本实用新型涉及一种机械传动装置，尤其涉及一种机械腕关节装置。
背景技术：
目前，在现代工业的发展中，腕关节是机器人的手臂与机械手相互连接的重要组成部分，其最主要的功能是调整和改变机械手在三维空间内的位置和三维姿态，因此，腕关节在空间运动时的灵活性和在空间运动的范围直接影响到机器人整体在工作中的功能以及性能。目前主流的三自由度的机器人腕关节的结构是由两根圆柱体组成，两根圆柱体分别控制两个自由度，腕关节上用于与机械手的连接杆再提供一个旋转的自由度，其内部动力通过齿轮的啮合进行传导，多级齿轮传动会降低控制精度。虽然目前的这种腕关节结构在工业上已经非常成熟，但是这种串联模式的结构不够紧凑，且三个自由度不能交于一点，使得转动中心无法与运动部分的重心重合，控制累计误差大，精度较低且稳定性不够好。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种机械腕关节装置,本实用新型设置有两个外接法兰，可以通过外接法兰来进行扭矩的传递，可以将输出力矩增大，同时传递转动，并且具有占用空间小，使用方便的优点。
本实用新型的技术方案为：一种机械腕关节装置，包括:驱动电机、承载板、承载口、驱动转轴、回转体、基座、贯通轴、轴承座、轴挡圈与外接法兰，其特征在于：所述驱动电机设置在所述承载板上，所述回转体设置在所述承载板的下端，所述驱动转轴设置在所述驱动电机与所述回转体之间，所述承载板上开设有承载口，所述驱动转轴穿过承载口，所述驱动电机的输出端通过驱动转轴与所述回转体相互转动连接，所述轴承座设置在所述回转体的下端，所述回转体通过所述轴承座与基座相互连接，所述基座中安装有一水平的贯通轴，所述贯通轴的两端分别伸出于基座两侧，两个贯通轴分别与外接法兰相互连接。
进一步，所述基座的两侧分别通过轴挡圈与贯通轴相互连接。
进一步，所述回转体的形状为球形。
进一步，所述承载口上设置有轴承压片。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型设置有回转体，回转体的形状为球形，使得三个自由度可相交于一点，形成三坐标运动控制的并联结构，使得该腕关节在工作时控制精度高，且工作时震动小且稳定性好。本实用新型设置有两个外接法兰，可以通过外接法兰来进行扭矩的传递，可以将输出力矩增大，同时传递转动，并且具有占用空间小，使用方便的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的结构示意图。
附图标记：
1-驱动电机； 2-承载板； 3-承载口；
4-轴承压片； 5-驱动转轴； 6-回转体；
7-基座； 8-贯通轴； 9-轴承座；
10-轴挡圈； 11-外接法兰
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
图1为本实用新型的结构示意图，如图1所示的一种机械腕关节装置，包括:驱动电机1、承载板2、承载口3、驱动转轴5、回转体6、基座7、贯通轴8、轴承座9、轴挡圈10与外接法兰11，其特征在于：所述驱动电机1设置在所述承载板2上，所述回转体6设置在所述承载板2的下端，所述驱动转轴5设置在所述驱动电机1与所述回转体6之间，所述承载板2上开设有承载口3，所述驱动转轴5穿过承载口3，所述驱动电机1的输出端通过驱动转轴5与所述回转体6相互转动连接，所述轴承座9设置在所述回转体6的下端，所述回转体6通过所述轴承座9与基座7相互连接，所述基座7中安装有一水平的贯通轴8，所述贯通轴8的两端分别伸出于基座7两侧，两个贯通轴8分别与外接法兰11相互连接。本实用新型设置有回转体，回转体的形状为球形，使得三个自由度可相交于一点，形成三坐标运动控制的并联结构，使得该腕关节在工作时控制精度高，且工作时震动小且稳定性好。本实用新型设置有两个外接法兰，可以通过外接法兰来进行扭矩的传递，可以将输出力矩增大，同时传递转动。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。