1.一种基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕，其特征是它包括三个中空超声电机、三个联接环和一个波纹管，所述的一个联接环用于联接一个电机的转子和另一个电机的底座，另二个联接环用于联接二个中空超声电机的底座和波纹管的两端。
2.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕，其特征在于：手腕的三个自由度相互垂直且完全解耦，手腕内部能穿过导线和光纤。
3.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕，其特征在于：首尾两个中空超声电机的自由度实现 360°旋转，中间一个中空超声电机的自由度能实现大于180°往复摆动。
4.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕，其特征在于：第一个中空超声电机的转子与第二个中空超声电机的底座通过联接环连接，所述中空超声电机上转子和底座的接口结构均采用凸台环形式，与之相配的联接环的构型是凹环。
5.根据权利要求1的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕，其特征在于：第二个中空超声电机的转子通过支架与第三个中空超声电机的底座连接，第二个中空超声电机的底座一端与第三个中空超声电机的底座一端均通过联接环与可伸缩的波纹管连接，波纹管内部能穿过导线和光纤。
6.根据权利要求1所述的基于中空超声电机且带有支架和波纹管的机器人手腕，其特征是三个中空超声电机中的第一中空超声电机（1）的第一底座（11）通过螺纹孔（14）与机器人的机械臂相连，它的第一中空转子（13）伸出第一底座的一端上设有第一环形凸台（12），第二中空超声电机（2）的第二底座（21）的侧面设有分别与第一中空超声电机（1）和第三中空超声电机（3）相对的第二环形凸台（22）第三环形凸台（24），所述的第一环形凸台（12）和第二环形凸台（22）通过第一联接环（4）相连；所述的第二中空超声电机（2）的第二中空转子（23）的两端均与支架（5）的一端相连，每个支架（5）的另一端均与第三中空超声电机（3）的第三底座（31）相连；所述的第三环形凸台（24）通过第二联接环（6）与波纹管（8）一端的环形凸台相连，波纹管（8）另一端的环形凸台与第三中空超声电机（3）的第三底座（31）上的第四环形凸台（32）通过第三联接环（7）相连，第二中空超声电机（2）在支架（5）和波纹管的约束下能作不小于180度的来回摆动。