机器人传菜系统的制作方法

本发明涉及智能控制领域，特别是涉及一种机器人传菜系统。

背景技术：

目前餐饮行业的竞争愈来愈激烈，餐饮企业如何吸引客源，如何给消费者留下深刻印象，同时控制节约劳动力成本，成为提高餐饮企业竞争力的重要重要手段。

机器人传菜系统集表演与传菜功能于一体，可伴随音乐进行跳舞表演，为顾客助兴，又可将厨房里面厨师做好的菜品自动传送到顾客身边。例如，当前常规选用的是无轨传菜机器人，可以在一定程度上减轻劳动者的工作强度。但是，因其工作环境人流量大，与消费者占用同一空间同一场地，与消费者关系错综复杂。所以速度慢，效率低，无法进行娱乐性表演，且安全系数低，极易造成人身伤害。一旦系统故障或者程序出现问题，很可能会出现安全事故。

技术实现要素：

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种机器人传菜系统，用于解决现有技术中不能利用机器人方便以及安全的传菜的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种机器人传菜系统，包括：机器人，包括机器人主体，以及通过法兰部件与所述机器人主体连接的手部装置；移动轨道，铺设于地面，所述机器人主体固定于所述移动轨道上；至少一毗邻所述移动轨道的一侧设置的顾客安全门，包括第一防护部件以及第一驱动装置；其中，每个所述顾客安全门远离所述移动轨道的一侧对应设置有用餐卡座；对应所述用餐卡座的顾客取菜窗口，所述顾客取菜窗口位于一所述顾客安全门上方，所述顾客取菜窗口靠近所述移动轨道设置有第一托盘容置部。

于本发明一具体实施例中，所述顾客安全门的第一防护部件用以由所述第一驱动装置的驱动而向上运动至一第一预设位置，以将所述第一托盘容置部与所述用餐卡座相隔开；且所述顾客安全门的第一防护部件还用以由所述第一驱动装置的驱动而向下运动至一第二预设位置，以将所述第一托盘容置部与所述用餐卡座相联通。

于本发明一具体实施例中，所述机器人传菜系统还包括毗邻所述移动轨道的一侧设置的厨师安全门，包括第二防护部件以及第二驱动装置；其中，所述厨师安全门远离所述移动轨道的一侧对应设置有厨师操作空间；所述机器人传菜系统还包括毗邻所述移动轨道的一侧设置的厨师放菜窗口，所述厨师放菜窗口位于所述厨师安全门下方，所述厨师放菜窗口靠近所述移动轨道的一侧设置有第二托盘容置部；所述厨师安全门的第二防护部件用以由所述第二驱动装置的驱动而向上运动至一第三预设位置，以将所述第二托盘容置部与所述厨师操作空间相隔开；且所述厨师安全门的第二防护部件还用以由所述第二驱动装置的驱动而向下运动至一第四预设位置，以将所述第二托盘容置部与所述厨师操作空间相联通。

于本发明一具体实施例中，所述手部装置包括夹持部，用于夹持托盘，所述挟持部采用柔性材料。

于本发明一具体实施例中，所述手部装置为两个，且关于所述机器人主体对称。

于本发明一具体实施例中，所述机器人还包括设置于所述机器人主体上部的头部设备。

于本发明一具体实施例中，所述顾客取菜窗口和/或所述厨师放菜窗口为不锈钢材质的一体成型结构。

于本发明一具体实施例中，每个所述顾客安全门分别具有与所述机器人无线或有线通信的控制器，且所述控制器用以接收所述机器人发送的控制信号，且根据所述控制信号向所述驱动装置发送驱动信号。

于本发明一具体实施例中，所述第一托盘容置部安装有与一第一处理器电连接的第一压力传感器，所述第一处理器与所述机器人通信，且当所述第一处理器判断所述第一压力传感器检测的压力小于预设第一压力阈值时，判断对应的所述第一托盘容置部内无托盘；当所述第一处理器判断所述第一压力传感器检测的压力大于预设第二压力阈值时，判断所述第一托盘容置部内容置有托盘，且所述托盘为非空托盘；当所述第一处理器判断所述第一压力传感器检测的压力大于所述第一压力阈值且小于所述第二压力阈值时，判断所述第一托盘容置部内容置有托盘，且所述托盘为空托盘。

于本发明一具体实施例中，所述第二托盘容置部安装有与一第二处理器电连接的第二压力传感器，所述第二处理器与所述机器人通信，且当所述第二处理器判断所述第二压力传感器检测的压力小于预设第三压力阈值时，判断对应的所述第二托盘容置部内无托盘；当所述第二处理器判断所述第二压力传感器检测的压力大于预设第四压力阈值时，判断所述第二托盘容置部内容置有托盘，且所述托盘为非空托盘；当所述第二处理器判断所述第二压力传感器检测的压力大于所述第三压力阈值且小于所述第四压力阈值时，判断所述第二托盘容置部内容置有托盘，且所述托盘为空托盘。

如上所述，本发明的机器人传菜系统，包括：机器人，包括机器人主体，以及通过法兰部件与所述机器人主体连接的手部装置；移动轨道，铺设于地面，所述机器人主体固定于所述移动轨道上；至少一毗邻所述移动轨道的一侧设置的顾客安全门，包括第一防护部件以及第一驱动装置；其中，每个所述顾客安全门远离所述移动轨道的一侧对应设置有用餐卡座；对应所述用餐卡座的顾客取菜窗口，所述顾客取菜窗口位于一所述顾客安全门上方，所述顾客取菜窗口靠近所述移动轨道设置有第一托盘容置部。本发明通过空间分割，把顾客与机器人工作区域相互独立起来，可以替代服务员传菜工作，节省餐饮企业劳动力成本，运行效率高，同时，又最大程度的保护顾客用餐安全。

附图说明

请参阅图1，显示为本发明的机器人传菜系统在一具体实施例中的组成示意图。

请参阅图2，显示为本发明的机器人传菜系统在一具体实施例中的组成示意图。

请参阅图3，显示为本发明的顾客安全门在一具体实施例中的结构示意图。

请参阅图4，显示为本发明的厨师安全门在一具体实施例中的结构示意图。

元件标号说明

10 机器人传菜系统

11 机器人

111 机器人主体

112 法兰部件

113 手部装置

12 移动轨道

13 顾客安全门

131 第一防护部件

132 第一驱动装置

14 用餐卡座

15 顾客取菜窗口

16 第一托盘容置部

17 厨师安全门

171 第二防护部件

172 第二驱动装置

18 厨师放菜窗口

19 第二托盘容置部

20 防护安全门

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图4。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

请参阅图1，显示为本发明的机器人传菜系统在一具体实施例中的组成示意图。

请参阅图2，显示为本发明的机器人传菜系统在一具体实施例中的组成示意图。

其中图1是从俯视的角度显示的所述机器人传菜系统的示意图，图2是从侧视图的角度显示的本发明的机器人传菜系统的示意图。

所述机器人传菜系统10包括：

机器人11，包括机器人主体111，以及通过法兰部件112与所述机器人主体111连接的手部装置113；

移动轨道12，铺设于地面，所述机器人主体111固定于所述移动轨道12上；

至少一毗邻所述移动轨道12的一侧设置的顾客安全门13，包括第一防护部件131以及第一驱动装置132；其中，每个所述顾客安全门13远离所述移动轨道12的一侧对应设置有用餐卡座14；

对应所述用餐卡座14的顾客取菜窗口15，所述顾客取菜窗口15位于一所述顾客安全门13上方，所述顾客取菜窗口15靠近所述移动轨道12设置有第一托盘容置部16。

于本发明一具体实施例中，所述顾客安全门13的第一防护部件131用以由所述第一驱动装置132的驱动而向上运动至一第一预设位置，以将所述第一托盘容置部与所述用餐卡座相隔开；具体为，机器人在向该窗口传菜的时候，控制所述顾客安全门13向上运动至所述第一预设位置，以将所述顾客取菜窗口15进行密封，保证机器人传菜时的安全性。且所述顾客安全门13的第一防护部件131还用以由所述第一驱动装置132的驱动而向下运动至一第二预设位置，以将所述第一托盘容置部与所述用餐卡座相联通。即在机器人向该第一托盘容置部16传完菜后，且在离开该第一托盘容置部16一段距离或时间后，令所述顾客安全门13向下运动至所述第二预设位置，即将所述顾客取菜窗口15解除密封，使顾客可以自由的从该顾客取菜窗口15的第一托盘容置部16上取菜品。其中，所述第一预设位置为向上运动至令所述顾客取菜窗口15被完全密封的位置，所述第二预设位置为向下运动至令所述顾客取菜窗口15被完全打开的位置。优选的，所述顾客安全门13为通过气缸驱动而上下运动。所述顾客安全门13的结构如图3所示，其中，所述第一防护部件131优选为钢化玻璃结构，所述第一驱动装置132为气缸驱动结构。

本发明一具体实施例中，所述机器人传菜系统10还包括毗邻所述移动轨道12的一侧设置的厨师安全门17，包括第二防护部件171以及第二驱动装置172；其中，所述厨师安全门17远离所述移动轨道12的一侧对应设置有厨师操作空间；所述机器人传菜系统10还包括毗邻所述移动轨道12的一侧设置的厨师放菜窗口18，所述厨师放菜窗口18位于所述厨师安全门17下方，所述厨师放菜窗口18靠近所述移动轨道12的一侧设置有第二托盘容置部19；所述厨师安全门17的第二防护部件171用以由所述第二驱动装置172的驱动而向上运动至一第三预设位置，以将所述第二托盘容置部19与所述厨师操作空间相隔开；且所述厨师安全门17的第二防护部件171还用以由所述第二驱动装置172的驱动而向下运动至一第四预设位置，以将所述第二托盘容置部19与所述厨师操作空间相联通。

于本发明一具体实施例中，所述手部装置113为两个，且关于所述机器人主体111对称。所述机器人11优选为十五轴的双臂机器人。

于本发明一具体实施例中，在所述机器11人到达所述顾客取菜窗口15后，先判断该顾客取菜窗口15是否已存在一已有空托盘，如果是，则所述机器人运行所述取菜程序，通过双臂中的一臂提取所述顾客窗口内的已有空托盘，在已有空托盘被提取后，运行一送菜程序，通过双臂中的另一臂将送菜托盘置于所述顾客取菜窗口15的第一托盘容置部16。

于本发明一具体实施例中，所述手部装置113包括夹持部，用于夹持托盘，所述挟持部采用柔性材料。可以防止在夹持托盘的时候，对托盘造成损伤。所述夹持部优选具有气缸部件，且通过气缸部件推动一夹持块的上下运动，以令夹持块与一所述手部装置上的固定的托盘支撑部之间的距离减小或增大，且两者距离较小时，会产生一夹持力夹持置于两者之间的托盘，当两者之间距离较大时，夹持与两者之间的托盘会摆脱被夹持的状态。

于本发明一具体实施例中，所述机器人还包括设置于所述机器人主体111上部的头部设备，优选，所述头部设备还设置有指示所述机器人工作状态的指示灯例如，机器人传菜过程中为红灯，机器人空闲过程中为绿灯。所述指示灯还可以以一定的频率进行闪烁以模拟人眼的眨眼功能。

于本发明一具体实施例中，所述顾客取菜窗口15和/或所述厨师放菜窗口为不锈钢材质的一体成型结构。

于本发明一具体实施例中，每个所述顾客安全门13分别具有与所述机器人11无线或有线通信的控制器，且所述控制器用以接收所述机器人发送的控制信号，且根据所述控制信号向所述驱动装置发送驱动信号，具体为，机器人11在向该窗口传菜的时候，向所述控制器发送控制信号，以令所述控制器向所述驱动装置发送驱动信号，以控制所述顾客安全门13向上运动至所述第一预设位置，以将所述顾客取菜窗口15进行密封，保证机器人传菜时的安全性。即在机器人向该第一托盘容置部16传完菜后，且在离开该第一托盘容置部16一段距离或时间后，向所述控制器发送控制信号，以令所述控制器向所述驱动装置发送驱动信号，以令所述顾客安全门13向下运动至所述第二预设位置，即将所述顾客取菜窗口15解除密封，使顾客可以自由的从该顾客取菜窗口15的第一托盘容置部16上取菜品。

且所述机器人对所述厨师安全门17的控制过程与对所述顾客安全门13的控制过程类似，且，都是在该机器人11靠近该厨师安全门17的时候，控制该厨师安全门17关闭，保证厨师操作空间中的厨师的安全，且在该机器人11离开该厨师安全门17一定时间后，控制该厨师安全门17打开，使厨师操作空间与所述第二托盘容置部19联通，保证厨师便捷的在该第二托盘容置部19上放置或取下托盘。如图4所示，为所述厨师安全门17的结构示意图，其中，所述第二防护部件171优选为钢化玻璃结构，所述第二驱动装置172为气缸驱动结构。

于本发明一具体实施例中，所述第一托盘容置部16安装有与一第一处理器电连接的第一压力传感器，所述第一处理器与所述机器人通信，且当所述第一处理器判断所述第一压力传感器检测的压力小于预设第一压力阈值时，判断对应的所述第一托盘容置部内无托盘；当所述第一处理器判断所述第一压力传感器检测的压力大于预设第二压力阈值时，判断所述第一托盘容置部内容置有托盘，且所述托盘为非空托盘；当所述第一处理器判断所述第一压力传感器检测的压力大于所述第一压力阈值且小于所述第二压力阈值时，判断所述第一托盘容置部16内容置有托盘，且所述托盘为空托盘。

于本发明一具体实施例中，所述第二托盘容置部安装有与一第二处理器电连接的第二压力传感器，所述第二处理器与所述机器人通信，且当所述第二处理器判断所述第二压力传感器检测的压力小于预设第三压力阈值时，判断对应的所述第二托盘容置部内无托盘；当所述第二处理器判断所述第二压力传感器检测的压力大于预设第四压力阈值时，判断所述第二托盘容置部内容置有托盘，且所述托盘为非空托盘；当所述第二处理器判断所述第二压力传感器检测的压力大于所述第三压力阈值且小于所述第四压力阈值时，判断所述第二托盘容置部内容置有托盘，且所述托盘为空托盘。

优选的，所述机器人设置有“一键收盘”按钮，且当所述“一键收盘”按钮被触发时，所述机器人11自动找到放置空托盘的托盘容置部，收取所有的空托盘，并放置于预设的收纳空托盘的托盘收纳部。

于本发明一具体实施例中，所述机器人11还预设有娱乐程序，且当所述机器11人接收到一娱乐开启信号时，运行所述娱乐程序。

于本发明一具体实施例中，所述机器人11运行所述娱乐程序前，向所有所述顾客安全门13和/或厨师安全门17发送关闭信号，以令所有所述安全门处于关闭状态。保证机器人11在进行娱乐表演的同时，保证顾客和/或厨师的安全。所述娱乐表演例如包括变魔术、跳舞等等。

优选的，如图1所示，在所述移动轨道12的还设置有一防护安全门20，其结构与所述顾客安全门13以及所述厨师安全门17的结构类似，亦是通过钢化玻璃作为防护装置，且通过气缸装置作为驱动装置，可以防止所述机器人11走出其活动范围。

综上所述，本发明的机器人传菜系统，包括：机器人，包括机器人主体，以及通过法兰部件与所述机器人主体连接的手部装置；移动轨道，铺设于地面，所述机器人主体固定于所述移动轨道上；至少一毗邻所述移动轨道的一侧设置的顾客安全门，包括第一防护部件以及第一驱动装置；其中，每个所述顾客安全门远离所述移动轨道的一侧对应设置有用餐卡座；对应所述用餐卡座的顾客取菜窗口，所述顾客取菜窗口位于一所述顾客安全门上方，所述顾客取菜窗口靠近所述移动轨道设置有第一托盘容置部。本发明通过空间分割，把顾客与机器人工作区域相互独立起来，可以替代服务员传菜工作，节省餐饮企业劳动力成本，运行效率高，同时，又最大程度的保护顾客用餐安全。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。