1.一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构，包括固定机架、抓取并联结构和两个三自由度平动结构，两个三自由度平动结构对称安装在固定机架的两侧，其特征在于，所述抓取并联结构包括：
夹钳，该夹钳由两个夹钳连杆构成，该两个夹钳连杆交叉设置且通过转轴转动连接，该两个夹钳连杆以转轴为转动中心进行开合运动；
两个三维平动连杆，该三维平动连杆与三自由度平动结构固定连接，三自由度平动结构带动三维平动连杆在X轴、Y轴和Z轴三个方向的平移运动；
两个虎克铰，该虎克铰具有垂直设置的竖直杆轴和水平杆轴，每个三维平动连杆上设一个虎克铰，该虎克铰的竖直杆轴插装入三维平动连杆中与该三维平动连杆转动连接，该虎克铰的下端向下延伸使水平杆轴位于三维平动连杆下方，该虎克铰以竖直杆轴的轴线为转动中心线相对于三维平动连杆进行转动；
夹钳连杆上端与虎克铰下端的水平杆轴转动连接，夹钳连杆以水平杆轴为转动中心进行转动。
2.根据权利要求1所述的基于抓取并联结构的六自由度并联机构，其特征在于，所述两个虎克铰平行设置，两个虎克铰下端的水平杆轴及转轴相互平行。
3.根据权利要求2所述的基于抓取并联结构的六自由度并联机构，其特征在于，所述两个三维平动连杆与两个三自由度平动结构连接后，该两个三维平动连杆之间形成间隙区间，夹钳连杆设在该两个三维平动连杆之间的间隙区间内。
4.根据权利要求3所述的基于抓取并联结构的六自由度并联机构，其特征在于，所述三维平动连杆上设有水平连接件和两个竖直连接件，该三维平动连杆通过水平连接件和两个竖直连接件与三自由度平动结构连接。
5.根据权利要求4所述的基于抓取并联结构的六自由度并联机构，其特征在于，所述两个竖直连接件对称设置在三维平动连杆上。