技术特征：
技术总结
一种辅助轻型化的集成多自由度下肢外骨骼，涉及仿生可穿戴外骨骼机器人领域；包括背部安装板、腰部连接件、髋部仿生结构、髋关节、大腿仿生结构、膝关节、小腿仿生结构、踝关节和足部仿生结构；足部仿生结构上表面的边缘处设置有踝关节；小腿仿生结构与足部仿生结构固定连接；大腿仿生结构安装在小腿仿生结构顶端膝关节的上方；髋关节固定安装在大腿仿生结构的上端；髋部仿生结构固定安装在髋关节的上端；腰部连接件与髋部仿生结构固定连接；背部安装板竖直与腰部连接件固定连接；本发明通过对各关节自由度集成化，增加主动关节驱动结构，在满足负载需求情况下轻量化结构形式，增强了人机安全性和穿戴舒适度，提高了外骨骼辅助功效。
技术研发人员：远桂方;郑继贵;王福德;黄玉平;郭雅静
受保护的技术使用者：北京精密机电控制设备研究所
技术研发日：2017.03.30
技术公布日：2017.07.21