技术特征：
技术总结
一种工业机器人的力矩控制方法，通过辨识各关节运动学以及惯性参数建立机器人动力学模型；通过逆运动学求解得到运动到终点姿态时各关节角的位移；以关节角位移作为运动路程，采用一种正弦加加速度规划方法进行各关节的速度加速度规划，将速度和加速度代入动力学模型即可求解运动路径中的控制力矩。本发明提供了一种控制精度较高、有效实现避障、安全性较高的工业机器人的力矩控制方法。
技术研发人员：胥芳;王佳才;陈教料;张立彬;鲍官军
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2017.05.09
技术公布日：2017.09.15