机械手远程控制电路和远程检测系统及其检测方法与流程

本发明涉及机械手，更具体地说是指机械手远程控制电路和远程检测系统及其检测方法。

背景技术：

现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。

目前市场上存在的燃气报警器，只能通过手工自检或手工检查燃气机械手是否能正常工作，以此来判断当前是否存在燃气泄漏的风险，但是这种手工检查的方式极其不便，很难及时发现风险，带来较大的风险隐患。

因此，有必要设计一种机械手远程控制电路，通过远程检测和控制机械手，以达到检测是否存在燃气泄漏的风险，便于用户操作，且提高了避免风险隐患的效果。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供机械手远程控制电路和远程检测系统及其检测方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：机械手远程控制电路，包括检测元件、控制器以及与机械手连接的控制元件；所述控制元件，其控制机械手正转或者反转；所述检测元件，其采集机械手打开以及关闭时控制元件的电压，并输入至控制器；所述控制器，其接收检测元件输入的电压，进行判断，根据判断结果，输出当前机械手的工作状态。

其进一步技术方案为：所述控制元件包括三极管q1、q2、q3、q4，所述三极管q1的发射极以及所述三极管q3的发射极分别与所述检测元件连接，所述三极管q1的集电极以及所述三极管q3的集电极连接，所述三极管q2的发射极与所述三极管q4的发射极分别连接有电源，所述三极管q2、q3的基极分别与控制器的一个控制端口m1连接，所述三极管q1、q4的基极分别与控制器的另一个端口m2连接。

其进一步技术方案为：所述检测元件为检测电阻r2、r6，所述检测电阻r2、r6并联连接于地与所述三极管q1的发射极以及所述三极管q3的发射极之间。

其进一步技术方案为：所述三极管q2的基极与控制器之间连接有三极管q6，所述三极管q6的发射极连接有三极管q11。

其进一步技术方案为：所述三极管q4的基极与控制器之间连接有三极管q5，所述三极管q6的发射极连接有三极管q11。

其进一步技术方案为：所述三极管q1的发射机与集电极、所述三极管q2的发射机与集电极、所述三极管q3的发射机与集电极以及所述三极管q4的发射机与集电极分别对应连接有阻尼二极管。

本发明还提供了远程检测系统，包括上述的机械手远程控制电路以及移动终端，所述移动终端与所述控制器连接，控制器将当前机械手的工作状态传输至移动终端。

其进一步技术方案为：所述移动终端与所述控制器之间通过无线通讯单元连接。

本发明还提供了远程检测系统的检测方法，所述方法包括：

在设定时间内打开机械手，检测元件获取电压，记录电压值为v1；

在设定时间内关闭机械手，检测元件获取电压，记录电压值为v2；

判断v1与v2的大小，若v1＝v2＝0v,则机械手没有连接；若v1＝0v，v2>0v，则机械手处于打开状态；如果v1>0v，v2＝0v，则说明机械手处于关闭状态；如果v1>0，v2>0，机械手处于半开半闭的状态，且在一段时间内，如果v1或v2持续大于机械手保护阀值，则机械手处于卡死状态，切断机械手的供电。

其进一步技术方案为：所述方法还包括：

当m1为高，m2为低时，机械手正转；当m1为低，m2为高时，机械手为反转；当m1＝m2时，机械手停止。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明的机械手远程控制电路，通过设置检测元件、控制元件以及控制器，利用检测元件采集机械手打开以及关闭时控制元件的电压，控制器根据电压判断机械手当前的工作状态，由判断得出的工作状态，得知当前的机械手是否存在故障或未连接，且由控制器控制机械手的运转，实现通过远程检测和控制机械手，以达到检测是否存在燃气泄漏的风险，便于用户操作，且提高了避免风险隐患的效果。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

图1为本发明具体实施例提供的机械手远程控制电路的电路原理图。

具体实施方式

为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。

如图1所示的具体实施例，本实施例提供的机械手远程控制电路，可以运用在家庭、餐饮、工厂检测燃气是否泄漏的过程中，实现通过远程检测和控制机械手，以达到检测是否存在燃气泄漏的风险，便于用户操作，且提高了避免风险隐患的效果。

机械手远程控制电路，包括检测元件、控制器以及与机械手连接的控制元件；控制元件，其控制机械手正转或者反转；检测元件，其采集机械手打开以及关闭时控制元件的电压，并输入至控制器；所述控制器，其接收检测元件输入的电压，进行判断，根据判断结果，输出当前机械手的工作状态。

控制器输出控制信号至控制元件，控制元件控制机械手正转或者反转，需要得知机械手的工作状态时，检测元件采集机械手打开以及关闭时控制元件的电压，输入至控制器，由控制器进行判断，根据判断结果输出当前的工作状态，便于用户得知燃气机械手是否存在故障，避免了当燃气机械手故障或未连接而导致的燃气泄漏的风险。

更进一步的，控制元件包括三极管q1、q2、q3、q4，三极管q1的发射极以及所述三极管q3的发射极分别与检测元件连接，三极管q1的集电极以及所述三极管q3的集电极连接，三极管q2的发射极与三极管q4的发射极分别连接有电源，三极管q2、q3的基极分别与控制器的一个控制端口m1连接，三极管q1、q4的基极分别与控制器的另一个端口m2连接。

另外，检测元件为检测电阻r2、r6，所述检测电阻r2、r6并联连接于地与所述三极管q1的发射极以及所述三极管q3的发射极之间。检测元件采集的电压是所述三极管q1的发射极以及所述三极管q3的发射极的连接点的电压。

更进一步的，所述三极管q2的基极与控制器之间连接有三极管q6，三极管q6的发射极连接有三极管q11。

上述的三极管q4的基极与控制器之间连接有三极管q5，所述三极管q6的发射极连接有三极管q11。

三极管q10、q11是为了防止当m1和m2同时为高时同一侧的两个三极管同时导通而导致电流过大。

另外，所述三极管q1的发射机与集电极、所述三极管q2的发射机与集电极、所述三极管q3的发射机与集电极以及所述三极管q4的发射机与集电极分别对应连接有阻尼二极管。阻尼二极管是具有较高的反向工作电压和峰值电流，正向压降小，高频高压整流二极管，起阻尼和升压整流的作用。

上述的机械手远程控制电路，通过设置检测元件、控制元件以及控制器，利用检测元件采集机械手打开以及关闭时控制元件的电压，控制器根据电压判断机械手当前的工作状态，由判断得出的工作状态，得知当前的机械手是否存在故障或未连接，且由控制器控制机械手的运转，实现通过远程检测和控制机械手，以达到检测是否存在燃气泄漏的风险，便于用户操作，且提高了避免风险隐患的效果。

更进一步的，本实施例还提供了远程检测系统，包括上述的机械手远程控制电路以及移动终端，所述移动终端与所述控制器连接，控制器将当前机械手的工作状态传输至移动终端。

移动终端与所述控制器之间通过无线通讯单元连接。

上述的无线通讯模块可以为wi-fi模块以及路由器组成。

通过移动终端远程操作燃气报警器的自检功能，或通过在移动终端上设置定时自检功能，来检查燃气机械手是否处于与燃气报警器正常连接状态，以及开闭状态。当自检发现燃气报警器或机械手故障，移动终端会立刻接收到报警消息，避免了当燃气机械手故障或未连接而导致的燃气泄漏的风险。

更进一步的，本实施例还提供了远程检测系统的检测方法，该方法包括：

在设定时间内打开机械手，检测元件获取电压，记录电压值为v1；

在设定时间内关闭机械手，检测元件获取电压，记录电压值为v2；

判断v1与v2的大小，若v1＝v2＝0v,则机械手没有连接；若v1＝0v，v2>0v，则机械手处于打开状态；如果v1>0v，v2＝0v，则说明机械手处于关闭状态；如果v1>0，v2>0，机械手处于半开半闭的状态，且在一段时间内，如果v1或v2持续大于机械手保护阀值，则机械手处于卡死状态，切断机械手的供电。

参照图1，检测元件获取电压为m3test处的电压。

机械手内有两个限位开关，位于行程的开始端以及行程的结束端，当如果v1>0，v2>0，说明机械手的行程开关没有动作，即机械手处于半开半闭的状态。

一般在最初开始检测机械手时，会设定正转处于打开还是关闭过程，反转处于打开还是关闭过程。

更进一步的，当m1为高，m2为低时，机械手正转；当m1为低，m2为高时，机械手为反转；当m1＝m2时，机械手停止。

通过电压的检测判断当前机械手的工作状态，远程控制和检测，提高整个过程的安全性。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。