一种移动机器人及其急停装置和方法与流程

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种移动机器人及其急停装置和方法。

背景技术：

移动机器人具有自动移动能力，即不需要人为干预情况下，可以按照程序或者电脑相关程序自主控制。但是由于程序不完善性、传感器失灵、系统异常、黑客入侵、人为误操作等多种因素，会导致移动机器人未能按照预期工作或运动，造成对周围人员和设施损害，同时移动机器人本体也受到损害。

目前基本上所有移动机器人为了防止意外都会有手动急停开关，但手动急停开关都是安装在机器人本体上，因此移动机器人旁边无人时或者运动过快时，无法立即急停机器人，因此仍然会对周围人员和设施损害，使移动机器人本体也受到损害。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种移动机器人及其急停装置和方法，旨在解决手动急停开关安装在机器人本体上，因此移动机器人旁边无人时或者运动过快时，无法立即急停机器人的问题。

第一方面，本发明提供了一种移动机器人的急停装置，所述装置包括安装在移动机器人本体上的、依次电连接的天线、无线接收模块、控制器和电源开关，电源开关串联在移动机器人的电源输出端或驱动器供电端；

无线接收模块用于通过天线接收无线遥控信号并传送到控制器；

控制器用于解析无线遥控信号，执行急停命令，控制电源开关断开；

电源开关用于当断开时，断开移动机器人的供电。

进一步地，所述控制器还用于解析无线遥控信号，执行重启复位命令，控制电源开关闭合；

所述电源开关还用于当闭合时，重新给移动机器人上电。

第二方面，本发明提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括上述的移动机器人的急停装置。

进一步地，所述移动机器人还包括手动急停开关，移动机器人的急停装置的电源开关与手动急停开关串联在移动机器人的电源电路上。

第三方面，本发明提供了一种移动机器人的急停方法，所述方法包括：

控制器判断是否接收到无线遥控信号；

如果是，则判断是否为控制本机的命令；

如果是控制本机的命令，则判断是否急停命令；

如果是急停命令，则控制电源开关断开供电。

进一步地，所述判断是否急停命令之后，所述方法还包括：

如果不是急停命令，则判断是否上电命令；

如果是，则控制电源开关闭合，使移动机器人重新上电。

第四方面，本发明提供了一种移动机器人的急停遥控装置，所述装置包括依次电连接的命令输入模块、控制器、无线发射模块和天线；

命令输入模块用于供用户输入急停命令；

控制器用于将急停命令进行封装；

无线发射模块用于将封装后的急停命令调制成无线遥控信号，并通过天线发射到移动机器人的急停装置。

进一步地，所述命令输入模块还用于供用户输入上电命令；

控制器还用于将上电命令进行封装；

无线发射模块还用于将封装后的上电命令调制成无线遥控信号，并通过天线发射到移动机器人的急停装置。

在本发明中，由于安装在移动机器人本体上的移动机器人的急停装置是无线急停装置，因此当移动机器人运动异常，但移动机器人旁边无人或者运动过快时，虽然无法使用手动急停开关，但可以直接远程遥控停止，从而达到将伤害降到最低的目的。又由于电源开关串联在移动机器人的电源输出端或驱动器供电端，因此完全脱离移动机器人自主控制系统，可以防止人为误操作或黑客攻击造成损害。

又由于控制器还用于解析无线遥控信号，执行重启复位命令，控制电源开关闭合；所述电源开关还用于当闭合时，重新给移动机器人上电。因此在危险因素解除时，可以远程控制移动机器人上电复位，继续工作。

又由于移动机器人包括移动机器人的急停装置和手动急停开关，移动机器人的急停装置的电源开关与手动急停开关串联在移动机器人的电源电路上。因此任何一种触发，均可以急停，双重保护，更安全。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的移动机器人的急停装置的结构示意图。

图2是本发明实施例三提供的移动机器人的急停方法流程图。

图3是本发明实施例四提供的移动机器人的急停遥控装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

请参阅图1，本发明实施例一提供的移动机器人的急停装置包括安装在移动机器人本体上的、依次电连接的天线11、无线接收模块12、控制器13和电源开关14，电源开关14串联在移动机器人的电源输出端或驱动器供电端。

无线接收模块12用于通过天线11接收无线遥控信号并传送到控制器13；

控制器13用于解析无线遥控信号，执行急停命令，控制电源开关14断开；

电源开关14用于当断开时，断开移动机器人的供电。

在本发明实施例一中，控制器13可以为mcu。电源开关14可以是继电器开关。

在本发明实施例一中，所述控制器还可以用于解析无线遥控信号，执行重启复位命令(即重新上电)，控制电源开关闭合；

所述电源开关还可以用于当闭合时，重新给移动机器人上电。

实施例二：

本发明实施例二提供的移动机器人包括本发明实施例一提供的移动机器人的急停装置。

在本发明实施例二中，移动机器人还可以包括手动急停开关，移动机器人的急停装置的电源开关与手动急停开关串联在移动机器人的电源电路上。

实施例三：

请参阅图2，是本发明实施例三提供的移动机器人的急停方法流程图，所述移动机器人是本发明实施例二提供的移动机器人，需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的移动机器人的急停方法并不以图2所示的流程顺序为限。所述方法包括以下步骤：

s101、控制器判断是否接收到无线遥控信号；

s102、如果是，则判断是否为控制本机的命令，否则，直接结束流程；

s103、如果是控制本机的命令，则判断是否急停命令；

s104、如果是急停命令，则控制电源开关断开供电。

在本发明实施例三中，s103之后，所述方法还可以包括：

如果不是急停命令，则判断是否上电命令；

如果是，则控制电源开关闭合，使移动机器人重新上电；否则，直接结束流程。

实施例四：

请参阅图3，本发明实施例四提供的移动机器人的急停遥控装置包括依次电连接的命令输入模块21、控制器22、无线发射模块23和天线24。

命令输入模块21用于供用户输入急停命令，所述急停命令还可以携带移动机器人的身份识别码；

控制器22用于将急停命令进行封装；

无线发射模块23用于将封装后的急停命令调制成无线遥控信号，并通过天线24发射到移动机器人的急停装置。

在本发明实施例四中，无线发射模块23可以是低频发射模块，例如433mhz等，低频发射模块较为稳定。

在本发明实施例四中，命令输入模块21还可以用于供用户输入上电命令；

控制器22还可以用于将上电命令进行封装；

无线发射模块23还可以用于将封装后的上电命令调制成无线遥控信号，并通过天线发射到移动机器人的急停装置。

由于，命令输入模块输入的急停命令或上电命令可以携带移动机器人的身份识别码，因此本发明实施例四提供的移动机器人的急停遥控装置可以包括多个按键，例如一个按键对应一台移动机器人的急停或上电，还可以是，一个按键对应能接收到该移动机器人的急停遥控装置的所有移动机器人的急停或上电。因此能同时支持控制多台移动机器人急停和上电。

一台机器人也可被多个本发明实施例四提供的移动机器人的急停遥控装置控制急停和上电，移动机器人的急停遥控装置可安装在使用环境的墙壁上，从而可以选择最近的急停开关控制移动机器人急停。

本发明实施例四提供的移动机器人的急停遥控装置可使用电池供电，使用和安装方便。

在本发明实施例中，由于安装在移动机器人本体上的移动机器人的急停装置是无线急停装置，因此当移动机器人运动异常，但移动机器人旁边无人或者运动过快时，虽然无法使用手动急停开关，但可以直接远程遥控停止，从而达到将伤害降到最低的目的。又由于电源开关串联在移动机器人的电源输出端或驱动器供电端，因此完全脱离移动机器人自主控制系统，可以防止人为误操作或黑客攻击造成损害。

又由于控制器还用于解析无线遥控信号，执行重启复位命令，控制电源开关闭合；所述电源开关还用于当闭合时，重新给移动机器人上电。因此在危险因素解除时，可以远程控制移动机器人上电复位，继续工作。

又由于移动机器人包括移动机器人的急停装置和手动急停开关，移动机器人的急停装置的电源开关与手动急停开关串联在移动机器人的电源电路上。因此任何一种触发，均可以急停，双重保护，更安全。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。