自主移动体和用于自主移动体的存储介质的制作方法

相关申请的交叉引用

通过引用将2016年11月8日提交的日本专利申请第2016-218351号的包括说明书、附图以及摘要的公开内容全部并入本文。

本发明涉及自主移动体和用于自主移动体的存储介质。

背景技术：

安装有电池并且自主移动的移动机器人是已知的。例如，日本专利申请公布第2014-94233(jp2014-94233a)号中描述的自主移动真空清洁设备返回至充电站并且自动开始对电池的充电。

技术实现要素：

当jp2014-94233a中描述的真空清洁设备已经返回至充电站时，使用来自布置在充电站中的电鼓风机的风将附着至充电端子的灰尘移除。当自主移动体的电力接收端子与例如连接至家用ac电源的电力供应端子接触以对自主移动体的电池进行充电时，可能由于介于电力供应端子与电力接收端子之间的污染物、例如灰尘，而不能执行适当的充电。然而，考虑到移除工作所需要的电力或直到充电完成所需要的时间，如在jp2014-94233a中描述的真空清洁设备中那样地针对每一次充电均执行移除工作不是优选的。由于通过自主移动使电力接收端子与电力供应端子接触，所以存在以下特定于自主移动体的问题：由于端子之间的未对准(misalignment)以及端子之间的污染物，而不能执行适当的充电。

本发明提供一种自主移动体和用于自主移动体的存储介质，其能够在不消耗过多电力的情况下令人满意地对电池进行充电，并且与相关技术相比缩短了充电时间。

根据本发明的第一方面，提供了一种自主移动体，该自主移动体包括：移动机构，其用于使自主移动体自主移动；电力接收端子，其由位于自主移动体的外部的电力供应端子供应电力；成像单元，其被配置成在以大于下述距离的距离与电力供应端子分离的位置处对电力供应端子进行成像：在该距离处，电力接收端子能够由电力供应端子供应电力；确定单元，其被配置成基于通过对由成像单元所捕获的图像进行分析而获得的分析结果和关于电力供应端子与电力接收端子之间的未对准的信息，来确定是否要移除电力供应端子的污染物，所述未对准是在自主移动体使用移动机构移动至电力接收端子能够由电力供应端子供应电力的位置时预测的；以及移除单元，其被配置成当确定单元确定要移除污染物时，移除污染物。

根据该配置，可以预先确定是否要移除电力供应端子的污染物并且仅在需要时执行移除工作。因此，当不需要移除污染物时，可以节约移除工作需要的时间和电力。

在本发明的第一方面，确定单元可以被配置成使用随着所预测的电力供应端子与电力接收端子之间的未对准的增加而增加确定要移除污染物的可能性的评估函数，来执行确定操作。

在本发明的第一方面，确定单元可以被配置成基于图像来指定污染物的类型，并且移除单元可以被配置成根据指定的类型来改变用于移除污染物的工具。

在本发明的第一方面，自主移动体还可以包括机器人手，该机器人手被配置成夹持由自主移动体执行的工作的工作对象，并且该机器人手可以用作移除单元的至少一部分以移除污染物。

在本发明的第一方面，关于未对准的信息可以存储在存储单元中作为指示电力供应端子与电力接收端子之间的预测接触比例的数据库。可以根据自主移动体与电力供应端子的相对位置来准备该数据库。

在本发明的第一方面，确定单元可以被配置成基于从关于未对准的信息提取的电力供应端子与电力接收端子之间的预测接触比例和根据图像分析得到的由于污染物而引起的电力供应效率的降低程度，来确定是否要移除电力供应端子的污染物。

在本发明的第一方面，自主移动体还可以包括警报单元，该警报单元被配置成当在移除单元移除污染物之后执行的电力供应工作失败时，向用户发出警报。

在本发明的第一方面，成像单元可以是获取用于自主移动的周围环境信息的环境传感器的一部分。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于自主移动体的计算机可读存储介质，该存储介质存储计算机程序并且使得计算机在执行该计算机程序时进行以下步骤：成像步骤，在由位于自主移动体的外部的电力供应端子供应电力的电力接收端子位于以大于下述距离的距离与电力供应端子分离的位置的状态下，对电力供应端子进行成像：在该距离处，电力接收端子能够由电力供应端子供应电力；分析步骤，对在成像步骤中所捕获的图像进行分析；计算步骤，计算电力供应端子与电力接收端子之间的未对准的量，该未对准是在自主移动体移动至电力接收端子能够由电力供应端子供应电力的位置时预测的；确定步骤，基于分析步骤中的分析结果和计算步骤中所计算的未对准的量来确定是否要移除电力供应端子的污染物；以及移除步骤，当在确定步骤中确定要移除污染物时，移除污染物。

通过执行这些步骤，可以预先确定是否要移除电力供应端子的污染物并且仅在需要时执行移除工作。因此，当不需要移除污染物时，可以节约移除工作所需要的时间和电力。

根据本发明，可以提供一种自主移动体和用于自主移动体的存储介质，其能够在不消耗过多的电力的情况下令人满意地对电池进行充电，并且与相关技术相比缩短了充电时间。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，同样的附图标记表示同样的元件，并且在附图中：

图1是根据实施方式的移动机器人的外部透视图；

图2是移动机器人的控制框图；

图3是示出移动机器人到达规定位置的情形的鸟瞰图；

图4是示出移动机器人移除电力供应端子的污染物的情形的鸟瞰图；

图5是示出移动机器人的电力接收端子与电力供应端子接触的情形的鸟瞰图；

图6是示出电力供应端子与电力接收端子彼此接触的情形的视图；

图7是示出电力供应端子与电力接收端子的预测接触比例的表；

图8a是示意性地示出通过使用摄像装置对电力供应端子进行成像而获取的图像的视图；

图8b是示意性地示出通过使用摄像装置对电力供应端子进行成像而获取的图像的视图；

图8c是示意性地示出通过使用摄像装置对电力供应端子进行成像而获取的图像的视图；

图9是示出通过使灰尘对充电的影响数字化而获取的灰尘系数的表；

图10是示出通过使氧化对充电的影响数字化而获取的氧化系数的表；以及

图11是示出移动机器人的充电流程的流程图。

具体实施方式

在下文中，将描述本发明的实施方式，但是与所附权利要求相关联的本发明不限于下列实施方式。实施方式中描述的配置的所有元件均不能被认为是对用于解决问题的手段而言是必须的。

图1是根据实施方式的作为自主移动体的移动机器人100的外部透视图。移动机器人100包括托架(carriage)110和夹持器120。

托架110主要包括：基板111以及附接至基板111的两个驱动轮112和脚轮113。两个驱动轮112布置在基板111的相对侧，使得两个驱动轮112的旋转轴彼此匹配。驱动轮112由未示出的马达旋转地驱动。脚轮113是从动轮，被布置成使得从基板111沿竖直方向延伸的枢轴与轮的旋转轴分离并且支撑轮，并且脚轮113沿托架110的移动方向移动以跟随托架。例如，当两个驱动轮112沿同一方向以相同的旋转速度旋转时，移动机器人100直线地移动，并且当两个驱动轮沿相反的方向以相同的旋转速度旋转时，移动机器人100绕穿过其重心的竖直轴线转动。就是说，通过控制两个驱动轮112的旋转方向和旋转速度，移动机器人100可以向前或向后移动或者转动。

在托架110上设置有用于检测障碍物或识别周围环境的各种传感器。摄像装置114是一种传感器，并且在基板111的前侧布置有两个摄像装置。摄像装置114包括例如cmos图像传感器，并且向稍后将描述的控制单元发送捕获的图像信号。当两个摄像装置114对同一对象进行成像时，可以获取视差图像，并且还可以计算距该对象的距离。

两个电力接收端子116被布置成在基板111的前表面上稍微地突出。电力接收端子116与布置在移动机器人100的移动空间的壁表面上的电力供应端子916接触，并且由电力供应端子916供应电力。电力接收端子116采用形成为朝电力供应端子凸起的形状的导电板弹簧(conductiveleafspring)，当电力接收端子压靠电力供应端子916时，导电板弹簧变形以依从电力供应端子的表面。电力供应端子916连接至家用ac电源等。

在基板111的顶表面中形成有储存用于移除电力供应端子916的污染物的移除工具的三个储存孔117，在附图中，作为移除工具的鼓风机131和砂光机(sander)132储存在其中两个储存孔中。储存在一个储存孔117中的擦拭器(wiper)133被拉出并且被稍后将描述的手124夹持。如附图中所示，擦拭器133包括：柄133a，其是被手124夹持的部件；轴133b，其从柄133a延伸；以及叶片133c，其被布置在轴133b的末端。擦拭器133是用于从电力供应端子916清扫并且移除作为电力供应端子916的污染物的水滴的移除工具。

鼓风机131和砂光机132中的每一个包括柄和轴，在鼓风机131的轴的末端处形成压缩空气的出口，并且在砂光机132的轴的末端处形成研磨部。鼓风机131是用于从电力供应端子916吹掉并且移除作为电力供应端子916的污染物的灰尘的移除工具。砂光机132是用于从电力供应端子916磨除并且移除作为电力供应端子916的污染物的氧化膜的移除工具。在附图中，轴的末端隐藏在储存孔117中。

电池190是容置在基板111中的二次电池，并且是例如镍-氢二次电池。电池190向移动机器人100的元件供应电力。当电力接收端子116由电力供应端子916供应电力时，对电池190进行充电。

夹持器120包括手124和多个臂121、122和123。臂121的一端由基板111支撑以能够围绕竖直轴线旋转，臂122的一端由臂121的另一端支撑以能够围绕水平轴线旋转。臂123的一端由臂122的另一端支撑以能够从臂122的另一端沿径向方向旋转。手124由臂123的另一端支撑以能够围绕与臂123的延伸方向平行的轴线旋转。

手124包括用于夹持作为移动机器人100的工作对象的运输对象的夹持机构。移动机器人100不限于对运输对象进行运输，而是可以用于各种目的。夹持器120可以根据移动机器人100的目的来夹持各种工作对象。例如，夹持器可以执行夹持杆并且使杆旋转的操作以打开门。

夹持器120执行移除单元的功能，移除单元执行移除电力供应端子916的污染物的移除操作。具体地，通过使手124夹持移除工具并且使臂适当地操作，移除工具清扫电力供应端子916的表面。

图2是移动机器人100的控制框图。控制单元200是例如中央处理单元(cpu)并且布置在托架110中。驱动轮单元210包括用于对驱动轮112进行驱动的驱动电路或马达，并且布置在托架110中。控制单元200通过向驱动轮单元210发送驱动信号来执行对驱动轮112的旋转控制。

臂单元220包括用于驱动臂121、122和123以及手124的驱动电路或马达，并且布置在夹持器120中。控制单元200通过向臂单元220发送驱动信号来执行对夹持器120的姿势控制或夹持控制。

传感器单元230包括用于搜索周围环境或监测夹持器120的姿势的各种传感器，并且分布到托架110和夹持器120。控制单元200通过向传感器单元230发送控制信号来驱动各种传感器并且获取各种传感器的输出。摄像装置114包括在传感器单元230中并且根据控制信号来执行成像操作。

警报单元240包括例如扬声器或led，并且当移动机器人100中发生异常时，警报单元240通过声音或光向用户通知发生异常。如稍后将描述的，甚至在不能执行适当的充电处理时，警报单元240也通知用户。控制单元200通过向警报单元240发送警报生成信号来发出警报。警报单元240包括通信单元、例如无线lan，并且可以被配置成向用户终端发送警报。

存储器250是非易失性存储介质，例如使用固态驱动器。除了用于控制移动机器人100的控制程序之外，存储器250还存储用于控制的各种参数值、函数、查找表等。存储器250包括表db251和端子污染物db252，表db251是用于存储稍后将描述的各种表的数据库，并且端子污染物db252是用于存储稍后将描述的用于端子污染物的图像分析的图像数据或参数值的数据库。

控制单元200也用作功能操作单元，该功能操作单元通过向驱动轮单元210、臂单元220、传感器单元230、警报单元240以及存储器250发送信息以及从驱动轮单元210、臂单元220、传感器单元230、警报单元240以及存储器250接收信息，来执行与控制相关联的各种操作。路线规划单元201使用环境地图来规划移动机器人100自主地移动至目标位置的路线。路线规划单元201还规划移动机器人100移动至电力供应端子916以执行充电处理的路线。确定单元202对通过使用摄像装置114对电力供应端子916进行成像而获取的图像数据进行分析，并且确定是否要移除电力供应端子916的污染物。

当确定应当移除电力供应端子916的污染物时，移除执行单元203向臂单元220等发送控制信号以执行移除操作。充电控制单元204通过电力接收端子116来接收由电力供应端子916供应的电力，并且对电池190进行充电。此时，充电控制单元204监测端子之间的接触电阻或电池190的电量(stateofcharge)，并且控制电力供应的开始和停止。后面将描述其具体控制或操作。

图3是示出移动机器人100到达规定位置的情形的鸟瞰图。当确定电池190的电量下降并且需要充电时，移动机器人100执行充电操作。通过使得路线规划单元201使移动机器人100移动至规定位置，来开始充电操作。

规定位置被规定在以大于电力接收端子116能够由电力供应端子916供应电力的距离与电力供应端子916分离的位置。具体地，规定位置被确定为摄像装置114可以将整个电力供应端子916包括在其视角内的位置。摄像装置114用作成像单元，该成像单元在以大于电力接收端子116能够由电力供应端子916供应电力的距离与电力供应端子916分离的位置处，对电力供应端子916进行成像。规定位置优选地是电力接收端子116与电力供应端子916彼此面对的位置，但是考虑到自主移动的行进控制而被确定为具有预定跨度。就是说，规定位置可以是规定范围内的某一位置。

路线规划单元201在以参考距离d0与安装有电力供应端子916的壁表面分离的位置处，将面对电力供应端子916的姿势作为目标而对路线进行规划。当沿路线移动的结果在规定范围内时，继续执行充电操作。图3是示出作为沿规划路线移动的结果的、移动机器人100以横向未对准程度g停止的情形的视图，其中，电力接收端子116的中心相对于电力供应端子916的中心移位横向未对准程度g。

控制单元200可以根据从两个摄像装置114获取的视差图像来识别电子供应端子916与移动机器人100的相对位置。控制单元200根据环境地图捕获电力供应端子916的位置，将相对于移动机器人100的行进方向而确定的局部坐标系(附图中的xyz坐标系)与环境地图的全局坐标系相关联，并且控制驱动轮112或夹持器120。

确定单元202通过对所获取的电力供应端子916的图像进行分析来捕获电力供应端子的污染物状态。然后，确定单元202根据污染物状态和电力接收端子116相对于电力供应端子916的位置，来确定是否要移除附着至电力供应端子916的表面的污染物。当确定单元202确定应当移除电力供应端子916的污染物时，移除执行单元203对污染物进行移除。

图4是示出移动机器人100移除电力供应端子916的污染物的情形的鸟瞰图。确定单元202通过对所获取的图像进行分析来指定电力供应端子的污染物的类型，并且将所指定的污染物的类型发送至移除执行单元203。移除执行单元203根据污染物的类型在移除工具中选择适当的移除工具，将驱动信号发送至臂单元220，使手124夹持所选择的移除工具，操作臂121、122和123并且对污染物进行移除。例如，如附图所示，作为整个操作，移除执行单元203将驱动信号发送至臂单元220，使得夹持器120从储存孔117拔出擦拭器133并且使用擦拭器133来清扫电力供应端子916的表面。

移除执行单元203将驱动信号发送至驱动轮单元210以接近电力供应端子916直到可以对污染物进行移除的位置。基于夹持器120的操作范围和可选择的移除工具，将可以移除电力供应端子916的污染物的位置设置成与壁表面分离参考距离d1的位置。因此，当确定单元202确定应当移除污染物时，移动机器人100从图3所示的距离d0的位置移动至图4所示的距离d1的位置。

图5是示出移动机器人100的电力接收端子116与电力供应端子916接触的情形的鸟瞰图。当移除执行单元203完成图4所示的污染物移除操作时，或者当确定单元202在图3所示的规定位置处确定不应移除污染物时，移动机器人100接近壁表面并且使电力接收端子116与电力供应端子916接触。充电控制单元204确认电力接收端子116与电力供应端子916接触，并且开始电池190的充电处理。控制单元200使手124与壁表面分离，并且将移除工具储存在存储孔117中，使得移除工具不干扰充电处理。

图6是示出使电力供应端子916与电力接收端子116彼此接触的情形的视图。考虑到充电效率，优选的是使电力接收端子116的整个表面与电力供应端子916的表面接触。然而，由于移动机器人100通过自主移动接近电力供应端子916，所以难以每次均实现这样的状态。就是说，由于驱动轮112在行进表面之上的滑动、脚轮113在移动开始位置处的方向、移动开始位置与电力供应端子916的位置之间的相对关系等，在至电力供应端子916的路线规划中可能发生到达位置的偏差。当发生到达位置的偏差时，电力供应端子916和电力接收端子116彼此未对准地接触。就是说，如图6所示，未使整个电力接收端子116与电力供应端子916接触，而是使部分接触面积进行接触。

当接触面积减小时，接触电阻增加并且不能执行有效的充电。当电力供应端子916上存在污染物时，接触电阻进一步增加。换言之，可以通过接触面积的尺寸和污染物状态的组合来确定是否执行有效的充电。

不论是否要在途中执行污染物移除操作，移动机器人100都自主地从图3所示的规定位置移动至图5所示的接触位置。可以通过预先对这样的自主移动进行仿真或重复地执行实验来预测接触面积与电力接收端子116的整个表面的比率。即使在移动机器人100的移动开始位置与假设的规定位置未对准的情况下，也可以预测在从未对准的位置开始移动的情况下的接触面积的比率。

图7是指示电力供应端子916与电力接收端子116之间的预测接触比例的表的示例，该表是预先通过仿真或实验而准备的。该表存储在表db251中，并且确定单元202适当地参照该表。如上所述，规定位置是与电力供应端子916分离距离d0的相对位置，并且该表二维地针对相对于规定位置的横向未对准程度g中的每一个和直线向前距离的未对准程度中的每一个示出预测接触比例。

横向未对准程度g被分割成0mm至5mm、5mm至10mm、10mm至15mm以及15mm至20mm这四个范围。直线向前距离的未对准程度被分割成以下四个范围：d0-20mm至d0-10mm，d0-10mm至d0+10mm，d0+10mm至d0+20mm以及d0+20mm至d0+30mm。例如，在移动开始位置包括在如下范围中时，预测接触比例是90％，在该范围中，横向未对准程度g在0mm至5mm的范围内并且直线向前距离的未对准程度在d0-10mm至d0+10mm的范围内。就是说，这意味着当从该范围开始移动时，接触比例的预期值是90％。该范围包括规定位置，但是当移动开始位置从该范围分离时，预测接触比例降低。

在该实施方式中，在预测接触比例等于或小于60％时，确定不论端子之间的污染物状态如何，都不能执行适当的充电。就是说，在图7中，在移动开始位置包括在阴影单元格中时，确定不能执行适当的充电而不用等待污染物状态的分析结果。换言之，在移动开始位置包括在预测接触比例大于60％的单元格中时，根据端子的污染物状态确定有效的充电是可能的。

下面将描述电力供应端子916的污染物状态。图8a至图8c是示意性地示出通过使用摄像装置114对电力供应端子916进行成像而获得的图像的视图。电力供应端子916包括右端子916r和左端子916l，并且由摄像装置114所捕获的图像包括右端子916r的图像和左端子916l的图像。

图8a示出了灰尘901附着至左端子916l的情形。确定单元202对所获取的图像执行边缘提取处理、识别灰尘901并且计算灰尘占有比率，灰尘占有比率是灰尘901的面积与左端子916l的面积的比率。当灰尘占有比率较大并且电力供应端子916与电力接收端子116彼此接触时，接触电阻大并且充电效率低。因此，当确定单元202确定应当移除作为污染物的灰尘901时，移除执行单元203选择鼓风机131作为移除工具并且执行吹掉灰尘901的移除操作。

图8b示出了在右端子916r和左端子916l的表面上形成有氧化膜902的情形。确定单元202将所获取的图像与存储在端子污染物db252中的参考图像进行比较，并且确定氧化膜902的氧化进展程度。相对于接触电阻的增加而确定氧化进展程度，例如当接触电阻值增加1％时，氧化进展程度被确定为1％。参考图像是预先针对每一个氧化进展对其进行成像的试样端子的图像。当氧化进行时，接触电阻随着氧化的进展而增加，并且因此充电效率降低。因此，当确定单元202确定应当移除氧化膜902时，移除执行单元203选择砂光机132作为移除工具并且执行清扫掉氧化膜902的移除操作。

图8c示出了水滴903附着至右端子916r的表面的情形。确定单元202从所获取的图像提取色度改变的区域，并且确定是否附着有水滴。水滴在被按压时会扩展。因此，当电力供应端子916与电力接收端子116像以往一样彼此接触时，可能使右端子916r和左端子916l短路。因此，当确定单元202发现作为污染物的水滴903的附着时，移除执行单元203选择擦拭器133作为移除工具，并且执行擦掉水滴903的移除操作。

上面描述了三种类型的污染物，但是端子的污染物不限于此。可以确定另外的污染物，并且可以使用与所确定的污染物对应的移除工具来执行移除操作。当污染物是复合的时，可以顺序地执行合适的移除操作。所获取的图像可以是从一个摄像装置114获取的，但是当图像是从两个摄像装置114获取的时，可以使用立体信息等来确定污染物的类型。

下面将描述供确定单元202用于确定是否要移除电力供应端子916的污染物的评估函数。首先将描述灰尘的评估。图9是示出通过使灰尘对充电的影响数字化而获得的灰尘系数的表。

通过将灰尘系数引入评估函数中来反映灰尘对确定的影响。特别地，根据作为灰尘的面积与电力供应端子916的面积的比率的灰尘占有比率来定义系数k1。例如，如附图所示，当灰尘占有比率在0％至2％的范围内时，设置k1＝1.0，并且当灰尘占有比率大于15％时，设置k1＝0.5。通过应用灰尘系数k1作为灰尘的评估，在评估函数中，影响反映在充电效率的降低程度中。

图10是示出通过使氧化对充电的影响数字化而获得的氧化系数的表。与灰尘系数类似，通过将氧化系数引入评估函数中来反映氧化对确定的影响。具体地，根据氧化进展的程度来定义系数k2。例如，如附图所示，当氧化进展程度在0％至5％的范围内时，设置k2＝1.0，并且当氧化进展程度大于15％时，设置k2＝0.5。通过应用氧化系数k2作为氧化的评估，在评估函数中，影响反映在充电效率的降低程度中。

当发现水滴的附着时，执行移除操作，而不将水滴引入评估函数中。当污染物的类型是灰尘和氧化膜时，使用考虑上述系数和上面已经参照图7描述的移动开始位置的评估的评估函数，来评估是否要执行移除操作。具体地，例如，建立评估值v＝系数k1×系数k2×预测接触比例(％)。当评估值v小于参考值vs(例如，60)时，确定单元202确定应当执行移除操作，并且当评估值等于或大于参考值vs时，确定单元202确定不应当执行移除操作。预测接触比例是关于电力供应端子916与电力接收端子116之间的预测未对准的一种信息，并且随着预测未对准的增加，该值减小。因此，可以认为，当预测未对准增加时，将执行移除操作的可能性增加。当要评估其他类型的污染物时，可以通过针对污染物定义系数k3、k4，…来增加要相乘的系数的数量。下面将描述使用这样的评估值的整个充电处理的流程。

图11是示出移动机器人100的充电处理的流程的流程图。该流程在控制单元200确定需要对电池190进行充电的时间点开始。描述流程的控制程序存储在存储器250中，控制单元200从存储器250读取并且执行控制程序。

在步骤s101中，路线规划单元201规划从当前位置至上面参照图3描述的规定位置的路线，并且通过向驱动轮单元210发送驱动信号来使移动机器人100沿该路线移动。

在步骤s102中，确定单元202根据使用摄像装置114所获取的图像来计算当前位置。确定单元202从表db读取图7所示的预测接触比例的表，并且参照所读取的表来确定移动机器人100的当前位置是否属于如下范围，该范围包括表中的预测接触比例大于60％的单元格。如果当前位置不属于该范围，则不论电力供应端子916的污染物状态如何，都不能预期有效的充电，并且因此再次进行接近规定位置(步骤s102中的“否”)。如果当前位置属于该范围，则执行步骤s103的处理。

在步骤s103中，确定单元202对电力供应端子916进行成像并且对所获取的图像进行分析。确定单元202通过图像分析来确定电力供应端子916的污染物状态，并且在存在污染物时确定污染物的类型。在步骤s104中，确定单元202通过评估并且计算充电效率来计算上述评估值。在步骤s105中，确定单元202确定计算的评估值v是否小于参考值vs。在确定计算的评估值小于参考值时，执行步骤s106的处理，否则执行步骤s109的处理。在分析的污染物类型是不论评估值如何都执行移除操作的诸如水滴的这样的污染物类型时，在不计算评估值的情况下执行步骤s106的处理。

在步骤s106中，确定单元202将关于污染物类型的信息发送至移除执行单元203，并且移除单元203选择与污染物类型相对应的移除工具并且移除电力供应端子916的污染物。当完成移除操作时，在步骤s107中，确定单元202再次使用摄像装置114对电力供应端子916进行成像，并且确定污染物的移除是否成功。在确定移除成功时，执行s109的处理，否则执行步骤s108的处理。

在步骤s108中，控制单元200确定不能适当地执行充电处理，将警报生成信号发送至警报单元240以向用户通知意图，并且结束这一系列处理。当用户指示重新开始时，不论污染物是否存在，随后都可以执行步骤s109的处理。

当在步骤s105中确定评估值v不小于参考值vs并且在步骤s107中确定电力供应端子916的污染物的移除成功时，在步骤s109中，控制单元200使移动机器人100移动并且使电力接收端子116与电力供应端子916接触。当接触完成时，在步骤s110中，充电控制单元204确定电力接收端子116与电力供应端子916之间的接触电阻值是否小于参考值rs。当确定接触电阻值r小于参考值rs时，在步骤s111中，充电控制单元204执行充电处理。当充电完成时，结束这一系列处理。另一方面，当在步骤s110中确定接触电阻值r等于或大于参考值rs时，在步骤s108中执行上述警报处理，并且结束这一系列处理。

在上述流程中，确定是否通过执行一次污染物移除操作而移除成功，但是即使在移除失败时，也可以重复执行移除操作直到预定次数。在该情况下，可以使移动机器人100返回至规定位置以再次执行评估和计算。

在上述实施方式中，采用预测接触比例的表作为关于电力供应端子916与电力接收端子116之间的未对准的信息，其中未对准是在当移动机器人移动至以电力接收端子116能够由电力供应端子916供应电力的距离与电力供应端子916分离的位置时预测的。然而，关于未对准的信息不限于此，而是可以采用各种信息。在该情况下，可以根据采用的信息来适当地校正评估函数。

在上述实施方式中，通过电力接收端子116与电力供应端子916的接触来供应电力，但是上述实施方式也可以应用于非接触式充电系统。在非接触式充电系统中，例如，当电力供应侧线圈与电力接收侧线圈之间存在污染物时，电力供应效率也会降低。因此，优选的是如果需要，则移除污染物。