技术特征：
技术总结
本发明提供一种控制系统、控制器、控制方法及记录媒体，可通过史卡拉机器人的控制而防止作业过程中产生的电缆的破损。控制系统包括史卡拉机器人(300)、及对史卡拉机器人(300)进行控制的控制器。控制器包括：取得部，取得史卡拉机器人(300)的控制对象的目标位置；及决定部，在控制对象向目标位置移动的过程中，以电缆(333)不冲撞史卡拉机器人(300)的零件的方式决定作业工具(332)的旋转方向。
技术研发人员：松永大介;伊果·约万诺维奇;迪亚哥·埃斯库德罗-洛德利格;费兰·卡洛斯庞丝;拉斐尔·维托;珊卓拉·帕拉雷斯高尔
受保护的技术使用者：欧姆龙株式会社
技术研发日：2017.12.18
技术公布日：2018.09.14