本发明涉及一种喷蜡机器人控制装置及方法，属于智能家居装饰技术领域。
背景技术：
随着工业社会的不断发展，工业气体的排放量越来越大，各种装配式户外建筑的墙体经常要面对酸雨的侵蚀，因此户外建筑的打蜡需求越来越大，打蜡的作用首先就是防水，防酸雨，其次是防高温和紫外线，以及防尘和防静电，现有的喷蜡作业多数采用吊装人工喷蜡作业，存在工作量大、人工参与度高、工作效率低的技术缺陷。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种喷蜡机器人控制装置及方法。
为解决上述技术问题，本发明提供一种喷蜡机器人控制装置，其特征在于，包括控制器、喷蜡机器人，所述喷蜡机器人上固定设置有陀螺仪、车轮传感器，所述陀螺仪的输出端、所述车轮传感器的输出端分别与所述控制器的输入端相联接，所述控制器的输出端与所述喷蜡机器人的输入端相联接，所述陀螺仪与所述车轮传感器分别用来获取所述喷蜡机器人的行走角度、行走速度以及位移。
作为一种较佳的实施例，控制器包括喷蜡控制器、行走控制器，喷蜡控制器与行走控制器相联接，喷蜡控制器用来控制喷蜡机器人进行打蜡作业，行走控制器用来控制喷蜡机器人进行行走作业。
作为一种较佳的实施例，喷蜡机器人包括喷射枪升降机构、喷蜡机构、行走机构，喷蜡控制器的输出端分别与喷射枪升降机构的输入端、喷蜡机构的输入端相联接，行走控制器的输出端与行走机构的输入端相联接。
作为一种较佳的实施例，行走机构固定设置于喷蜡机构的底部，喷射枪升降机构设置于喷蜡机构的端部下方，喷射枪升降机构的输出端与喷蜡机构滑动配合连接。
作为一种较佳的实施例，喷蜡机构包括喷蜡泵、节流阀、喷射枪，喷蜡泵固定设置于喷蜡机器人上，喷蜡泵的输出端依次连通节流阀、喷射枪的输入端，喷射枪的底端与喷射枪升降机构的顶端相连接。
作为一种较佳的实施例，行走机构采用麦克纳姆轮，便于喷蜡机器人进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
本发明还提出一种喷漆机器人控制装置的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
步骤ss1：陀螺仪、车轮传感器分别将喷蜡机器人的行走角度、行走位移以及速度的控制信号实时传输给控制器；
步骤ss2：控制器中的喷蜡控制器、行走控制器根据步骤ss1中的控制信号后，喷蜡控制器发出灭火作业信号给喷射枪升降机构和喷蜡机构，行走控制器发出行走作业信号给行走机构；
步骤ss3：喷射枪升降机构根据灭火作业信号调整喷射枪的喷射角度，灭火机构中的消防泵、控制阀、喷射枪分别连通并启动进行灭火作业，行走机构根据行走作业信号进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走作业；
步骤ss4：陀螺仪、车轮传感器分别检测到喷蜡机器人的行走角度以及行走位移完成一个喷蜡周期，发出喷蜡完成信号给控制器，由控制器发出控制信号给喷射枪升降机构、喷蜡机构以及行走机构停止运行。
本发明所达到的有益效果：第一，本发明提出的一种喷蜡机器人控制装置及方法，解决了户外智能家居的防腐蚀技术领域的工作量大、人工参与度高、工作效率低的技术缺陷，提高了喷蜡作业的工作效率和环境适应范围，减少了喷蜡作业的人工工作量；第二，本发明提出的喷射枪升降机构可以根据喷蜡位置的喷射高度，调整喷射枪的喷射角度，喷蜡作业范围更广；第三，本发明的行走机构采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
附图说明
图1是本发明的控制装置的结构原理图。
图2是本发明的喷蜡机器人的结构示意图。
图中标记的含义：1-喷蜡机器人，2-喷射枪升降机构，3-喷蜡泵，4-节流阀，5-喷射枪，6-行走机构，7-陀螺仪，8-车轮传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
图1是本发明的控制装置的结构原理图，图2是本发明的喷蜡机器人的结构示意图。本发明提出一种喷蜡机器人控制装置，其特征在于，包括控制器、喷蜡机器人1，喷蜡机器人1上固定设置有陀螺仪7、车轮传感器8，陀螺仪7的输出端、车轮传感器8的输出端分别与控制器的输入端相联接，控制器的输出端与喷蜡机器人1的输入端相联接，陀螺仪7与车轮传感器8分别用来获取喷蜡机器人1的行走角度、行走速度以及位移。
作为一种较佳的实施例，控制器包括喷蜡控制器、行走控制器，喷蜡控制器与行走控制器相联接，喷蜡控制器用来控制喷蜡机器人1进行打蜡作业，行走控制器用来控制喷蜡机器人1进行行走作业。
作为一种较佳的实施例，喷蜡机器人1包括喷射枪升降机构2、喷蜡机构、行走机构6，喷蜡控制器的输出端分别与喷射枪升降机构2的输入端、喷蜡机构的输入端相联接，行走控制器的输出端与行走机构6的输入端相联接。
作为一种较佳的实施例，行走机构6固定设置于喷蜡机构的底部，喷射枪升降机构2设置于喷蜡机构的端部下方，喷射枪升降机构2的输出端与喷蜡机构滑动配合连接。
作为一种较佳的实施例，喷蜡机构包括喷蜡泵3、节流阀4、喷射枪5，喷蜡泵3固定设置于喷蜡机器人1上，喷蜡泵3的输出端依次连通节流阀4、喷射枪5的输入端，喷射枪5的底端与喷射枪升降机构2的顶端相连接。
作为一种较佳的实施例，行走机构6采用麦克纳姆轮，便于喷蜡机器人1进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。
本发明还提出一种喷漆机器人控制装置的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
步骤ss1：陀螺仪7、车轮传感器8分别将喷蜡机器人1的行走角度、行走位移以及速度的控制信号实时传输给控制器；
步骤ss2：控制器中的喷蜡控制器、行走控制器根据步骤ss1中的控制信号后，喷蜡控制器发出灭火作业信号给喷射枪升降机构2和喷蜡机构，行走控制器发出行走作业信号给行走机构6；
步骤ss3：喷射枪升降机构2根据灭火作业信号调整喷射枪4的喷射角度，灭火机构中的消防泵、控制阀5、喷射枪4分别连通并启动进行灭火作业，行走机构6根据行走作业信号进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走作业；
步骤ss4：陀螺仪7、车轮传感器8分别检测到喷蜡机器人1的行走角度以及行走位移完成一个喷蜡周期，发出喷蜡完成信号给控制器，由控制器发出控制信号给喷射枪升降机构7、喷蜡机构以及行走机构6停止运行。
作为一种较佳的实施例，本发明的喷射枪升降机构2上下运动使得喷射枪5的喷射角度发生变化，陀螺仪7获得的行走角度是平面方向上的罗盘指针式ewns角度。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。