1.一种机械手装置，其特征在于：包括底座、旋转系统、升降系统、平移系统和夹持系统，所述旋转系统设置在底座上，所述升降系统设置在旋转系统上，所述平移系统设置在升降系统上；
所述旋转系统包括电机和旋转平台，所述电机设置在底座上，电机输出端为输出轴，输出轴与输入轴连接，输入轴上设置主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮配合，从动齿轮输出端与旋转平台底部连接；
所述升降系统包括升降液压缸和升降平台，所述升降液压缸设置在旋转平台上，升降液压缸的输出端为升降液压缸输出轴，所述升降液压缸输出轴通过转动铰链与升降平台底部连接；
所述平移系统包括一级液压缸和二级液压缸，所述一级液压缸的输出端为一级液压缸输出轴，所述二级液压缸的输出端为二级液压缸输出轴，所述一级液压缸与二级液压缸相串联，所述二级液压缸输出轴右端设置楔形块；
所述夹持系统包括连杆和夹钳，所述连杆中间部位限制除转动外的其它自由度，连杆左端设置滚轮，滚轮与楔形块接触，连杆右端设置插头，夹钳上设置有插孔，连杆通过插头与插孔的配合与夹钳连接，所述夹钳包括半圆夹钳、锯齿夹钳和平面夹钳三种结构。
2.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述旋转系统由两个电机驱动，且两个电机分别对称设置在从动齿轮两侧。
3.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述升降平台由两个升降液压缸驱动，且两个升降液压缸分别设置在升降平台的两侧。
4.根据权利要求1所述的一种机械手装置，其特征在于：所述连杆为V形杆，有两个，关于二级液压缸输出轴轴线对称布置。