1.一种可旋转的并联式运动机构，包括并联运动机构、连接于所述并联运动机构输出端的旋转运动机构，其特征在于：
所述并联运动机构包括基座(1)、至少三个直线电机(2)、中心设有圆孔的主动平台(4)，所述基座(1)固定在机架上，所述直线电机(2)绕基座中心均布，所述直线电机(2)的缸体通过铰链与所述基座(1)相连接，所述直线电机(2)的杆部通过万向节(3)与所述主动平台(4)相连接；
所述的旋转运动机构由上至下依次包括连接平台(11)、电机固定机构、电动机(5)，所述的电动机(5)通过电机固定机构固连在所述主动平台(4)下方，所述连接平台(11)转动设置在所述主动平台(4)上方且通过联轴器与所述电动机(5)的输出轴相连接。
2.根据权利要求1所述的可旋转的并联式运动机构，其特征在于：所述的电机固定机构包括中心设有圆洞的电机座(6)，所述电动机(5)固定在所述电机座(6)下端面，所述电机座(6)上端面通过若干均匀分布的支柱(8)与所述主动平台(4)下端面固定连接。
3.根据权利要求1所述的可旋转的并联式运动机构，其特征在于：所述主动平台(4)与连接平台(11)之间设置有推力球轴承(10)。
4.根据权利要求3所述的可旋转的并联式运动机构，其特征在于：所述主动平台(4)与联轴器之间由上至下依次设置有推力球轴承(10)、用于支撑所述推力球轴承(10)的圆形底板(9)，所述底板(9)下端面与所述联轴器接触。
5.根据权利要求1所述的可旋转的并联式运动机构，其特征在于：所述的联轴器包括轴支座(7)，所述轴支座(7)为夹紧式联轴器，包括有用于夹紧连接的中心通孔。
6.根据权利要求5所述的可旋转的并联式运动机构，其特征在于：所述的联轴器还包括长螺钉(12)、螺母(13)，所述轴支座(7)的中心通孔两侧、底板(9)、连接平台(11)分别上下对齐地设有用于穿入安装所述长螺钉(12)的螺钉孔，所述的螺母(13)位于连接平台(11)的顶端且与长螺钉(12)螺纹连接。
7.根据权利要求4所述的可旋转的并联式运动机构，其特征在于：所述底板(9)、主动平台(4)、连接平台(11)三者之间的正对面均设有与所述推力球轴承(10)外圈配合的环形限位凹槽。