1.一种六自由度机械手，包括底盘(2)以及依次转动连接的基座(1)、第一连接臂(31)、第二连接臂(32)、第三连接臂(33)、第四连接臂(34)以及第五连接臂(35)，其特征是：所述底盘(2)上固定有竖轴(4)，所述基座(1)上凸设有供竖轴(4)穿过的凸环(5)，所述竖轴(4)沿轴向间隔开设有卡孔(41)，所述凸环(5)上设置有与卡孔(41)配合的卡件，所述竖轴(4)上设置有驱动卡件移出卡孔(41)的驱动机构。
2.根据权利要求1所述的六自由度机械手，其特征是：所述卡件包括卡块(61)，所述竖轴(4)上开设有供卡块(61)安装的安装槽(62)，所述安装槽(62)底壁与卡块(61)之间设置有弹簧(63)。
3.根据权利要求2所述的六自由度机械手，其特征是：所述驱动机构包括与卡块(61)固定的拉杆(7)，所述拉杆(7)一端穿出安装槽(62)且端部设置有驱动其朝远离卡块(61)一侧移动的驱动件。
4.根据权利要求3所述的六自由度机械手，其特征是：所述驱动件包括固定在基座(1)底部的凸柱(81)，所述凸柱(81)上螺纹连接压圈(82)，所述拉杆(7)远离卡块(61)的一端凸设有凸块(83)，所述凸块(83)以及压圈(82)内壁设置有倾斜且贴合的斜面(84)。
5.根据权利要求1所述的六自由度机械手，其特征是：所述底盘(2)上开设有安装孔(21)，所述安装孔(21)绕圆周均匀分布。
6.根据权利要求5所述的六自由度机械手，其特征是：所述底盘(2)对应安装孔(21)处设置有凹陷部(22)，所述安装孔(21)位于凹陷部(22)内，所述凹陷部(22)一侧铰接有用于盖住凹陷部(22)的盖板(23)。
7.根据权利要求4所述的六自由度机械手，其特征是：所述基座(1)底部上开设有容纳凸柱(81)、压圈(82)和拉杆(7)的凹槽(9)。
8.根据权利要求1所述的六自由度机械手，其特征是：所述竖轴(4)的顶部螺纹连接有限位螺母(10)。