六自由度机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种六自由度机械手。

背景技术：

机械手能模仿手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手的类型也逐渐趋于多样化，六自由度机械手是其中一种类型，例如公告号为CN104589340A的中国专利公开了一种新型六自由度机械手，包括基座、第一旋转装置、第二旋转装置、第一连接臂、第三旋转装置、第四旋转装置、第二连接臂、第五旋转装置、第六旋转装置，第一旋转装置安装于基座，第二旋转装置安装于第一旋转装置，第一连接臂的一端安装于第二旋转装置，第三旋转装置安装于第一连接臂的另一端，第四旋转装置安装于第三旋转装置，第二连接臂的一端安装于第四旋转装置，第五旋转装置安装于第二连接臂的另一端，第六旋转装置安装于第五旋转装置。其结构简单，加工容易，制造成本低，整体重量轻，抗弯和抗扭性能好，运动灵活，定位精度高。

但是在使用机械手时，会遇到需要拿取物件的位置太高导致机械手难以抓取到的情况，存在局限性。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种六自由度机械手，具有高度可调的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种六自由度机械手，包括底盘以及依次转动连接的基座、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂以及第五连接臂，所述底盘上固定有竖轴，所述基座上凸设有供竖轴穿过的凸环，所述竖轴沿轴向间隔开设有卡孔，所述凸环上设置有与卡孔配合的卡件，所述竖轴上设置有驱动卡件移出卡孔的驱动机构。

通过这样设置，在遇到需要拿取物件的位置太高时，可以借助驱动机构驱动卡件移出卡孔，即可将基座上抬，基座在竖轴上滑动实现高度的调节，然后再将卡件重新卡入卡孔内实现固定，从而实现基座的高度调节，能够抓取到更高位置的物件，更具适用性。

本实用新型进一步设置：所述卡件包括卡块，所述竖轴上开设有供卡块安装的安装槽，所述安装槽底壁与卡块之间设置有弹簧。

这样在将基座上抬时使得其在竖轴上滑动时，当滑动至卡块与卡孔处于对应位置时，卡块会在弹簧的作用下自动卡入卡孔中，操作更加方便便利。

本实用新型进一步设置：所述驱动机构包括与卡块固定的拉杆，所述拉杆一端穿出安装槽且端部设置有驱动其朝远离卡块一侧移动的驱动件。

这样在需要将卡块移出卡孔时，只需通过驱动件驱动拉杆超远离卡块一侧移动即可，延伸出来的拉杆也便于驱动。

本实用新型进一步设置：所述驱动件包括固定在基座底部的凸柱，所述凸柱上螺纹连接压圈，所述拉杆远离卡块的一端凸设有凸块，所述凸块以及压圈内壁设置有倾斜且贴合的斜面。

在需要驱动卡块移出卡孔时，只需转动压圈移动并借助斜面即可使得拉杆被拉动，使得卡块从卡孔中脱出，而且在这过程中能够同步实现对于多根拉杆的驱动。

本实用新型进一步设置：所述底盘上开设有安装孔，所述安装孔绕圆周均匀分布。

安装孔的设置用于底盘的安装固定，这样在将基座上抬时，底盘不会随着上移，更具稳定性，而且绕圆周均匀分布的安装孔使得底盘的安装更具牢固性。

本实用新型进一步设置：所述底盘对应安装孔处设置有凹陷部，所述安装孔位于凹陷部内，所述凹陷部一侧铰接有用于盖住凹陷部的盖板。

首先凹陷部的设置，在安装孔上螺钉或螺栓时其端部能够陷于凹陷部内，从而保持底盘表面的平整性，进一步通过盖板盖住能够起到遮挡的作用，使得底盘更具美观性，同时也减少灰尘水分进入凹陷部内，便于后续螺钉、螺栓的装拆。

本实用新型进一步设置：所述基座底部上开设有容纳凸柱、压圈和拉杆的凹槽。

通过凹槽的设置，凸柱、压圈以及拉杆可以陷于凹槽内，在将基座下降时，使得基座与底盘表面接触，不仅使得基座能够降至最低处，而且具备良好的稳固性。

本实用新型进一步设置：所述竖轴的顶部螺纹连接有限位螺母。

在竖轴顶部设置的限位螺母能够起到限位的作用，防止在将基座上抬时出现从竖轴端部抬出的情况，而且螺纹连接的螺母还能通过转动来调节具体的位置。

附图说明

图1是本实施例的整体结构图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是图1中B处的放大图。

附图标记：1、基座；2、底盘；21、安装孔；22、凹陷部；23、盖板；31、第一连接臂；32、第二连接臂；33、第三连接臂；34、第四连接臂；35、第五连接臂；4、竖轴；41、卡孔；5、凸环；61、卡块；62、安装槽；63、弹簧；7、拉杆；81、凸柱；82、压圈；83、凸块；84、斜面；9、凹槽；10、限位螺母。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

一种六自由度机械手，如图1-图2所示，包括底盘2以及基座1，该基座1上依次转动连接有第一连接臂31、第二连接臂32、第三连接臂33、第四连接臂34和第五连接臂35，并在基座1上分别设置驱动上述连接臂转动的电机，其中电机通过齿轮传动的方式来驱动各个连接臂转动实现对物件的取放，另外在底盘2上固定有对称设置有竖轴4，同时在基座1上凸设有凸环5，竖轴4穿过凸环5且基座1滑移连接在竖轴4上，而且在竖轴4沿竖直方向间隔开设有卡孔41，并在凸环5上设置有与卡孔41卡接的卡件，竖直上设置有驱动卡件移出卡孔41的驱动机构，该卡件包括卡块61，在竖轴4上开设有供卡块61安装的安装槽62，且安装槽62底壁与卡块61之间设置有弹簧63，这样在将基座1上抬时使得其在竖轴4上滑动时，当滑动至卡块61与卡孔41处于对应位置时，卡块61会在弹簧63的作用下自动卡入卡孔41中，操作更加方便便利；其中驱动机构包括固定在卡块61上的拉杆7以及设置在拉杆7远离卡块61一端的驱动件，通过这样设置，在遇到需要拿取物件的位置太高时，可以借助驱动件驱动拉杆7移动将卡块61移出卡孔41，即可将基座1上抬，基座1在竖轴4上滑动实现高度的调节，当滑动至卡块61与卡孔41处于对应位置时卡块61会在弹簧63作用下，从而实现基座1的高度调节，能够抓取到更高位置的物件，更具适用性。

如图3所示，驱动件包括固定在基座1底部的凸柱81，且凸柱81上螺纹连接有压圈82，同时在拉杆7远离卡块61一端凸设有凸块83，在凸块83和压圈82内壁设置有倾斜且贴合的斜面84，在需要驱动卡块61移出卡孔41时，只需转动压圈82移动并借助斜面84即可使得拉杆7被拉动，使得卡块61从卡孔41中脱出，而且在这过程中能够同步实现对于多根拉杆7的驱动。

如图1所示，底盘2上开设有安装孔21，安装孔21绕圆周均匀分布，安装孔21的设置用于底盘2的安装固定，这样在将基座1上抬时，底盘2不会随着上移，更具稳定性，而且绕圆周均匀分布的安装孔21使得底盘2的安装更具牢固性；同时在底盘2对应安装孔21处设置有凹陷部22，安装孔21位于凹陷部22内，而且在凹陷部22一侧铰接有用于盖住凹陷部22的盖板23，凹陷部22的设置，在安装孔21上螺钉或螺栓时其端部能够陷于凹陷部22内，从而保持底盘2表面的平整性，进一步通过盖板23盖住能够起到遮挡的作用，使得底盘2更具美观性，同时也减少灰尘水分进入凹陷部22内，便于后续螺钉、螺栓的装拆。

基座1底部上开设有容纳凸柱81、压圈82和拉杆7的凹槽9，通过凹槽9的设置，凸柱81、压圈82以及拉杆7可以陷于凹槽9内，在将基座1下降时，使得基座1与底盘2表面接触，不仅使得基座1能够降至最低处，而且具备良好的稳固性。

在竖轴4的顶部螺纹连接有限位螺母10，在竖轴4顶部设置的限位螺母10能够起到限位的作用，防止在将基座1上抬时出现从竖轴4端部抬出的情况，而且螺纹连接的螺母还能通过转动来调节具体的位置。