一种机械手控制器的制作方法

本实用新型涉及机械手配套设备技术领域，尤其是涉及一种机械手控制器。

背景技术：

随着国家经济的持续快速发展，汽车装配线工人越来越被更多的机械手所取代。机械手具有快速、高效的优点，并且适用长时间的工作。

机械手通常需要专业的控制器去控制其执行不同的动作。机械手控制系统专业性较高，因此在安装机械手控制系统的过程中往往依靠专业的工程师去设计安装和调试，通过此种方式进行机械手的安装与调试，不但效率低，而且工作量大，调试时间长，人工成本高。

目前在安装机械手控制系统过程中使用的控制器品牌各不相同，且需要专业人员进行编程设计和设备调试，时间消耗大。如专利CN 203019644U公开了一种注塑机机械手手持控制器装置，包括控制器主板以及预期相互连接的键盘和显示器，显示器采用12864LCD显示屏，键盘采用矩阵式5*8构成的40个机械式按键，控制器主板由STC89X单片机处理芯片组成。由其说明书中可知，其报警基于外界外接报警灯进行告警显示，因此在安装和调试过程中无法确切是何种报警，需要花费大量的时间进行故障的排查。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种集成化程度高、交互性好、易于操作、能够区分何种告警的机械手控制器。

为实现上述目的，本实用新型提出如下技术方案：

一种机械手控制器，包括壳体，以及设于壳体内的主控电路板，所述壳体上还设有接线入口、显示单元、按键单元、语音输出单元和语音输入接口，所述显示单元、按键单元、语音输出单元，以及语音输入接口均与主控电路板相连接。优选地，所述显示单元、按键单元，以及语音输出单元设于壳体的表面，所述语音输入接口和接线口设于壳体的侧面。

优选地，所述语音输入接口与接线入口设于壳体的同一侧面。

优选地，所述主控电路板包括微控芯片、接线端子，以及继电器，接线端子与微控芯片相连接，继电器的输入端与微控芯片相连接，输出端与机械手的控制舵机相连接。

优选地，所述主控电路上还设有光耦隔离单元，所述接线端子通过光耦隔离单元与微控芯片相连接。

优选地，所述主控电路板上还设有与微控芯片相连接的语音卡，所述语音卡与语音输入接口相连接。

优选地，所述语音输出单元为扬声器。

优选地，所述按键单元包括复数按键，所述按键并排设置。

优选地，所述显示单元为LCD显示屏。

优选地，所述语音输入接口为USB接口。

本实用新型的有益效果是：

与现有的机械手控制器相比，本实用新型集成化程度高，对于所有设备用到的参数均可通过按键单元进行设定，同时控制程序自定义程度高，可通过按键单元进行修改、设定，最终实现非标设备标准化，让非专业人员都可以在短时间内设计调试出一台安全可靠稳定的机械手控制器。同时，还通过设置语音输出单元，使操作人员的更加清晰的知道告警信息，提高了易用性。

附图说明

图1是本实用新型实施例的立体示意图；

图2是本实用新型实施例的结构框图示意图；

图3是本实用新型实施例的输入电路图示意图；

图4是本实用新型实施例的输出电路图；

图5是机械手控制电路图示意图。

附图标记：1、壳体，2、主控电路板，21、微控芯片，22、接线端子，23、继电器，24、光耦隔离单元，25、语音卡，3、接线入口，4、显示单元，5、按键单元，6、语音输出单元，7、语音输入接口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。

本实用新型所揭示的一种机械手控制器，用于控制机械手。

结合图1、图2所示，机械手控制器包括壳体1，以及设于壳体1内的主控电路板2，壳体1上还设有接线入口3、显示单元4、按键单元5、语音输出单元6、语音输入接口7，其中，显示单元4、按键单元5、语音输出单元6，以及语音输入接口7均与主控电路板2相连接。进一步地，显示单元4用于显示机械手的工作状态；按键单元5用于进行机械手运行参数的设定；语音输出单元6用于输出告警信息；语音输入接口7用于将告警语音输入至机械手控制器中。

本实施例中，显示单元4、按键单元5、语音输出单元6均设于壳体1的上表面，接线入口3和语音输入接口7均设于壳体1的侧面，并且两者位于同一侧面。进一步地，显示单元4为LCD显示屏，能够显示机械手的运行状态和设定的设备参数；按键单元5包括若干个按键，所述按键并排设置，每个按键代表不同的功能，如处于故障时控制机械手急停的急停按钮等；语音输出单元6为扬声器，用于播报告警信息。优选地，语音输入接口7采用市面上通用的数据传输接口，如USB接口等，用于数据的传输。

如图2所示，主控电路板2包括微控芯片21、接线端子22，以及继电器23，其中，接线端子22与微控芯片21相连接，用于输入动作指令信号(如前进、后退、随行、返回等)至微控芯片21中；继电器23的输入端与微控芯片21相连接，继电器23的输出端与机械手的控制舵机相连接，微控芯片21对接收到的动作指令处理后转换为控制信号，进而驱动继电器23，继电器23控制舵机，舵机控制机械手执行相应的动作。

为了避免信号干扰，所述主控电路板2上还设有光耦隔离单元24，所述接线端子22通过光耦隔离单元24与微控芯片21相连接，使得输入的动作指令信号更加的稳定。

所述主控电路板2上还设有语音卡25，语音卡25与微控芯片21相连接，语音卡25与语音输入接口7相连接。通过语音输入接口7将告警语音传输至语音卡25中。当出现故障时，微控芯片21读取语音卡25中的告警语音，通过驱动电路驱动语音输出单元6中进行告警语音的播放。

在调试机械手时，首先，将机械手上的动作按钮通过接线入口3连线至接线端子；其次，根据机械手的实际硬件参数，如舵机转速，减速比，齿轮大小等，通过按键单元5中的按键将硬件参数写入控制器中；再次，通过语音输入接口7将告警语音导入语音卡25中；最后，进行机械手调试，使其在设定的参数条件下运行，若出现故障，则通过扬声器播放告警语音。

具体的，结合图3、图4和图5所示。图3是控制器的输入电路图，图4是控制器的输出电路，图5是机械手控制电路图。当机械手的动作按钮接入至控制器的接线端子22后，若按下随行按钮，即控制器输入电路上的IO.3开关闭合，微控芯片21接收到开关量信号，通过预制的逻辑关系进行判断，进而输出随行信号Y4和随行指示灯信号Y10。由于随行信号Y4接入继电器KA2，进而驱动继电器KA2，继电器KA2驱动舵机运动。

与现有的机械手控制器相比，本实用新型集成化程度高，对于所有设备用到的参数均可通过按键单元进行设定，同时程序自定义程度高，可通过按键单元进行修改、设定，最终实现非标设备标准化，让非专业人员都可以在短时间内设计调试出一台安全可靠稳定的机械手控制器。

另外，本实用新型通过设置语音输出单元，使操作人员更加清晰的知道告警信息，提高了易用性。

本实用新型的技术内容及技术特征已揭示如上，然而熟悉本领域的技术人员仍可能基于本实用新型的教示及揭示而作种种不背离本实用新型精神的替换及修饰，因此，本实用新型保护范围应不限于实施例所揭示的内容，而应包括各种不背离本实用新型的替换及修饰，并为本专利申请权利要求所涵盖。