一种可多向转动的机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，更具体地说涉及一种夹取圆形工件的机械手。

背景技术：
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现有机械手的种类较多，在锻造行业用于夹取圆形锻件的机械手结构各异，多数无法实现多向转动，同时有些机械手结构较为复杂，给机械手的维护和安装带来不便。

技术实现要素：
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本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种可多向转动的机械手，它结构简单，能实现多向转动，它能快速实现夹臂的自动开合，达到快速实现上下料圆形工件的效果。

本发明的技术解决措施如下：

一种可多向转动的机械手，包括第一电机、第一减速器、第二电机和第二减速器；

底座上固定有接线盒，第一减速器3固定在接线盒上，第一电机的转轴与第一减速器的输入轴固定在一起，第一减速器的输出轴上固定有第二减速器，第二电机的转轴与第二减速器的输入轴固定在一起；

第二减速器的输出轴上固定有大臂，大臂上成型或固定有铰接轴，小臂为一中空盒体，小臂插套在铰接轴上，第三电机固定在小臂上，第三电机的转轴上固定有驱动齿轮，铰接轴上固定有定齿轮，驱动齿轮与定齿轮相啮合，压紧螺母螺接在铰接轴上且压着小臂；

第四电机固定在小臂上，第四电机的转轴与夹料手固定在一起；

夹料手的结构是：T型板上成型方形条孔，T型板的外形为T字型，夹料电机固定在T型板上，夹料电机的转轴上固定有转轮，连杆的下端铰接在转轮上，左连接片和右连接片的下端及连杆的上端通过销轴铰接在一起，销轴插套在方形条孔中；左连接片的上端与左夹臂的下端铰接在一起，左夹臂的中部铰接在T型板上；右连接片的上端与右夹臂铰接在一起，右夹臂的中部铰接在T型板上，第四电机的转轴与T型板固定在一起。

所述接线盒通过螺钉固定在底座上，第一减速器通过螺钉固定在接线盒上。

本发明的有益效果在于：

它结构简单，能实现多向转动，它能快速实现夹臂的自动开合，达到快速实现上下料圆形工件的效果。

附图说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为夹料手部分的结构示意图；

图3为图2的左视图；

图4为小臂与铰接轴部分的连接关系示意图。

图中：1、底座；2、接线盒；3、第一减速器；4、第一电机；5、第二电机；6、第二减速器；7、大臂；8、第三电机；9、铰接轴；10、小臂；11、第四电机；12、夹料手；13、驱动齿轮；14、定齿轮；15、压紧螺母。

具体实施方式：

实施例：见图1至4所示，一种可多向转动的机械手，包括第一电机4、第一减速器3、第二电机5和第二减速器6；

底座1上固定有接线盒2，第一减速器3固定在接线盒2上，第一电机4的转轴与第一减速器3的输入轴固定在一起，第一减速器3的输出轴上固定有第二减速器6，第二电机5的转轴与第二减速器6的输入轴固定在一起；

第二减速器6的输出轴上固定有大臂7，大臂7上成型或固定有铰接轴9，小臂10为一中空盒体，小臂10插套在铰接轴9上，第三电机8固定在小臂10上，第三电机8的转轴上固定有驱动齿轮13，铰接轴9上固定有定齿轮14，驱动齿轮13与定齿轮14相啮合，压紧螺母15螺接在铰接轴9上且压着小臂10；

第四电机11固定在小臂10上，第四电机11的转轴与夹料手12固定在一起；

夹料手12的结构是：T型板12上成型方形条孔1211，T型板的外形为T字型，夹料电机122固定在T型板12上，夹料电机12的转轴上固定有转轮123，连杆124的下端铰接在转轮123上，左连接片125和右连接片126的下端及连杆124的上端通过销轴12a铰接在一起，销轴12a插套在方形条孔1211中；左连接片125的上端与左夹臂127的下端铰接在一起，左夹臂127的中部铰接在T型板12上；右连接片126的上端与右夹臂128铰接在一起，右夹臂128的中部铰接在T型板12上，第四电机11的转轴与T型板121固定在一起。

所述接线盒2通过螺钉固定在底座1上，第一减速器3通过螺钉固定在接线盒2上。

工作原理：本发明的夹料手12能在第一电机4、第二电机5、第三电机8和第四电机11的驱动下沿不同的方向转动，从而实现多向转动，到达在生产过程中通过多向转动达到夹料手12夹取到圆形工件的目的。另外本发明的夹料手结构简单，能快速实现夹臂的自动开合，达到快速实现上下料圆形工件的效果。