1.一种安全灵巧节能的工业机械手，包括第一关节机构(1)、第二关节机构(2)、第三关节机构(3)、第四关节机构(4)、第五关节机构(5)，其特征是：所述的第一关节机构(1)包括第一关节座(11)、第一关节盖(12)、第一传动机构、第一关节转动座(17)，所述的第一传动机构包括第一关节电机座(13)、第一关节电机(14)、第一关节转动螺母(15)、第一关节丝杆(16)，第一关节电机座(13)可转动地设置在第一关节座(11)上，第一关节电机(14)固定在第一关节电机座(13)上，第一关节转动螺母(15)可转动地设置在第一关节电机座(13)上，第一关节丝杆(16)设置在第一关节转动螺母(15)上，第一关节转动座(17)可转动地设置在第一关节盖(12)和第一关节座(11)上，第一关节丝杆(16)的头部连接在第一关节转动座(17)上，第一关节电机(14)带动第一关节转动螺母(15)旋转使第一关节丝杆(16)做直线往复运动并推动第一关节转动座(17)左右摆动。
2.根据权利要求1所述安全灵巧节能的工业机械手，其特征是：所述的第二关节机构(2)包括第二关节盖(21)、第二关节座(22)、第二传动机构、第二关节臂(24)、第二关节转动轴(29)，第二关节座(22)固定在第一关节转动座(17)的一侧，第二关节转动轴(29)可转动地设置在第二关节座(22)上并与第二关节臂(24)的下部固定连接，所述的第二传动机构包括第二关节电机座(25)、第二关节电机(26)、第二关节转动螺母(27)、第二关节丝杆(28)，第二关节电机座(25)可转动地设置在第二关节座(22)上，第二关节电机(26)固定在第二关节电机座(25)上，第二关节转动螺母(27)可转动地设置在第二关节电机座(25)，第二关节丝杆(28)设置在第二关节转动螺母(27)上，第二关节丝杆(28)的头部连接在第二关节转动轴(29)上，第二关节电机(26)带动第二关节转动螺母(27)旋转使第二关节丝杆(28)做直线往复运动，第二关节丝杆(28)带动第二关节转动轴(29)转动，第二关节转动轴(29)带动第二关节臂(24)前后摆动。
3.根据权利要求2所述安全灵巧节能的工业机械手，其特征是：所述的第三关节机构(3)包括第三关节盖(32)、第三关节座(34)、第三传动机构、第三关节转动轴(40)、第三关节摆臂(33)、第三关节连杆(35)、第三关节摇臂(36)，第三关节座(34)固定在第一关节转动座(17)的另一侧，第三关节转动轴(40)可转动地设置在第三关节座(34)上并与第三关节摆臂(33)的一端固定连接，所述的第三传动机构包括第三关节电机座(30)、第三关节电机(37)、第三关节转动螺母(38)、第三关节丝杆(39)，第三关节电机座(30)可转动地设置在第三关节座(34)上，第三关节电机(37)固定在第三关节电机座(30)上，第三关节转动螺母(38)可转动地设置在第三关节电机座(30)，第三关节丝杆(39)设置在第三关节转动螺母(38)上，第三关节丝杆(39)的头部连接在第三关节转动轴(40)上，第三关节电机(37)带动第三关节转动螺母(38)旋转使第三关节丝杆(39)做直线往复运动，第三关节丝杆(39)带动第三关节转动轴(40)转动，第三关节转动轴(40)带动第三关节摆臂(33)上下摆动；所述的第四关节机构(4)包括第四关节座(41)、第四关节下连杆(42)、第四关节三角连杆(43)、第四关节上连杆(44)，第四关节座(41)固定在第一关节转动座(17)上，第四关节下连杆(42)铰接在第四关节三角连杆(43)与第四关节座(41)之间，第四关节上连杆(44)铰接在第五关节机构(5)与第四关节三角连杆(43)之间，第四关节三角连杆(43)及第三关节摇臂(36)同轴铰接在第二关节臂(24)上部，第三关节连杆(35)铰接在第三关节摇臂(36)的一端与第三关节摆臂(33)之间，第三关节摇臂(36)的另一端铰接在第五关节机构(5)上。
4.根据权利要求3所述安全灵巧节能的工业机械手，其特征是：所述第二关节臂(24)的上部与第二关节座(22)之间连接有第二关节弹簧(23)，第三关节摆臂(33)与第一关节转动座(17)之间连接有第三关节弹簧(31)。
5.根据权利要求4所述安全灵巧节能的工业机械手，其特征是：所述第三关节摆臂(33)的另一端可转动地并与第二关节转动轴(29)同轴设置在第二关节臂(24)上。