一种两轴机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种两轴机械手。

背景技术：

目前，水平多关节机械手的垂直运动轴通常都布置在小臂组件上，导致小臂组件竖直方向尺寸较大，小臂难以进入空间狭小的位置，同时垂直运动行程普遍小于200mm，无法满足大行程的搬运；旋转关节允许的转动角度通常小于±150°，作业盲区较大，有效作业空间较小。同时考虑到执行端的多样性，因此开发该2轴机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种两轴机械手，其具有可使机械手在水平方向上360度的旋转运动，可以让扁平化设计的执行端在狭小空间作业，增大了机械手的有效作业空间，可对应各个角度、多个高度的应用需求的特点。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

一种两轴机械手，包括直线运动组件和旋转运动组件，所述旋转运动组件固定安装在直线运动组件的一端，所述直线运动组件包括传动机构和导向支承组件，所述导向支承组件安装有执行机构。

其中，所述旋转运动组件固定安装在直线运动组件中部的输出端，所述直线运动组件包括传动机构，所述传动机构的中部设有与旋转运动组件配合连接的连接块，所述旋转运动组件包括与连接块固定连接的连接环，所述连接环外端套设有旋转环，旋转环上设有导向支承组件，导向支承组件安装有执行机构。

其中，所述执行机构包括与导向支承组件连接的第一连接板，第一连接板通过铰接轴铰接连接有第二连接板，第二连接板连接有吸盘、夹爪、电磁铁组件。

其中，所述导向支承组件包括导向轴和滚珠直线轴承或导向轴和无油衬套，所述滚珠直线轴承或无油衬套与传动机构链接，所述导向轴连接所述执行机构。

本实用新型有益效果：本实用新型包括直线运动组件和旋转运动组件，所述旋转运动组件固定安装在直线运动组件的一端，所述直线运动组件包括传动机构和导向支承组件，所述导向支承组件安装有执行机构；本实用新型有两种组合方式，一是旋转运动组件固定安装在直线运动组件的一端，旋转运动组件带着直线运动组件做旋转运动，从而实现了直线运动组件输出端的旋转和直线往复运动。二是旋转运动组件固定安装在直线运动组件中部的输出端，直线运动组件带着旋转运动组件做直线往复运动，从而实现旋转组件输出端的旋转运动和直线往复运动，从而解决机械手旋转关节转动角度受限和机械手垂直运动轴占用工作空间大的问题，可使机械手在水平方向上360度的旋转运动，可以让扁平化设计的执行端在狭小空间作业，增大了机械手的有效作业空间，可对应各个角度、多个高度的应用需求。

附图说明

图1为本实用新型第一种组合方式的结构示意图。

图2为本实用新型第一种组合方式的分解结构示意图。

图3为本实用新型第二种组合方式的结构示意图。

图4为本实用新型第二种组合方式的分解结构示意图。

附图标记

1、直线运动组件；2、旋转运动组件；3、传动机构；4、导向支承组件；

5、执行组件；6、连接块；7、连接环；8、旋转环；9、第一连接板；

10、第二连接板。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图1至图4所示，一种两轴机械手，包括直线运动组件1和旋转运动组件2，所述旋转运动组件2固定安装在直线运动组件1的一端，所述直线运动组件1包括传动机构3和导向支承组件4，所述导向支承组件4安装有执行机构5；本实用新型有两种组合方式，一是旋转运动组件2固定安装在直线运动组件1的一端，旋转运动组件2带着直线运动组件1做旋转运动，从而实现了直线运动组件1输出端的旋转和直线往复运动。二是旋转运动组件2固定安装在直线运动组件1中部的输出端，直线运动组件1带着旋转运动组件2做直线往复运动，从而实现旋转组件输出端的旋转运动和直线往复运动，从而解决机械手旋转关节转动角度受限和机械手垂直运动轴占用工作空间大的问题，本实用新型有效运动范围为圆柱形空间，可使机械手在水平方向上360度的旋转运动，可以让扁平化设计的执行端在狭小空间作业，增大了机械手的有效作业空间，可对应各个角度、多个高度的应用需求。

本实施例中，所述旋转运动组件2固定安装在直线运动组件1中部的输出端，所述直线运动组件1包括传动机构3，所述传动机构3的中部设有与旋转运动组件2配合连接的连接块6，所述旋转运动组件2包括与连接块6固定连接的连接环7，所述连接环7外端套设有旋转环8，旋转环8上设有导向支承组件4，导向支承组件4安装有执行机构5，所述旋转组件可以实现360度旋转运动（±180°）。旋转组件的结构形式有：电机+行星减速机、电机+谐波减速机、电机+涡轮蜗杆减速机构、直驱旋转电机、电机+同步带减速机构、电机+链条减速机构、旋转气缸等结构形式。

所述直线运动组件1可以实现大行程的直线往复运动。直线运动组件1由传动机构3和导向支承组件4构成；直线运动组件1的传动结构形式主要有：电机+丝杠、电机+同步带传动机构3、直驱直线电机、电机+齿轮齿条机构、电机+链条传动机构3等结构形式。

本实施例中，所述执行机构5包括与导向支承组件4连接的第一连接板9，第一连接板9通过铰接轴铰接连接有第二连接板10，第二连接板10连接有吸盘、夹爪（气动夹爪、电动夹爪）、电磁铁组件，可执行机构5扁平化设计，可以进入狭小的空间进行作业。

本实施例中，所述导向支承组件4包括导向轴和滚珠直线轴承或导向轴和无油衬套，所述滚珠直线轴承或无油衬套与传动机构3链接，所述导向轴连接所述执行机构5，还可为滚珠直线导轨、滚珠花键等结构形式。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。