两轴双手臂龙门机械手的制作方法

本实用新型属于工业机器人技术领域，更具体的说是涉及一种两轴双手臂龙门机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在大型板材加工过程中，当板材冲压完毕后，需要将板材从冲床上取出，并放置到收料架码放好。但是现有技术上通常由人工来完成，一般板材的质量都较重，工作人员搬运较为吃力。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种两轴双手臂龙门机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种两轴双手臂龙门机械手，包括机架和控制箱，所述机架上设置有竖直移动架，所述竖直移动架上滑移设置有水平滑移杆，所述水平滑移杆两端均设置有至少两块与水平滑移杆延伸方向垂直的水平固定板，所述水平固定板的下侧面上设置有吸盘。

通过上述技术方案，水平固定板能够随着滑移杆在水平方向移动，随着竖直移动架在竖直方向上移动，并利用吸盘的吸力将板材从一处吸到另一处。

进一步设置为，所述水平固定板下侧面设置有与水平滑移杆延伸方向平行的调节板，所述调节板上设置有至少两道倒T形槽，所述调节板上设置定位板，所述定位板的一端固定在倒T形槽内，所述定位板的另一端设置有条形贯通槽，所述吸盘上设置有固定杆，所述固定杆穿入条形贯通槽内且通过螺母固定在定位板上。

通过上述技术方案，能够通过改变定位板固定在倒T形槽上的位置和改变固定杆在条形贯通槽内的位置来调节吸盘的位置，使得吸盘能够适应不同大小的板材，扩大了适用性。

进一步设置为，所述水平滑移杆的两侧设置有滑移槽，所述竖直移动架上设置有滑轮组，所述滑移槽的上侧面抵触在滑轮组上。

通过上述技术方案，水平滑移杆在竖直移动架上移动时会更加稳定，保证了板材转移时的安全性。

进一步设置为，所述机架上设置有中心转轴和驱动中心转轴转动的电机，所述中心转轴的两端设置有同步带模组，所述竖直移动架固定在同步带模组上且由同步带模组带动在竖直方向上移动。

通过上述技术方案，电机转动带动中心转轴转动，进而利用同步带模组带动竖直移动架在竖直方向上移动，从而实现竖直移动架的移动。

进一步设置为，所述机架包括四个底脚，所述底脚上设置有调节孔，所述底脚上安装有可调支撑脚，所述可调支撑脚通过螺栓固定在调节孔上。

通过上述技术方案，能够改变可调支撑脚在调节孔上的位置，从而使得机架的放置更加平稳，进而保证板材运转时更加稳定。

进一步设置为，所述底脚上位于可调支撑脚的上方设置有微调块，所述微调块上设置有竖直穿孔，所述竖直穿孔内设置有微调螺杆，所述微调螺杆的下端抵在可调支撑脚上。

通过上述技术方案，微调螺杆抵在可调支撑脚上，能够对可调支撑脚进行微调，使得该机架的放置更加平稳。

与现有技术相比，本实用新型通过设置同步带模组带动竖直移动架在竖直方向上运动，在竖直移动架上设置水平滑移杆，且在水平滑移干上设置吸盘，通过吸盘来对板材进行转运，从而方便了板材加工完毕后的转运，方便了工作人员，同时加快了工作效率。

附图说明

图1为两轴双手臂龙门机械手的立体示意图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为图1中B处的放大图；

图4为图1中C处的放大图；

图5为两轴双手臂龙门机械手的正视图；

图6为图5中D处的放大图；

图7为图5中E处的放大图。

附图标记：1、机架；2、控制箱；3、竖直移动架；4、水平滑移杆；5、水平固定板；6、吸盘；7、调节板；8、倒T形槽；9、定位板；10、条形贯通槽；11、固定杆；12、滑移槽；13、滑轮组；14、中心转轴；15、电机；16、同步带模组；17、底脚；18、调节孔；19、可调支撑脚；20、微调块、21、竖直穿孔；22、微调螺杆。

具体实施方式

为方便本领域技术人员对本实用新型的技术方案和有益效果进行理解，结合附图对具体实施方式做出如下描述。

一种两轴双手臂龙门机械手，包括机架1，机架1上设置有控制箱2，和受控制箱2控制的电机15，机架1上设置有由电机15带动的中心转轴14，中心转轴14两端设置有同步带模组16，同步带模组16上设置有竖直移动架3。

竖直移动架3上滑移连接有水平滑移杆4，竖直移动架3内设置有由多个滑轮组13成的滑轮组13，水平滑移杆4的两侧设置有滑移槽12，滑移槽12和滑轮配合使得水平滑移杆4在竖直移动架3上滑移。

水平滑移杆4两端均设置有两块与水平滑移杆4延伸方向垂直的水平固定板5，水平固定板5的下侧面上设置有两块调节板7，调节板7延伸方向与水平滑移杆4的延伸方向相同。调节板7上设置有两道倒T形槽8，调节板7上设置定位板9，定位板9的一端通过螺栓和螺母的配合固定在倒T形槽8内，另一端上设置有条形贯通槽10，条形贯通槽10上穿设有一根固定杆11，固定杆11的下端设置有吸盘6。

机架1包括四个底脚17，底脚17上设置有多个调节孔18，底脚17上安装有可调支撑脚19，可调支撑脚19通过螺栓固定在调节孔18上；底脚17上位于可调支撑脚19的上方设置有微调块20，微调块20上设置有竖直穿孔21，竖直穿孔21内设置有微调螺杆22，微调螺杆22的下端抵在可调支撑脚19上，通过转动微调螺杆22，能够调节微调块20与可调支撑脚19之间间距，从而实现微调的作用，且使得，该机架1的放置更加平稳，保证板材转运的稳定性。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。