本实用新型涉及一种自动化安防设备，具体涉及一种巡防机器人及控制系统。
背景技术：
随着城市化的进程发展，城市的规模越来越大，公共场所如学校、火车站、汽车站、机场大厅、图书馆、科技馆和城市商业广场等重要区域的人群集聚量很大。昆明火车站暴恐事件，上海外滩发生踩踏事故等等，诸如此类的紧急事故和非法刑事案件一旦发生或者即将发生时，如果不对现场进行预警和控制，后果不堪设想，因此在公共场所作为协助和辅助正常安保人员的安防机器人将会起到重要的作用。
目前城市公共场所使用的安防装置有监控摄像头、移动交巡警平台和人力安保人员，安防巡逻机器人比较少，功能也局限在监控和预警提示方面，这对于协助或者辅助安保人员的工作来说还远远不够。
技术实现要素：
为了解决上述问题，提供一种结构简单、能够自动充电的新型安防设备，本实用新型设计了一种巡防机器人及控制系统。
本实用新型的具体技术方案为：一种巡防机器人,包括充电端、移动端和服务器，所述移动端和服务器通过无线信号连接，移动端包括输送机构和感应机器人，所述输送机构包括输送主体和设置在输送主体两侧的驱动轮，所述驱动轮为轮毂电机；输送主体上对应放置有感应机器人，所述感应机器人上方通过向上伸出的立柱连接有感应探头，所述立柱通过转动副连接在感应机器人主体上，感应机器人主体内部设有对应连接立柱的第二电机；
感应机器人主体内部设有电源模块，输送主体前端设有对应电源模块的充电模块，充电模块为向上伸出的充电柱，所述充电柱上端面为倾斜端面，所述倾斜端面上设有充电端口；充电端包括充电座和导向机构，所述充电座侧部设有对应输送主体的收容槽，收容槽顶部设有对应充电柱的充电缺口，所述充电缺口内设有对应充电端口的充电端头；导向机构为沿充电座下沿延伸的板状结构，所述导向机构中部设有对应充电缺口的喇叭状缺口；输送主体的清洗槽前端设有对应喇叭状缺口的导板，所述导板下端设有指向喇叭状缺口的箭头状导块（601），导板上端纵向滑动装配在输送主体内，导板伸入输送主体部分通过复位弹簧连接输送主体，所述导板上端面为倾斜面，输送主体内装配有指向导板倾斜面的电磁推杆，电磁推杆末端连接有楔形块，所述楔形块随电磁推杆推动向下挤压导板倾斜面；
感应机器人主体内部设有控制器，所述感应探头、第一电机、第二电机（13）、电磁推杆或驱动轮通过控制器连接在电源模块上；
控制器上对应连接有图像识别模块、无线传输模块，所述服务器为通过无线传输模块连接控制器的PC端。
作为优选地，充电柱包括固定部和缓冲部，所述固定部为中空管体，其上端装配有上盖，缓冲部设有向下穿过上盖伸入固定部内腔的连接柱，连接柱下沿设有对应上盖的凸缘，所述连接柱外部套接有对应抵触在上盖和缓冲部之间的缓冲弹簧，缓冲部上端面为倾斜面，所述充电端口设置在缓冲部上端面上。
更进一步地，所述充电端口为嵌入缓冲部上端面的金属片，充电端头连接电源的金属簧片，所述金属簧片下端向充电缺口内侧倾斜。
更进一步地，输送主体前侧设有红外发送装置，收容槽内设有对应红外发送装置的红外感应装置，所述红外感应装置对应连接有继电器，所述继电器串联在电源与金属簧片之间。
更进一步地，感应机器人内部设有连接控制器的GPS定位装置。
更进一步地，所述电源模块为锂电池，感应机器人内部设有连接电源模块的电量感应装置，所述电量感应装置连接控制器。
一种巡防机器人控制系统，包括充电端、移动端和服务器，所述移动端包括：
用于进行位置移动的驱动模块；
用于对外界环境进行感应的感应模块；
用于对感应模块感应到的图像信息进行图像识别的图像识别模块；
用于根据图像识别模块结果进行驱动控制的控制器；
用于将感应模块感应到的图像通过无线形式传输至服务器的无线传输模块；
服务器包括：
用于通过无线形式与移动端进行数据交互的无线传输模块；
用于进行指令输入的指令模块；
充电端为若干均匀分布在巡防区域，用于为移动端进行充电的充电模块。
作为优选地，移动端包括用于对电源剩余电量进行检查的电量检测模块。
更进一步地，充电端或移动端设有GPS定位装置，所述服务器包括用于显示移动端或充电端位置的地图模块。
更进一步地，地图模块包括用于对移动端进行移动范围划分的地图框选单元。
有益技术效果：设置充电端，通过充电端对移动端进行电源补充，保证巡防的续航能力；设置控制系统，通过物联网技术实现安防机器人自动化控制，节省人力安防巡逻成本，自动化程度较高。
附图说明
图1为本装置机构简图；
图2为充电端结构简图；
图3为移动端剖视简图；
图4为导板下端面结构示意图。
图中1输送主体、2驱动轮、3感应探头、4感应机器人主体、5充电模块、6导板、7红外感应装置、8充电座、9充电缺口、10导向机构、11电源模块、12金属簧片、13第二电机、14电磁推杆、15楔形块、16复位弹簧、17红外发送装置、501缓冲部、502固定部、503弹簧、504连接柱、601箭头状导块。
具体实施方式
实施例1 一种巡防机器人,参见图1-4：包括充电端、移动端和服务器，所述移动端和服务器通过无线信号连接，移动端包括输送机构和感应机器人，所述输送机构包括输送主体1和设置在输送主体1两侧的驱动轮2，所述驱动轮2为轮毂电机；输送主体1上对应放置有感应机器人，所述感应机器人上方通过向上伸出的立柱连接有感应探头3，所述立柱通过转动副连接在感应机器人主体4上，感应机器人主体4内部设有对应连接立柱的第二电机13；
感应机器人主体4内部设有电源模块11，输送主体1前端设有对应电源模块11的充电模块5，充电模块5为向上伸出的充电柱，所述充电柱上端面为倾斜端面，所述倾斜端面上设有充电端口；充电端包括充电座8和导向机构10，所述充电座8侧部设有对应输送主体1的收容槽，收容槽顶部设有对应充电柱的充电缺口9，所述充电缺口9内设有对应充电端口的充电端头；导向机构10为沿充电座8下沿延伸的板状结构，所述导向机构10中部设有对应充电缺口9的喇叭状缺口；输送主体1的清洗槽前端设有对应喇叭状缺口的导板6，所述导板6下端设有指向喇叭状缺口的箭头状导块601，导板6上端纵向滑动装配在输送主体1内，导板6伸入输送主体1部分通过复位弹簧16连接输送主体1，所述导板6上端面为倾斜面，输送主体1内装配有指向导板6倾斜面的电磁推杆14，电磁推杆14末端连接有楔形块15，所述楔形块15随电磁推杆14推动向下挤压导板6倾斜面；
感应机器人主体4内部设有控制器，所述感应探头3、第一电机、第二电机13、电磁推杆14或驱动轮2通过控制器连接在电源模块11上；
控制器上对应连接有图像识别模块、无线传输模块，所述服务器为通过无线传输模块连接控制器的PC端。
充电柱包括固定部502和缓冲部501，所述固定部502为中空管体，其上端装配有上盖，缓冲部501设有向下穿过上盖伸入固定部502内腔的连接柱504，连接柱504下沿设有对应上盖的凸缘，所述连接柱504外部套接有对应抵触在上盖和缓冲部501之间的缓冲弹簧，缓冲部501上端面为倾斜面，所述充电端口设置在缓冲部501上端面上。
所述充电端口为嵌入缓冲部501上端面的金属片，充电端头连接电源的金属簧片12，所述金属簧片12下端向充电缺口9内侧倾斜。
输送主体1前侧设有红外发送装置17，收容槽内设有对应红外发送装置17的红外感应装置7，所述红外感应装置7对应连接有继电器，所述继电器串联在电源与金属簧片12之间。
感应机器人内部设有连接控制器的GPS定位装置。
所述电源模块11为锂电池，感应机器人内部设有连接电源模块11的电量感应装置，所述电量感应装置连接控制器。
设置充电端，通过充电端对移动端进行电源补充，保证巡防的续航能力；设置控制系统，通过物联网技术实现安防机器人自动化控制，节省人力安防巡逻成本，自动化程度较高。
所述四个驱动轮2对应设置在输送主体1上，可通过改变各驱动轮2的转速实现转向或前进功能；感应探头3连接有第二电机13，能根据需要对感应探头3进行转向；设置图像识别装置，使移动端在巡防的过程中进行障碍及充电端识别，能够有效进行避障及进行充电。
当需要充电时，首先移动端抵达充电端前方，控制器控制电磁推杆14向前推动，楔形块15向下导板6，导板6向下移动，在移动端向前移动的同时导板6下方的导块随导向机构10矫正移动端与充电底座的位置关系，保证充电模块5卡入充电缺口9，同时充电缺口9内，充电模块5卡入过程中，通过金属簧片12挤压充电端口，实现充电电路闭合，此时移动端和充电端的红外装置相互感应，移动端和充电端感应确认后，内部控制器控制电磁开关触动，充电电路通过电磁开关对充电电路进行供电。
导向机构10为喇叭状，能够有效保证充电模块5与充电接口对正，保证金属簧片12正确挤压充电端口。
设置GPS定位装置，能够通过GPS定位装置正确定位移动端的位置，便于监测；可通过含电子地图的APP对移动端或充电端进行定位，便于移动端寻找最近的充电端。
充电柱包括固定部502和缓冲部501，缓冲部501上端面为倾斜面，便于卡入及金属簧片12挤压充电端口，充电端口设置在缓冲部501，且充电端口通过连接线及充电器连接电源模块11，在充电模块5卡入充电缺口9的过程中提供缓冲作用，避免充电模块5与充电缺口9硬受力而造成的损坏。
设置电量感应装置，通过电量感应装置对剩余电量进行检测，当电量不足时，可通过控制器控制移动端自动找寻充电端进行充电。
实施例2 一种巡防机器人控制系统，包括充电端、移动端和服务器，所述移动端包括：
用于进行位置移动的驱动模块；
用于对外界环境进行感应的感应模块；
用于对感应模块感应到的图像信息进行图像识别的图像识别模块；
用于根据图像识别模块结果进行驱动控制的控制器；
用于将感应模块感应到的图像通过无线形式传输至服务器的无线传输模块；
服务器包括：
用于通过无线形式与移动端进行数据交互的无线传输模块；
用于进行指令输入的指令模块；
充电端为若干均匀分布在巡防区域，用于为移动端进行充电的充电模块5。
移动端包括用于对电源剩余电量进行检查的电量检测模块。
充电端或移动端设有GPS定位装置，所述服务器包括用于显示移动端或充电端位置的地图模块。
地图模块包括用于对移动端进行移动范围划分的地图框选单元。
设置图像识别模块，通过图像识别模块进行障碍物识别，可将感应探头3的收录信息通过无线传输模块进行传输至服务器，安防人员可通过服务器实时监测；设置地图模块，通过地图模块对各个移动端进行区域划分，提高巡防的全面性，均匀性；同时将充电端和移动端显示在电子地图内，便于安防人员根据需要对相应移动端进行指令输入，实现随时巡防调度。
设置充电模块5，通过充电端对移动端进行电源补充，保证巡防的续航能力；设置控制系统，通过物联网技术实现安防机器人自动化控制，节省人力安防巡逻成本，自动化程度较高。