1.一种六自由度并联机器人，其特征在于，包括上平台(1)、下平台(2)、运动支链和控制装置，所述上平台(1)和所述下平台(2)通过六根所述运动支链连接，所述运动支链包括依次连接的第一球铰(3)、微型电动推杆(4)、下连接件(5)和第二球铰(6)，所述第一球铰(3)与所述上平台(1)连接，所述第二球铰(6)与所述下平台(2)连接，所述控制装置控制所述六自由度并联机器人运动。
2.如权利要求1所述的六自由度并联机器人，其特征在于，六根所述运动支链呈轮辐式设置，针对上平台，每根所述运动支链铰点之间分布角α上及角β上依次为30°夹角和90°夹角，针对下平台，每根所述运动支链铰点之间分布角α下及角β下依次为20°夹角和100°夹角。
3.如权利要求1所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述上平台(1)通过过盈方式与所述第一球铰(3)外圈连接，所述下平台(2)通过过盈方式与所述第二球铰(6)外圈连接。
4.如权利要求3所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述微型电动推杆(4)上端通过过盈方式与所述第一球铰(3)内圈连接，所述微型电动推杆(4)下端与所述下连接件(5)连接。
5.如权利要求4所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述下连接件(5)通过过盈方式与所述第二球铰(6)内圈连接。
6.如权利要求4所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述微型电动推杆(4)包括微型减速电机(41)、丝杆(42)、丝杆螺母(43)、贴片式反馈电位计(44)、伸缩推杆(45)、直线轴承(46)和减速电机驱动板(47)。
7.根据权利要求6所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述微型减速电机(41)与所述丝杆(42)连接，所述微型减速电机(41)运转带动所述丝杆(42)同步转动，所述丝杆(42)带动所述丝杆螺母(43)进行平移运动。
8.根据权利要求7所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述伸缩推杆(45)与所述丝杆螺母(43)固连，所述伸缩推杆(45)能够在直线轴承(46)提供的径向限位通道内直线运动。
9.如权利要求6所述的六自由度并联机器人，其特征在于，所述丝杆螺母(43)外层带有金属贴片，当所述丝杆螺母(43)紧贴所述贴片式反馈电位计(44)表面滑动时，由于所述丝杆螺母(43)外层金属贴片的导通作用，所述丝杆螺母(43)处于不同位置时，从所述贴片式反馈电位计(44)上反馈得到的电压值会有所不同。
10.如权利要求9所述的六自由度并联机器人，其特征在于，当所述丝杆螺母(43)紧贴所述贴片式反馈电位计(44)表面滑动时，所述贴片式反馈电位计(44)上反馈得到的电压值与丝杆螺母(43)所处的位置呈一次线性关系。