本实用新型涉及一种全地形零件搬运机器人，属于机器人应用技术领域。
背景技术：
随着人工智能技术的飞速发展，机械工业中机器人的应用越来越广泛，传统的人工操纵搬运小车搬运零件的方式已经不能满足现代工业对于低成本和高效率的追求目标了，而要达到取代人工搬运的全地形搬运方式，需要研发多功能的全地形零件搬运机器人。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种全地形零件搬运机器人。
本实用新型采用如下技术方案：一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，包括主体支架、若干滚轮，所述滚轮固定在所述主体支架的内侧边缘，所述主体支架上设置有配电面板、路由器、主控制器，所述主体支架的前部固定设置有爬绳机构，所述主体支架的中部固定设置有发射机构，所述主体支架的后部固定设置有拾取机构，所述主控制器的输出端分别与所述爬绳机构的输入端、所述发射机构的输入端、所述拾取机构的输入端相连接，所述配电面板分别与所述路由器、所述主控制器电联接，所述路由器的输入输出端与所述主控制器的输入输出端相连接。
作为一种较佳的实施例，主体支架上位于滚轮的内侧固定设置有左右对称的纵向安装板，配电面板与路由器铰接在纵向安装板的内侧。
作为一种较佳的实施例，主体支架的上方还设置有横向安装板，横向安装板的两端与纵向安装板固定连接，横向安装板上固定设置有若干等间距分布的线缆通道，用来固定住信号线缆。
作为一种较佳的实施例，发射机构包括左右对称分布的纵向支撑板、位于底部的弧形轨道板、飞轮、飞轮主轴、飞轮驱动电机，纵向支撑板的底端固定在弧形轨道板的侧部，飞轮设置于弧形轨道板的上方，飞轮主轴与飞轮的中心转动连接，飞轮主轴的端部铰接在纵向支撑板顶部，飞轮驱动电机的输出端与飞轮主轴的一端铰接，飞轮驱动电机的输入端与主控制器的输出端相连接。
作为一种较佳的实施例，拾取机构包括升降装置、后挡板、前挡板、承载板、后挡板旋转电机、前挡板旋转电机，承载板设置于主体支架上，后挡板旋转电机和前挡板旋转电机固定在主体支架上，后挡板旋转电机的输出端与后挡板转动连接，前挡板旋转电机的输出端与前挡板转动连接，后挡板和前挡板均设置在承载板的上方并与承载板形成装料槽，升降装置用来驱动装料槽进行升降运动。
作为一种较佳的实施例，升降装置包括对称分布的两个导轨，导轨上设置有升降传动的同步带，导轨的底部分别固定设置有第一升降电机、第二升降电机，第一升降电机的输出端和第二升降电机的输出端分别与同步带的一端相连接，同步带的另一端与承载板固定连接。
作为一种较佳的实施例，爬绳机构包括螺旋驱动电机、螺旋机构，螺旋驱动电机与螺旋机构均固定在主体支架上，螺旋机构内嵌入待攀爬的绳索。
作为一种较佳的实施例，主体支架上还设置有若干滚轮驱动电机，滚轮驱动电机的输出端与滚轮的中心转动连接。
作为一种较佳的实施例，路由器通过无线网络外接控制计算机或者通过线缆外接控制计算机。
作为一种较佳的实施例，主体支架上还设置有用于纠正机器人运动角度的陀螺仪传感器、用于精确控制机器人与目标距离的超声波传感器，陀螺仪传感器的输入输出端、超声波传感器输入输出端分别与主控制器的输入输出端相连接。
本实用新型所达到的有益效果：本实用新型通过主控制器来设置发射机构、拾取机构、爬绳机构，实现了对于球类零件、齿轮类零件的全地形搬运，陀螺仪传感器与超声波传感器结合主控制器实现了机器人的运动角度和位移的自动纠正，实现了机器人的自动搬运，爬绳机构设计螺旋机构代替传统的气泵类机构，大大减小了占用空间。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是本实用新型的俯视图的结构示意图。
图3是本实用新型的主视图的结构示意图。
图4是本实用新型的左视图的结构示意图。
图5是本实用新型的立体图的结构示意图。
图中标记的含义：1-主体支架，2-滚轮，3-纵向安装板，4-配电面板，5- 路由器，6-主控制器，7-横向安装板，8-线缆通道，9-纵向支撑板，10-弧形轨道板，11-飞轮，12-飞轮主轴，13-飞轮驱动电机，14-螺旋驱动电机，15-螺旋机构， 16-滚轮驱动电机，17-导轨，18-同步带，19-后挡板，20-前挡板，21-承载板，22- 后挡板旋转电机，23-第一升降电机，24-第二升降电机，25-前挡板旋转电机。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图1至图5所示，本实用新型采用如下技术方案：一种全地形零件搬运机器人，其特征在于，包括主体支架1、若干滚轮2，滚轮2固定在主体支架 1的内侧边缘，主体支架1上设置有配电面板4、路由器5、主控制器6，主体支架1的前部固定设置有爬绳机构，主体支架1的中部固定设置有发射机构，主体支架1的后部固定设置有拾取机构，主控制器6的输出端分别与爬绳机构的输入端、发射机构的输入端、拾取机构的输入端相连接，配电面板4分别与路由器5、主控制器6电联接，路由器5的输入输出端与主控制器6的输入输出端相连接。
作为一种较佳的实施例，主体支架1上位于滚轮2的内侧固定设置有左右对称的纵向安装板3，配电面板4与路由器5铰接在纵向安装板3的内侧。
作为一种较佳的实施例，主体支架1的上方还设置有横向安装板7，横向安装板7的两端与纵向安装板3固定连接，横向安装板7上固定设置有若干等间距分布的线缆通道8。
作为一种较佳的实施例，发射机构包括左右对称分布的纵向支撑板9、位于底部的弧形轨道板10、飞轮11、飞轮主轴12、飞轮驱动电机13，纵向支撑板 9的底端固定在弧形轨道板10的侧部，飞轮11设置于弧形轨道板10的上方，飞轮主轴12与飞轮11的中心转动连接，飞轮主轴12的端部铰接在纵向支撑板 9顶部，飞轮驱动电机13的输出端与飞轮主轴12的一端铰接，飞轮驱动电机13 的输入端与主控制器6的输出端相连接。
作为一种较佳的实施例，拾取机构包括升降装置、后挡板19、前挡板20、承载板21、后挡板旋转电机22、前挡板旋转电机25，承载板21设置于主体支架1上，后挡板旋转电机22和前挡板旋转电机25固定在主体支架1上，后挡板旋转电机22的输出端与后挡板19转动连接，前挡板旋转电机25的输出端与前挡板20转动连接，后挡板19和前挡板20均设置在承载板21的上方并与承载板 21形成装料槽，升降装置用来驱动装料槽进行升降运动。
作为一种较佳的实施例，升降装置包括对称分布的两个导轨17，导轨17 上设置有升降传动的同步带18，导轨17的底部分别固定设置有第一升降电机23、第二升降电机24，第一升降电机23的输出端和第二升降电机24的输出端分别与同步带18的一端相连接，同步带18的另一端与承载板21固定连接。
作为一种较佳的实施例，后挡板旋转电机22、前挡板旋转电机25、第一升降电机23和第二升降电机24均带有蜗轮蜗杆减速器，起到对运动位置自锁的作用。
作为一种较佳的实施例，爬绳机构包括螺旋驱动电机14、螺旋机构15，螺旋驱动电机14与螺旋机构15均固定在主体支架1上，螺旋机构15内嵌入待攀爬的绳索。
作为一种较佳的实施例，主体支架1上还设置有若干滚轮驱动电机16，滚轮驱动电机16的输出端与滚轮2的中心转动连接。
作为一种较佳的实施例，路由器5通过无线网络外接控制计算机或者通过线缆外接控制计算机。
作为一种较佳的实施例，主体支架1上还设置有用于纠正机器人运动角度的陀螺仪传感器、用于精确控制机器人与目标距离的超声波传感器，陀螺仪传感器的输入输出端、超声波传感器输入输出端分别与主控制器6的输入输出端相连接。
下面采用具体的实施例来阐述本实用新型的工作原理。
实施例一，本实用新型用来搬运球类零件，比如燃料球、塑料球等，主控制器6控制滚轮驱动电机16驱动滚轮2运动，通过拾取机构上的后挡板19 与前挡板20的相对转动调整与承载板21形成的装料槽的大小，然后后挡板旋转电机22通过调整后挡板19的转动将球类零件引导入发射机构的弧形轨道板10 中，主控制器6预先通过控制飞轮驱动电机13驱动飞轮11转动获得驱动球类零件的转速，从而将球类零件沿着弧形轨道板10发射到预定的收集装置中。
实施例二，本实用新型用来搬运齿轮类零件，主控制器6控制第一升降电机23和第二升降电机24带动同步带18沿导轨升降，实现承载板21与后挡板 19、前挡板20形成的装料槽的升降，将齿轮类零件挂在收集装置中，而滚轮驱动电机16预先驱动滚轮2运动配合前挡板20与后挡板19的转动实现拾取齿轮类零件。
实施例三，本实用新型通过爬绳机构上的螺旋机构15铰接要攀爬的绳索，并通过螺旋驱动电机14带动螺旋机构15旋转缠绕绳索以带动整个机器人沿绳索攀爬。
本实用新型可以通过外接控制计算机来通过无线网络或者线缆与路由器 5通信的方式进行通信连接，在无线网络信号较差的情况下，增加操纵手柄通过线缆连接路由器5直接控制机器人的运动，陀螺仪传感器与超声波传感器分别用于纠正机器人运动角度、用于精确控制机器人与目标距离。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。