本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种夹爪装置以及夹爪机器人。
背景技术：
随着经济和科技的发展，在钢铁行业中自动化设备的运用越来越广泛，当检测钢样材质特性是否合格时，需要对试样先进行冷却，然后取出做相应的试验。
在进行钢铁检测到过程中，需要将待检测试样放置低温冷却槽中进行冷却，然后再对其进行夹取，以便进行下一步的工序。而由于待检测试样一般都是纵向依次贴合排列的，所以在夹取的时候，当夹取到当前的待检测试样时，总会连带至与其相邻的待检测试样，所以会造成自动化夹取的不精确问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种夹爪装置以及夹爪机器人，以解决现有技术中存在的自动化夹取的不精确技术问题。
本实用新型提供的一种夹爪装置，包括托架和压紧组件；所述压紧组件设置在所述托架上；
所述压紧组件包括气缸、压板、顶针安装座和顶针；
所述气缸连接在所述托架上，所述压板设置在所述气缸的输出端；所述顶针安装座设置在所述压板上，所述顶针通过所述顶针安装座固定。
在上述技术方案中，用于夹取待检测试样的压紧组件中除了具有可夹取待检测试样的部分，还设置了所述顶针安装座和顶针，其中，所述顶针通过顶针安装座固定安装在压板上。
当压板随着气缸的驱动进行对待检测试样的夹持动作时，所述顶针也会随着顶针安装座的运动而朝向待检测试样运动，随着压板夹取当前的待检测试样的同时，所述顶针会抵住与其相邻的待检测试样，这样的话，就对与其相邻的待检测试样的位置进行了固定，防止其被当前被夹持的待检测试样所连带，造成位置的偏移。
所以，当当前被夹持的待检测试样被夹持住以后，与其相邻的待检测试样会在顶针的抵持下保持位置的固定，不会被当前被夹持的待检测试样连带而偏移。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述压紧组件还包括弹簧；
所述顶针通过所述弹簧弹性连接在所述顶针安装座。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述气缸的输出端与所述压板之间还设置有至少一个隔温石棉板。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述夹爪装置还包括快换夹具；
所述快换夹具通过法兰可拆卸连接在所述托架上部。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述快换夹具可拆卸连接在所述法兰的上法兰面。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述夹爪装置还包括光源组件；
所述光源组件与所述法兰的下法兰面连接。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述光源组件包括同轴光源和安装块；
所述同轴光源通过所述安装块可拆卸连接在所述法兰的下法兰面。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述光源组件位于所述压紧组件的上方。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述安装块的底部与法兰的下法兰面之间设置有至少一个隔热石棉板。
本申请还提供了一种夹爪机器人，包括所述夹爪装置。
在上述技术方案中，由于所述夹爪机器人采用了所述夹爪装置，所以，当压板随着气缸的驱动进行对待检测试样的夹持动作时，所述顶针也会随着顶针安装座的运动而朝向待检测试样运动，随着压板夹取当前的待检测试样的同时，所述顶针会抵住与其相邻的待检测试样，这样的话，就对与其相邻的待检测试样的位置进行了固定，防止其被当前被夹持的待检测试样所连带，造成位置的偏移。
所以，当当前被夹持的待检测试样被夹持住以后，与其相邻的待检测试样会在顶针的抵持下保持位置的固定，不会被当前被夹持的待检测试样连带而偏移。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型一个实施例提供的夹爪装置的第一结构示意图；
图2为图1所示的夹爪装置的立体结构示意图；
图3为本实用新型一个实施例提供的夹爪装置的第二结构示意图；
图4为本实用新型一个实施例提供的夹爪装置的第三结构示意图。
附图标记：
1-托架；2-压紧组件；3-快换夹具；
4-法兰；5-光源组件；
21-气缸；22-压板；23-顶针安装座；
24-顶针；25-隔温石棉板；
51-同轴光源；52-安装块；53-隔热石棉板。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
图1为本实用新型一个实施例提供的夹爪装置的第一结构示意图；图2为图1所示的夹爪装置的立体结构示意图。
如图1和图2所示，本实施例提供的一种夹爪装置，包括托架1和压紧组件2；所述压紧组件2设置在所述托架1上；其中，所述压紧组件2设置在所述托架1上的具体形式包括螺纹连接、卡合连接以及粘接等方式，但不限于上述连接方式。
其中，所述压紧组件2包括气缸21、压板22、顶针安装座23和顶针24。
如图1所示，所述气缸21连接在所述托架1上，所述压板22设置在所述气缸21的输出端；所述汽缸的缸杆伸长和缩短的过程中，就能够带动所述压板22上下运动。
而所述顶针安装座23设置在所述压板22上，所述顶针24通过所述顶针安装座23固定。
所以，随着压板22的上下运动，所述顶针安装座23也能够带动顶针24随着压板22上下运动。
这样的话，压板22夹持待检测试样的时候，顶针24还可以用来抵住与当前待检测试样相邻的待检测试样，使其保持原位置不动，不会因为当前待检测试样的运动而产生偏离。
综上所述，用于夹取待检测试样的压紧组件2中除了具有可夹取待检测试样的部分，还设置了所述顶针安装座23和顶针24。
其中，所述顶针24通过顶针安装座23固定安装在压板22上。
当压板22随着气缸21的驱动进行对待检测试样的夹持动作时，所述顶针24也会随着顶针安装座23的运动而朝向待检测试样运动，随着压板22夹取当前的待检测试样的同时，所述顶针24会抵住与其相邻的待检测试样。
这样的话，就对与其相邻的待检测试样的位置进行了固定，防止其被当前被夹持的待检测试样所连带，造成位置的偏移。
所以，当当前被夹持的待检测试样被夹持住以后，与其相邻的待检测试样会在顶针24的抵持下保持位置的固定，不会被当前被夹持的待检测试样连带而偏移。
所以，就保证了每次夹取待检测试样时都能够根据预设的标准位置进行操作，提高了夹取的效率和质量。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述压紧组件2还包括弹簧；所述顶针24通过所述弹簧弹性连接在所述顶针安装座23。
其中，利用所述弹簧可以使所述顶针24相对于所述顶针安装座23具有弹性，所以，当顶针24抵触在待检测试样上的时候，就算顶针24的运动距离偏大，也可以通过所述弹簧使顶针24朝向顶针安装座23的方向回缩，进而不会过分的抵触在待检测试样上。
从而，利用所述弹簧的弹性效果，可以使顶针24能够更加灵活或者柔和的与待检测试样相互抵接，而不破坏待检测试样。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述气缸21的输出端与所述压板22之间还设置有至少一个隔温石棉板25，具有隔温的作用。
所以，气缸21在运动过程中所产生的热量就不会通过压板22传递给待检测试样，这样的话，被冷却后的待检测试样就不会由于夹持运动而降低温度，继而影响冷却的效果。
另外，所述隔温石棉板25的数量可以根据实际情况来设定，根据隔温石棉板25的隔热效果以及气缸21产生热量等因素综合考虑，从而实现使待检测试样不会由于因夹持运动而降低温度，继而影响冷却效果的问题发生。
图3为本实用新型一个实施例提供的夹爪装置的第二结构示意图。
如图3所示，在本实用新型的实施例中，所述夹爪装置还包括快换夹具3。
其中，所述快换夹具3通过法兰4可拆卸连接在所述托架1上部。
利用所述快换夹具3，可以使托架1快速的安装在不同型号的机器人手臂上，利用多种机器人手臂对托板上的压紧组件2进行驱动，从而实现对待检测试样进行夹持的动作。
而所述快换夹具3的具体尺寸结构可以根据具体的机器人手臂的连接端而设定，由于机器人手臂的连接端的结构多种多样，所述在此也不对所述快换夹具3的具体结构进行限定，本技术方案的目的是通过利用可拆卸的所述快换夹具3完成适配不同型号的机器人手臂，实现快速装配的效果。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述快换夹具3可拆卸连接在所述法兰4的上法兰4面。
图4为本实用新型一个实施例提供的夹爪装置的第三结构示意图。
继续如图4所示，在本实用新型的实施例中，所述夹爪装置还包括光源组件5。
其中，所述光源组件5与所述法兰4的下法兰4面连接。
当待检测试样被夹取以后，由于待检测试样开槽槽口位置不固定，所以需要相机拍摄后将槽口位置坐标反馈给机器人，然后机器人才能够根据示教点位置进行偏移，将试样放置砧座上。
而在相机拍照的时候，如果周围环境光线不好，就会影响拍照效果，所以，所述光源组件5就能够为相机拍照工作提供良好的光源。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述光源组件5包括同轴光源51和安装块52；
所述同轴光源51通过所述安装块52可拆卸连接在所述法兰4的下法兰4面。
可选择的，在本实用新型的实施例中，所述光源组件5位于所述压紧组件2的上方。
由于将所述光源组件5设置在所述压紧组件2的上方以后，就可以使光源组件5能够直接的照射压紧组件2，从而为相机拍照工作提供良好的光源环境。
进一步的，在本实用新型的实施例中，所述安装块52的底部与法兰4的下法兰4面之间设置有至少一个隔热石棉板53，所述隔热石棉板53也是可以起到隔热的效果。
所以，所述光源组件5在工作过程中所产生的热量就不会传递给待检测试样，这样的话，被冷却后的待检测试样就不会由于夹持运动而降低温度，继而影响冷却的效果。
另外，所述隔热石棉板53的数量可以根据实际情况来设定，根据隔热石棉板53的隔热效果以及所述光源组件5产生热量等因素综合考虑，从而实现使待检测试样不会由于因夹持运动而降低温度，继而影响冷却效果的问题发生。
本申请还提供了一种夹爪机器人，包括所述夹爪装置。
由于所述夹爪装置的具体结构、功能原理以及技术效果已经在前文详述，在此便不再赘述。
所以，任何有关于所述夹爪装置的技术内容均可参考前文对于所述夹爪装置的记载即可。
由上可知，由于所述夹爪机器人采用了所述夹爪装置，所以，当压板22随着气缸21的驱动进行对待检测试样的夹持动作时，所述顶针24也会随着顶针安装座23的运动而朝向待检测试样运动，随着压板22夹取当前的待检测试样的同时，所述顶针24会抵住与其相邻的待检测试样，这样的话，就对与其相邻的待检测试样的位置进行了固定，防止其被当前被夹持的待检测试样所连带，造成位置的偏移。
所以，当当前被夹持的待检测试样被夹持住以后，与其相邻的待检测试样会在顶针24的抵持下保持位置的固定，不会被当前被夹持的待检测试样连带而偏移。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。