本发明涉及机器人手臂技术领域，特别涉及一种排爆机器人机械手臂机构。
背景技术：
现有的排爆机器人结构还是十分复杂，在一些狭小特殊的场合还是不能良好的应用。且机械臂自由度少，远程操控技术还不是很完备，不能很好的发挥作用。
技术实现要素：
为了克服上述现有技术的不足,本发明的目的在于提供一种排爆机器人机械手臂机构，通过控制系统达到远程操控的目的，确保人的安全，具有机械臂机构灵活度高，覆盖面广的特点。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种排爆机器人机械手臂机构，包括机械大臂4，机械大臂4一端通过机械臂支座2与旋转云台1相连，机械大臂4另一端与机械小臂6一端相连，机械小臂6另一端与机械爪支座10相连，所述的机械爪支座10端部设置有摄像头9，机械爪支座10上端部设置有机械爪12，机械爪12上安装有机械爪开合机构13；
所述的机械大臂4与机械臂支座2之间，机械大臂4与机械小臂6之间，机械小臂6与机械爪支座10之间，机械爪支座10与机械爪12之间分别设置有提供转向动力的第一舵机3、第二舵机5、第三舵机7和第四舵机11；摄像头9将接收到的信息传递给控制器，控制器控制旋转云台1与舵机运转。
所述的第一舵机3、第二舵机5、第三舵机7和第四舵机11上设置有用于感受力的力觉传感器。
所述的第四舵机11与机械爪12之间为轴连接。
所述的第四舵机11可以进行360°的旋转。
所述的机械爪开合机构13位于机械爪12内部。
本发明的有益效果是：
本发明专利就以上问题做出改善。本产品可以安装在移动平台上通过控制系统达到远程操控的目的，确保人的安全。并且机械臂机构灵活度高，覆盖面广，且具有视频观察系统，功能完善。操控简单，只需进行简单的操作学习与训练便可完全掌握操纵技术。本机器人不仅用于排爆抢险，也可用于工厂，生产线等狭窄地区人力不便于搬用物体的地方代替人力，更好的完成工作，解放劳动力。相比于液压式与气动，本产品电力机械驱动，运动可靠，传动效率高，污染少，能够满足大多数的场合需要。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作详细叙述。
如图1所示：:底部的旋转云台1与机械臂支座2相连，机械臂支座2与机械大臂4相连接，连接处安装有第一舵机3，机械大臂4与机械小臂6相连，其连接处安装有第二舵机5，机械小臂6与机械爪支座10相连，其连接处安装有第三舵机7。机械爪支座10上边装有摄像头9，通过摄像头支座8与机械爪支座10相连。机械爪支座10与机械爪12相连，其连接处安装有第四舵机11。机械爪12上安装有机械爪开合机构13。
机械臂关节以及机械爪12都安装有力觉传感器，可以通过传感器系统实时反馈回来的状态进行判断整个系统是否超载。
整个机械臂装置采用外带电池提供动力，机械臂的运动通过旋转云台1以及舵机传动，实现运动。在运动过程中，通过摄像头9的实时监控进行机械臂的操控，可以直观的的观察到操控物的状态，有利于作业的进行，也使作业变得简单。
旋转云台1与舵机的配合可以使整个机械臂系统很灵活的运动，也使机械臂的自由度增多，机械爪12上安装的第四舵机11可以进行360°的旋转，可以灵活的操控作业。机械爪开合机构13可以通过摄像头9的观察，更直观方便的进行操控。
所述的机械爪开合机构13位于机械爪12内部，用于固定夹持的物体。
本发明工作原理：
通过摄像头9对目标的观察，决定是否就地拆除目标还是转移目标，如果就地拆除，可以通过控制机械手拆除目标引信。如果难以就地拆除，则需将目标夹持带走转移。整个作业过程中，只需远程通过电脑控制，从而远程控制控制器，通过控制器控制舵机旋转的角度，舵机上设置的力觉传感器控制机械臂上力的大小，将感受到的力传递给控制器，通过摄像头9与传感器系统的实时监控做出决策，提高了效率同时确保人身安全。