本发明涉及机械设备领域，具体为一种油缸驱动的球形零件拾取装置。
背景技术：
在机械生产工作中，机械手的使用非常广泛，无论是在流水线生产还是在机加工领域中，机械手的使用都非常常见，根据不同的工作需求，机械手的结构也各不相同，球形零件在机械设备领域中有广泛应用，该类零件由于外形原因而不好抓取，目前使用的机械手成本高、结构复杂，提高了生产成本，现需要一种低成本的能够满足球形零件抓取需求的机械手装置。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种油缸驱动的球形零件拾取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种油缸驱动的球形零件拾取装置，包括四臂组架，所述四臂组架的四个端部均通过扭簧轴与拾取臂铰接，所述拾取臂的两个端部均具有橡胶滚轮，所述四臂组架的四个端部均焊接有立臂，所述立臂的顶端与电动油缸端部焊接的法兰可拆卸连接，所述法兰的顶部还可拆卸连接有机械臂，所述电动油缸的活塞杆与锥形头配合，所述锥形头的外锥面与所述拾取臂上端的橡胶滚轮接触配合，所述锥形头的内部为空心结构且内部中心通过锥形连接套与所述活塞杆自锁配合。
优选的，所述四臂组架的四个端部以及所述拾取臂的两个端部均具有铰接座。
优选的，所述立臂的顶部焊接有连接台，所述立臂通过所述连接台与所述法兰可拆卸连接。
优选的，所述法兰通过螺栓与所述立臂以及所述机械臂可拆卸连接。
优选的，所述拾取臂的两端均通过轮轴与所述橡胶滚轮转动配合。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该油缸驱动的球形零件拾取装置使用时，机械臂与配套的移动装置连接，通过移动装置来进行四臂组架的移动，电动油缸的控制开关可接设到方便使用者触碰的地方，进行球形零件拾取操作时，使用者启动电动油缸，则电动油缸的活塞杆伸出，活塞杆端部通过锥形自锁的配合方式与锥形头配合，锥形头的外锥面与拾取臂顶端的橡胶滚轮接触配合，而拾取臂通过扭簧轴与四臂组架铰接，在扭簧轴的回弹力作用下，拾取臂顶端的橡胶滚轮始终与锥形头的外锥面接触，当锥形头在活塞杆的推动而下降时，则锥形头就推动拾取臂使得拾取臂以扭簧轴为圆心发生转动，此时四个拾取臂的另一端就彼此靠拢，将本来位于四臂组架正下方的球形零件抓起，橡胶滚轮不会将球形零件的表面抓伤，避免了抓取过程中造成球形零件表面损伤的问题，抓取后，使用者控制电动油缸的活塞杆收回，则锥形头上升，拾取臂在扭簧轴作用下回归原位，则拾取臂的拾取端张开，球形零件得到释放；本装置结构简单并且造价低，装配操作容易，便于维修且维护成本低，拾取操作简单，用电驱动，拾取可靠，不易造成零件损伤。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为图1将拾取臂收拢后的结构示意图。
图3为本发明四臂组架的俯视图。
图4为本发明拾取臂的侧视图。
图中：1、四臂组架，2、扭簧轴，3、拾取臂，4、橡胶滚轮，5、立臂，6、电动油缸，7、法兰，8、机械臂，9、活塞杆，10、锥形头，11、铰接座，12、连接台，13、螺栓，14、轮轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种油缸驱动的球形零件拾取装置，包括四臂组架1，所述四臂组架1的四个端部均通过扭簧轴2与拾取臂3铰接，所述拾取臂3的两个端部均具有橡胶滚轮4，所述四臂组架1的四个端部均焊接有立臂5，所述立臂5的顶端与电动油缸6端部焊接的法兰7可拆卸连接，所述法兰7的顶部还可拆卸连接有机械臂8，所述电动油缸6的活塞杆9与锥形头10配合，所述锥形头10的外锥面与所述拾取臂3上端的橡胶滚轮4接触配合，所述锥形头10的内部为空心结构且内部中心通过锥形连接套与所述活塞杆9自锁配合，所述四臂组架1的四个端部以及所述拾取臂3的两个端部均具有铰接座11，所述立臂5的顶部焊接有连接台12，所述立臂5通过所述连接台12与所述法兰7可拆卸连接，所述法兰7通过螺栓13与所述立臂5以及所述机械臂8可拆卸连接，所述拾取臂3的两端均通过轮轴14与所述橡胶滚轮4转动配合。
工作原理：在使用该油缸驱动的球形零件拾取装置时，机械臂8与配套的移动装置连接，通过移动装置来进行四臂组架1的移动，电动油缸6的控制开关可接设到方便使用者触碰的地方，进行球形零件拾取操作时，使用者启动电动油缸6，则电动油缸6的活塞杆9伸出，活塞杆9端部通过锥形自锁的配合方式与锥形头10配合，锥形头10的外锥面与拾取臂3顶端的橡胶滚轮4接触配合，而拾取臂3通过扭簧轴2与四臂组架1铰接，在扭簧轴2的回弹力作用下，拾取臂3顶端的橡胶滚轮4始终与锥形头10的外锥面接触，当锥形头10在活塞杆9的推动而下降时，则锥形头10就推动拾取臂3使得拾取臂3以扭簧轴2为圆心发生转动，此时四个拾取臂3的另一端就彼此靠拢，将本来位于四臂组架1正下方的球形零件抓起，橡胶滚轮4不会将球形零件的表面抓伤，避免了抓取过程中造成球形零件表面损伤的问题，抓取后，使用者控制电动油缸6的活塞杆9收回，则锥形头10上升，拾取臂3在扭簧轴2作用下回归原位，则拾取臂3的拾取端张开，球形零件得到释放。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。