本发明涉及机械自动化领域，具体涉及一种可定位式机械手。
背景技术：
真空吸盘机械手是利用大气压力将柔性材料制造的吸盘紧贴在工件上，达到搬运工件的目的，在板材冲压的自动生产线上常常会使用到真空吸盘机械手来搬运板材。现有的机械手在吸取板材时，板材的位置并不固定，可能会有部分吸点并未接触板材，导致吸盘抽真空失败，影响对板材的吸附。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题是提供一种可定位式机械手，该机械手的吸盘在吸附板材时，可对板材的位置进行定位，使得吸板上的吸点与板材完全接触，避免发生吸附板材失败的情况。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种可定位式机械手，包括机械臂和连接于机械臂上的吸盘，所述吸盘包括一吸板，所述吸板下表面设有多个吸点，
所述吸板上还设有夹角定位块和斜角定位机构，所述夹角定位块固定于吸板下表面一角的位置，所述斜角定位机构相对于夹角定位块设于吸板下表面对角的位置，其包括一斜角压紧块和一推杆；所述吸板上表面固设有一推动气缸，所述推杆通过一连杆与推动气缸的活塞杆固定连接，所述推动气缸用于推动斜角压紧块朝向夹角定位块移动。
在本发明的一个较佳的实施方式中，所述夹角定位块的两侧板的端部均设有弧形引导面。
在本发明的一个较佳的实施方式中，所述夹角定位块和斜角压紧块上均设有扇形托板。
在本发明的一个较佳的实施方式中，所述扇形托板靠近吸板的表面设有多条凸起部。
在本发明的一个较佳的实施方式中，所述凸起部为由扇形托板圆心出发向外辐射，且截面为三角形的凸起部。
在本发明的一个较佳的实施方式中，所述吸板对应于推杆的位置开设有通槽，所述连杆的一端固定于推动气缸的活塞杆上，另一端穿过所述通槽，并与推杆固定连接。
在本发明的一个较佳的实施方式中，所述吸板下表面位于推杆两侧的位置各设有一挡板，以引导推杆的运动。
本发明的有益效果在于：
本发明的可定位式机械手，在吸板底面对角的位置分别设置一夹角定位块和一斜角定位机构，当吸盘去吸取板材时，斜角定位机构推动板材，使得板材覆盖住吸板上的所有吸点，接着吸板抽真空并吸住板材，避免了某些吸点未与板材接触而发生抽真空失败的情况。
其次，本发明中，斜角定位机构可与夹角定位块配合夹紧板材，避免板材由于重量过大而难以吸附住。而扇形托板可托住板材的一角，进一步的保证了吸盘在搬运过程中的安全性，避免发生板材掉落的情况。
附图说明
图1是本发明的可定位式机械手的结构示意图；
图2是图1中吸盘底面的结构示意图；
图3是图1中吸盘顶面的结构示意图；
图4是图1中扇形托板的结构示意图；
其中：1、机械臂；2、吸板；21、吸点；22、通槽；3、夹角定位块；31、安装槽；32、弧形引导面；4、斜角定位机构；41、斜角压紧块；42、推杆；43、推动气缸；44、挡板；5、扇形托板；51、凸起部。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
请参见图1-图4，本发明公开了一种可定位式机械手，包括机械臂1和连接于机械臂1上的吸盘，该吸盘包括一吸板1，吸板2下表面设有呈矩阵式排列的多个吸点21。
吸板2的下表面的对角位置分别设有夹角定位块3和斜角定位机构4，其中，夹角定位块3是由两块侧板的端部连接在一起形成的，根据板材的形状，夹角可为锐角、直角或钝角。在两侧侧板上均开设有安装槽31，安装槽31中设有螺孔，侧板通过螺丝安装于吸板2上。本实施例中，夹角定位块3的两侧板的端部均设有弧形引导面32，当板材被斜角定位机构4推动时，板材的端部可能会先与弧形引导面32接触，此时弧形引导面32可将板材引导至两块侧板之间的夹角处。
斜角定位机构4包括一斜角压紧块41和一推杆42，其中吸板2上表面固设有一推动气缸43，推杆42通过一连杆与推动气缸43的活塞杆固定连接，推动气缸43用于推动斜角压紧块41朝向夹角定位块3移动。根据板材的形状，斜角压紧块41可呈锐角、直角或钝角。本实施例中，吸板2对应于推杆42的位置开设有通槽22，连杆的一端固定于推动气缸43的活塞杆上，另一端穿过所述通槽22，并与推杆42固定连接。为了更好的引导推杆42的运动，本实施例中，在吸板2下表面位于推杆42两侧的位置各设有一挡板44。当然，在可选的实施方式中，推杆42与吸板2之间可设置导轨和滑块以引导推杆42的运动。
本实施例中，夹角定位块3和斜角压紧块41上均设有扇形托板5，该扇形托板5可托住板材的一角，进一步的保证了吸盘在搬运过程中的安全性，避免发生板材掉落的情况。优选的，扇形托板5靠近吸板2的表面设有多条凸起部51，当扇形托板5托住板材时，所述凸起部51与板材相接触。本实施例中，凸起部51为由扇形托板5圆心出发向外辐射，且截面为三角形的凸起部51。当然，在可选的实施方式中，扇形托板5的形状还可为矩形、三角形等，凸起部51的截面也不限于三角形，还可为半圆形、梯形等其他形状。
本实施例的可定位式机械手，在吸板2地面对角的位置分别设置一夹角定位块3和一斜角定位机构4，当吸盘去吸取板材时，斜角定位机构4推动板材，使得板材覆盖住吸板2上的所有吸点21，接着吸板2抽真空并吸住板材，避免了某些吸点21未与板材接触而发生抽真空失败的情况。其次，斜角定位机构4可与夹角定位块3配合夹紧板材，避免板材由于重量过大而难以吸附住。而扇形托板5可托住板材的一角，进一步的保证了吸盘在搬运过程中的安全性，避免发生板材掉落的情况。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。