技术特征：
技术总结
本发明涉及一种工业机器人柔性伺服控制方法，包括：建立动力学补偿模型，采用递归牛顿欧拉逆动力学算法进行关节重力补偿，使关节处于重力平衡状态；建立摩擦力补偿模型，其中，在静止状态下，通过力前馈给关节附加一个幅值接近于静摩擦界的高频抖动信号的方式建立模型；抖振信号设计，采用闭环积分控制，使电机位置抖振幅值跟踪参考抖振幅值；积分反馈残留值补偿，通过切换过渡过程对积分残留值进行补偿。本发明提出了一种适用于通用工业机器人控制系统的柔性伺服控制方法，在不需要提高装配成本的情况下，能够广泛的应用在小范围高精度作业场景中。
技术研发人员：王琦少;于文进;韩建欢;袁顺宁;涂章杰
受保护的技术使用者：珞石（山东）智能科技有限公司
技术研发日：2018.04.13
技术公布日：2018.08.28