夹持装置、具有这种夹持装置的机器人和具有这种机器人的线放电加工机器单元的制作方法

本发明涉及夹持装置，特别是被构造成机器人工具或机器人手的夹持装置，涉及具有这种夹持装置的机器人以及具有带有相应夹持装置的机器人的线放电加工机器单元。

背景技术：

在包括机器人和一个或多个线放电加工（wedm）机器的机器单元中，切割出的废弃物（也称为废料）应当在移动成品零件之前被自动地移除。在这种类型的制造中，特别是当片材或板被加工时，成品零件通常是盘。为了节省时间，许多板或片材被堆叠在一起并且同时线切割。切割出的中心通常具有类似齿轮或另一非圆形形状的形状。在被切割出之后，被布置在成品零件的中心或至少由成品零件包围的废弃物或废料叠堆当切割完成时在底板上掉落几毫米。为了移除通常板状的废料叠堆，将必须将板叠堆夹持并向上提升而不与成品零件进行机械接触，以便一方面避免阻塞并且另一方面避免损坏、特别是刮擦成品零件。这需要所有废料板的精确夹持和居中。如果废料板中的仅一个偏离中心，则其将撞击成品零件的内表面，并且整个废弃物叠堆将卡住。已知的夹持器所存在的另一问题是，一个或多个废料板有可能从夹持器松脱并掉落。

技术实现要素：

本发明的目的是提供夹持装置、具有这种夹持装置的机器人以及具有带有这种夹持装置的机器人的线放电加工机器单元，其中上文提及的问题不会发生。

该目的通过提供独立权利要求的主题来实现。在从属权利要求中限定了其他有利实施例。

特别地，提供了被构造成机器人工具或机器人手的夹持装置，该夹持装置具有至少两个夹持指，优选地具有恰好两个夹持指，所述夹持指通过接头旋转地联接到彼此，夹持指可围绕由接头限定的旋转轴线（其特别地位于接头的中心处）从夹持位置和释放位置中的至少一者枢转到释放位置和夹持位置中的另一者，其中，在夹持位置中，夹持指之间的围绕旋转轴线的角度比在释放位置中更大，其中，夹持指被构造成从物体的第一侧延伸穿过布置在待由夹持装置夹持的物体中的通孔，其中，夹持指在其远侧端处具有端部件，端部件被构造成在物体的第二侧处在物体后方接合，该第二侧被布置成沿夹持指的长度轴线与第一侧相反，该夹持指的长度轴线同时特别地是物体中的所述通孔的长度轴线，并且其中，接头被固定到接头支撑件，该接头支撑件从主体延伸，该主体包括用于致动器机构以用于在至少夹持位置与释放位置之间致动夹持指，使得接头被布置成距主体一距离。因此夹持装置具有至少两个长的夹持指，该夹持指可以被完全地配合到待夹持物体的通孔中，其中，可以通过使夹持指围绕旋转轴线从释放位置枢转到夹持位置中来夹持所述物体，这意味着扩大夹持指之间的角度，并从而移动夹持指远离彼此，从而从通孔内部夹持物体，并从内部推动夹持指抵靠通孔的内周向壁。因此，夹持指与通孔的接触可以使物体的单独的板对齐，所述物体是例如废料板叠堆。此外，由于夹持指具有在物体的第二侧从所述物体的后方接合的端部件，因此在夹持指的夹持位置中，整个物体被夹持指完全地并且安全地固持。特别地，当夹持指处于夹持物体的夹持位置中时，废料板叠堆的最低的板将稳定地靠在端部件上，使得板将不会从夹持装置松脱和掉落。由于接头被固定到接头支撑件，并进一步地经由接头支撑件被固定到优选刚性的主体，所以接头稳定且牢固地被固持在相对于主体的明确限定的位置，并且因此可以被具有该夹持装置作为机器人工具或手的机器人相对于待夹持的物体精确地定位。因为接头被布置在距主体一距离处，所以致动器机构被构造成在距接头一距离处引入力，特别是引入到包括夹持指的细长夹持元件中，从而通过相对小的力施加相对高的扭矩。

致动器机构本身可以被稳定地且牢固地固持在主体处或主体中。特别地，主体可以包括至少部分地容纳致动器机构的壳体。

主体优选地被构造成联接或附接到机器人的机器人臂或机器人腕。特别地，主体优选地被附接到或包括接口以用于联接到机器人臂或机器人腕。

接头支撑件可以优选地与主体被构造成一个部件。然而，接头支撑件还可以优选地被构造成固定地安装或附接到主体的单独的部件。

机器人工具或机器人手特别地是这样的装置：其可以被连接到机器人臂，优选地被附接到机器人腕，并且还可以由机器人致动以操纵或作用在物体上。

夹持指优选地以如下的方式被构造：当夹持指从它们的释放位置枢转到它们的夹持位置中时，它们移动远离彼此并从而限定彼此之间的较大角度，其中，当从它们的夹持位置枢转到它们的释放位置中时，夹持指朝向彼此移动从而减小所限定的角度。最优选地，在释放位置中，夹持指之间的角度为0°，使得夹持指彼此紧密接触。

待被夹持指夹持的物体优选地是多个元件叠堆，特别是板叠堆，优选地是废料板叠堆，特别是由线放电加工所产生的。通孔优选地被定位在物体的中心，即通孔的中心轴线同时是物体的中心或对称轴线。

夹持指的远侧端特别是夹持指的在夹持动作期间面对待夹持的物体的端，特别是背对机器人腕或机器人臂的端。贯穿本申请将以这种方式使用术语“远侧”。相对而言，术语“近侧”将表示在抓握动作期间背对待抓握的物体的方向，特别是面向机器人腕或机器人臂的方向。

端部件优选地包括多个部件，每个部件被布置在至少两个夹持指中的一个处。特别地，夹持装置可以包括两个半端部件：被布置在两个夹持指中的第一夹持指处的第一半端部件和被布置在两个夹持指中的第二夹持指处的第二半端部件，夹持装置恰好具有两个夹持指。

特别地，接头被构造为允许夹持指围绕由接头限定的旋转轴线相对于彼此枢转运动的铰链。

根据本发明的实施例，夹持指具有外表面，其中，夹持指被构造成在夹持位置中利用外表面来接合物体的通孔的内周向表面。当夹持指处于它们的释放位置中时，夹持指的外表面特别地是夹持装置的外周向表面。夹持装置的每个夹持指具有部分外表面，其中，当夹持指彼此接触时，夹持指的部分外表面一起形成外表面，该外表面优选地在释放位置中连续。在夹持位置中，当夹持指枢转远离彼此时，外表面被部分地中断，这是因为夹持指（并因此也因为部分外表面）彼此间隔开。特别地，夹持指被构造成在夹持位置中在一方面的外表面与另一方面的物体通孔的内周向表面之间形成完整表面接触。因此，物体以最稳定和最牢固的方式被固持，其中，在整个和完整的外表面上将夹持力引入物体中。

优选地，夹持指被构造成在释放位置中被引入到物体通孔中和从物体的通孔移除而不与内周向表面形成接触。因此，为了夹持物体或释放物体，夹持指可以被放置在通孔内和从通孔中移除而不被物体阻塞，从而也避免物体的至少部分被围绕该物体的成品零件阻塞。

根据本发明的实施例，夹持指的外表面在释放位置中是锥形的，其中，外表面的锥角被选择为使得在夹持位置中外表面与物体的内周向表面形成全表面接触。特别地，外表面的锥角被选择为使得外表面具有与物体的优选为柱状的内周向表面相同的形状和尺寸，使得内周向表面被夹持指的完整外表面接触。因此，可以围绕外表面均匀地引入夹持力，并且可以以最稳定和牢固的方式夹持物体。在优选的实施例中，外表面在其释放位置中的全锥角被选择为等于由夹持指在它们的夹持位置中所限定的张开角度。特别地，这样的锥角选择可以保证在夹持位置中外表面将与物体与内周向表面形成全表面接触。

此外，由于外表面与物体的内周向表面形成全表面接触，所以是废料板叠堆的物体的不同板将以明确限定的方式沿共同的长度轴线被精确地居中。

外表面是锥形的特别地意味着外表面形成截头锥形，当夹持指处于它们的释放位置中时，截头锥形的虚拟尖端面向远侧端方向。

根据本发明的实施例，夹持指至少在其远侧端的区域中可弹性变形。特别地，夹持指在邻近于远侧端的区域中和/或在包括远侧端的区域中可弹性变形。当夹持指从它们的释放位置枢转到它们的夹持位置中时，它们将因此在远侧端的区域中略微弹性变形，并且因此在夹持指的夹持位置中由弹性变形所产生的弹性力将增加被施加到夹持指的夹持力并推动夹持指。因此，对于物体的靠近其第二侧的区域，被引入到物体中的总夹持力以及夹持压力将比对于靠近第一侧的另一区域的更高。特别地，对于是废料板叠堆的物体而言，位于靠近夹持指的远侧端的较低的板的总夹持力和夹持压力将高于被定位在距夹持指的远侧端一距离的位于较高处的板总夹持力和夹持压力。因此，确保了第二板的板将不会掉落，并且特别是最低的板被稳定地固持，并且除了沿径向方向作用的夹持力之外，较高的板可以在轴向方向上靠在较低的板上。

根据本发明的实施例，端部件具有锥形的近侧表面。端部件的近侧表面在夹持位置中面向物体的第二较低侧。特别地，近侧表面具有截头锥形的形状，该截头锥形的虚拟尖端面向近侧方向，即朝向接头。具有锥形近侧表面的端部件有助于夹持指从它们的夹持位置移动到它们的释放位置中，并且特别是避免了当从夹持指的夹持位置移动到它们的释放位置时夹持指卡在远侧端的区域内。

优选地，近侧表面的锥角选自至少50°到至多56°，优选地从至少51°到至多55°，优选地从至少52°到至多54°，优选为53°。

与夹持指的外表面一样，端部件的近侧也表面是锥形的，特别是在释放位置中当夹持指在它们的远侧端处彼此接触时，但是在夹持位置中当夹持指在它们的远侧端的区域中彼此间隔开时所述外表面和近侧表面部分地中断。就此而言，每个夹持指在端部件处具有部分近侧表面，在释放位置中夹持指的部分近侧表面一起形成近侧表面。

根据本发明的实施例，臂被联接到至少两个夹持指的每个夹持指，每个臂从接头朝向臂的近侧端延伸，即臂在接头处背对夹持指，该臂在联接区域处被联接至致动器机构，该致动器机构被构造成使夹持指从释放位置枢转至夹持位置中-并且优选地从夹持位置返回到释放位置中。联接区域被定位在距接头的一距离处，如沿着臂的长度方向（即沿轴向方向）所看到的。因此，由致动器机构施加的一定的力可以最有效地被转换为引入到臂中的高夹持扭矩。该高扭矩也经由接头被施加到夹持指上，并最终转换成在物体的内周向表面的区域中的夹持力，以便安全地并且牢固地夹持物体。

联接区域优选地被定位在臂的近侧端处，特别是远高于接头。

每个臂优选地与其相应的夹持指被构造成一个部件。特别地，夹持装置包括与其包括的夹持指一样多的夹持元件，其中每个夹持元件（优选地被构造成单个部件）包括接头下方的夹持指和接头上方的臂。

根据本发明的实施例，沿着臂的长度延伸测量的从接头到臂的联接区域的距离等于沿着夹持指长度延伸测量的从接头到夹持指的远侧端的距离。特别地，通过这种方式，可能经由臂和接头而将高且稳定的夹持扭矩引入到夹持指中，其中由致动器机构向臂的接合区域施加相对适中的致动力。

根据本发明的实施例，臂中对应于某个夹持指的每个臂与对应于该臂的某个夹持指被定位在虚拟平面的相同侧，虚拟平面包括旋转轴线并且将至少两个夹持指彼此划分开，使得相对于与至少两个夹持指中的第二夹持指，夹持指中的第一夹持指被布置在虚拟平面的另一侧。特别地，如果夹持装置包括恰好两个夹持指，则虚拟平面将空间划分成两个半空间，虚拟平面包括旋转轴线，并且在虚拟平面的每侧的每个半空间包括恰好一个夹持指，并且同时包括被定位在虚拟平面的相同侧的对应于该夹持指且优选地与该夹持指构造成一个部件的那个臂。因此，每个臂与其相应的夹持指被定位在相同的半空间中。这不同于典型的剪刀构造，在典型的剪刀构造中包括剪刀臂和剪刀刀片的剪刀元件彼此交叉，使得相对于其分配的剪刀刀片，每个剪刀臂被定位在另一半空间中。根据本文描述的本发明的优选实施例，夹持装置的夹持元件在接头处不相互交叉。因此，当臂通过致动器机构移动远离彼此时，夹持指将枢转朝向彼此；并且当臂通过致动器机构围绕旋转轴线枢转朝向彼此时，夹持指将枢转远离彼此。因此，致动器机构施加导致对臂的压力的推力，而不是施加拉力或张紧力，以用于将夹持力引入到夹持指中。因此，可通过致动器机构以最稳定和有效的方式施加夹持力。

根据本发明的实施例，致动器机构包括至少一个气动致动器。致动器机构可以包括联接到所有臂的恰好一个气动致动器，或者优选地，每个臂具有一个气动致动器，即包括与夹持装置中的臂一样多的气动致动器。优选地，至少一个气动致动器从臂的外侧朝向内侧作用于臂上，从而推动臂朝向彼此，以便使夹持指从它们的释放位置枢转到它们的夹持位置中。

夹持指优选地通过至少一个预加载元件而预张紧到夹持位置中。优选地，向夹持装置的每个臂分配一个预加载元件。然而，也可能的是，所有的臂都被一个相同的预加载元件预张紧。优选地，预加载元件被构造成弹簧，该弹簧被构造成将弹簧力引入到臂中，从而将臂并因此将夹持指预张紧引入到它们的夹持位置中。

附加地或可替换地，夹持指由至少一个气动致动器推动到夹持位置中。因此，用于夹持物体的夹持力至少部分地由至少一个气动致动器施加。

附加地或可替换地，夹持指由至少一个气动致动器推动到释放位置中。在这种情况下，夹持指从它们的夹持位置到它们的释放位置中的移动是由至少一个气动致动器引起的。

最优选地，通过预加载元件的预张紧力与由至少一个气动致动器施加的力相组合，将夹持指推动到夹持位置中。因此，这种力的组合导致高夹持力。此外，通过至少一个气动致动器克服预加载元件的预张紧力而将夹持指推动到它们的释放位置中。在此构造中，夹持被最安全地通过预张紧力实现并使其牢固，其中仅可以这样来释放所夹持的物体：由至少一个气动致动器主动施加超过预加载元件的预张紧力的力，从而将夹持指推动到其释放位置中。

本发明的目的还通过提供机器人来实现，该机器人具有根据上文所解释的实施例中的至少一个的夹持装置，特别是作为机器人手或机器人工具。因此，特别地，机器人将提供如上文所解释的夹持装置所赋予的相同的优点。

根据本发明的实施例，机器人被构造成从线放电加工机器移除作为物体的内切割出的板叠堆。特别地，在这种情况下，将提供上文详细描述的优点。

最后，本发明的目的还通过提供线放电加工机器单元来实现，该线放电加工机器单元具有至少一个线放电机器和根据上文详细描述的实施例中的至少一个的机器人。具有夹持装置的机器人被构造成从线放电加工机器单元中加工的成品零件中自动地移除废料、特别是废料板叠堆，而不发生板的任何阻塞或掉落。通过提供线放电加工机器单元，特别地，达到了上文详细描述的关于夹持装置和机器人的相同优点。

附图说明

参照附图进一步解释本发明，在附图中：

图1示出了夹持装置的实施例的三维视图；

图2示出了根据图1的夹持装置的前视图；

图3示出了正在夹持物体时的根据图1和图2的夹持装置，以及是废料盘的叠堆的该物体的俯视图；

图4是根据图1至图3的夹持装置的细节，以及

图5是当在夹持位置中夹持物体时的根据图1至图4的夹持装置的力或压力分布。

具体实施方式

图1示出了夹持装置1的实施例的三维视图，该夹持装置优选地为机器人3的一部分，机器人3优选地是线放电加工机器单元5的一部分。机器人3和线放电加工机器单元5仅在图1中示意性地示出。夹持装置1被构造为机器人工具（特别是被构造为机器人手），具有接口7，该接口7被构造成联接到机器人3的机器人腕或机器人臂。

夹持装置1具有至少两个（在此实施例中，恰好两个）夹持指9、9'，其通过接头11彼此旋转地联接。夹持指9、9'可围绕由接头11限定的旋转轴线a枢转，其中旋转轴线a位于接头11的中心处。夹持指9、9'可至少在夹持位置与释放位置之间围绕旋转轴线a枢转，夹持指9、9'在图1中被布置在它们的释放位置中。在夹持位置中，夹持指9、9'之间的围绕旋转轴线a的角度比在释放位置中更大，特别地，如在图1中所示出的，在释放位置中该角度为0°，使得夹持指9、9'彼此接触。当从释放位置枢转到夹持位置中时它们彼此远离地移动，并且当从夹持位置枢转返回到释放位置中时它们朝向彼此移动。

夹持指9、9'被构造成从物体15的第一侧17延伸穿过待被夹持装置1夹持的物体15中的通孔13（如例如在图3中所示），并且夹持指9、9'具有在夹持指9、9'的远侧端21处的端部件19。当夹持指9、9'被相对于物体15布置成用于夹持物体15时，端部件19被构造成在物体15的第二侧23处在物体15后方接合，物体15的第二侧23被布置成沿夹持指9、9'的长度轴线l与第一侧17相反，夹持指9、9'的长度轴线l同时是物体15的长度轴线l。通过延伸穿过通孔13并且利用端部件19在物体15后方接合，夹持指9、9'可以稳定地固持物体15，使得一方面夹持指9、9'可以从通孔13内部施加夹持力，并且另一方面物体15可以靠在端部件19上。特别地，可以牢固地且稳定地夹持物体15，物体15是元件叠堆，特别是通过线放电加工从成品零件切割出的废料板叠堆。

图2示出了根据图1的夹持装置1的实施例的前视图。

贯穿所有附图，彼此相同的或功能上等同的零件或元件用相同附图标记表示，使得相应地参照前述描述。夹持指9、9'具有外表面25，外表面25特别地是外周向表面25。如图3所示，在夹持位置中夹持指9、9'被构造成利用外表面25来接合通孔13的内周向表面27。

特别地，如图2所示，在释放位置中外表面25是锥形的，其中，外表面25的锥角被选择为使得在夹持位置中外表面25与物体15的内周向表面27形成全表面接触。因此，可以贯穿完整的外表面25向内周向表面27施加稳定的夹持力。

特别地，外表面25的半锥角可以被选择为等于或至少近似等于夹持指9、9'在它们的夹持位置中的张开角度的一半。因此，当夹持指9、9'枢转到夹持位置中时，在释放位置中是锥形的锥形外表面25转变成中断的柱状表面。夹持指9、9'在夹持位置中的张开角度的一半优选地为从至少1°到至多2°，优选地为1.5°。

优选地，夹持指9、9'在远侧端21的区域中可以弹性变形，使得在夹持位置中在远侧端21的区域中，源自于夹持指9、9'的变形的弹性力将增加被引入到内周向表面27中的夹持力或夹持压力。因此，在物体15的第二侧23的区域中，总夹持压力和夹持力将是最高的。这特别地意味着作为物体15的废料板叠堆的中较低的板将被最稳定地固持并且不容易从夹持指9、9'跌落，并且进一步地，废料板叠堆中的较高的板将不仅被由夹持指9、9'作用在内周向表面27上的夹持力固持，而且还可以靠在较低的板上，从而还沿着长度轴线l的方向被固定。

图3在a）处示出了根据图1和图2的夹持装置1的实施例的前视图，并且在b）处进一步示出了从上方观察的物体15的详细视图。如已经提及的那样，物体15优选地是通过线放电加工从成品零件29切割出的废料板叠堆，其中，废料板具有类似齿轮的外部形状或者另一非圆形形状。在废料板与成品零件29之间的间隙通常仅为例如大约0.3毫米。因此，最重要的是稳定地夹持废料板并围绕长度轴线l将废料板居中，并且以最稳定的方式将废料板从成品零件29移除，以便避免废料板与成品零件29的任何阻塞或卡住。在这方面，夹持装置i能够稳定地且牢固地夹持物体15并且进一步将物体15的废料板围绕长度轴线l居中，特别是通过使得外表面25与内周向表面27形成全表面接触。

图4示出了根据图1至图3的夹持装置1的实施例的夹持指9、9'的近侧端21的详细视图。在a）处，示出了夹持指9、9'的较大部分，其中在b）处示出了在a）处标出的细节d。端部件19具有近侧表面29，近侧表面29是锥形的并且在夹持指9、9'的释放位置中具有围绕长度轴线l测量的如下的半锥角：从至少50°到至多56°，优选地从至少51°到至多55°，优选地从至少52°到至多54°，优选地如图4中所示为53°。在夹持位置中，由于夹持指9、9'的枢转运动，该角度被扩大，于是比在释放位置中优选地大2°，最优选地为55°。

锥形近侧表面29特别地用于两个目的：第一，当臂9、9'从它们的释放位置枢转到它们的夹持位置中时，锥形近侧表面29有助于夹持物体15；第二，当夹持臂9、9'从它们的夹持位置移动回到释放位置中以便离开物体15时，锥形近侧表面29避免夹持臂9、9'卡住。

此外，端部件19优选地具有被构造成斜面（chamfer）的锥形远侧端表面31，其特别地有助于将夹持指9、9'引入到通孔13中以夹持物体15。锥形远侧表面31可以包括与近侧表面29相似或相同的锥角。

端部件19优选地具有比外表面25在远侧端21区域中的外直径更大的外直径。特别地，端部件19的直径优选地比外表面25的直径大1mm；即，在远侧端21的区域中，端部件19的外缘在径向方向上延伸超过外表面25的距离为0.5mm。

回到图2，臂33、33'联接到每个夹持指9、9'，其中，每个臂33、33'从接头11朝向臂33、33'的近侧端35延伸。臂33、33'优选地与其相应的夹持指9、9'被构造成一个部件。在图中所示出的具体实施例中，夹持装置1具有两个夹持元件37、37'，每个夹持元件37、37'具有被构造成一个部件的臂33、33'和夹持指9、9'，其中，夹持元件37、37'在接头11处可枢转地结合到彼此。

臂33、33'在与接头11间隔开的联接区域39处联接至致动器机构41，该致动器机构41被构造成使夹持指9、9'从释放位置枢转到夹持位置中，以及反之亦然。特别地，联接区域39被定位在臂33、33'的近侧端35处，并且因此致动器机构41也被定位在臂33、33'的近侧端35的区域中。

优选地，从接头11到臂33、33'的联接区域39的距离（如沿着长度轴线l所测量的）等于从接头11到夹持指9、9'的远侧端21的距离（也沿长度轴线l测量）。因此，通过向臂33、33'施加相对低的力，可以由致动器机构41将相对高的扭矩引入到夹持指9、9'中。

特别地，接头11被布置成距夹持装置1的刚性主体43一距离，主体43优选地包括致动器机构41。特别地，主体43可以包括用于容纳致动器机构41的壳体。

如图1所示，接头11被安装到接头支撑件45，接头支撑件45附接到主体43并从主体43延伸。

主体43优选地被固定或附接到接口7–在图1所示出的实施例中优选地经由中间部分47来固定或附接。

接头支撑件45优选地具有螺纹和轴承管引导件，以用于锁定具有轴承管的螺栓49，从而形成旋转接头11。

特别是对于图2，对应于某个夹持指9、9'的每个臂33、33'与对应于臂33、33'的某个夹持指9、9'被定位在虚拟平面的相同侧，该虚拟平面包括旋转轴线a和长度轴线l两者，并因此将夹持指9、9'彼此划分开，并且同时将空间划分成两个半空间，每个半空间容纳夹持指9、9'中的一个。因此，相对于夹持指9、9'中的第二夹持指9、9'，夹持指9、9'中的第一夹持指9、9'布置在该平面的另一侧。特别地，第一臂33与其对应的第一夹持指9被定位在相同的半空间中，并且相对于第二臂33'被定位在另一半空间中，该第二臂33'继而与其对应的第二夹持指9'被定位在相同的半空间中。因此，不同的夹持元件37整体被定位在不同的半空间中。这与已知的剪刀的构造不同，其中剪刀元件在接头处彼此交叉。因此，当致动器机构41推动臂33、33'朝向彼此时，夹持指9、9'彼此分开。当致动器机构41移动臂33、33'远离彼此时，夹持指9、9'被推动朝向彼此。

优选地，致动器机构41包括至少一个气动致动器51、51'，并且进一步地，夹持指9、9'优选地通过至少一个预加载元件53、53'预张紧到其夹持位置中，预加载元件53、53'优选地被包括在致动器机构41中。最优选地，夹持指9、9'由预加载元件53、53'和气动致动器51、51'两者推动到夹持位置中。夹持指9、9'由至少一个气动致动器51、51'推动到其释放位置中，特别是对抗预加载元件53、53'的预张紧力。

图5示意性地示出了沿长度轴线l的总夹持力的分布，其中箭头的长度表示由夹持指9、9'相应地作用在物体15的内周向表面27上的夹持力或夹持压力的局部量。通过组合由致动器机构41施加的力以及进一步的由于夹持指9、9'在远侧端21的区域中的弹性变形而产生的弹性力，相应地，物体15的较低部分的总夹持力或夹持压力比其较高部分的更高。

机器人3特别地被构造成从线放电加工机器移除内切割出的板叠堆。