智能幼儿看护机器人的制作方法

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种智能幼儿看护机器人。

背景技术

随着社会的进步与人们生活节奏的逐渐加快，机器人不仅在工业、医学、农业或者军事上应用广泛，更是在生活上开始慢慢地融入人类的社交或者家庭，特别是在家庭中，有许多的家庭智能机器人，包括家用智能清洁机器人，用于自动完成对地面、窗户等进行清理，家庭智能教育机器人，用于多方面提高孩子的想象力、创造力、思维力等，家庭幼儿哄睡机器人，用于代替父母对幼儿进行哄睡。

但是，现在家庭中的家长大都会因为工作的原因，不能时刻陪护在婴幼儿身边，并且现有的家庭幼儿哄睡机器人主要集中在对幼儿进行哄睡，并不能实时监测幼儿当前的状态，与多个授权人进行授权交互，从而确定幼儿当前状态和当前状态对应的处理动作和安抚动作，不能智能看护幼儿。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种智能幼儿看护机器人及其控制方法、存储介质，旨在解决现有技术中，不能实时监测幼儿当前的状态，根据幼儿的状态变与多个授权人进行授权交互，从而确定幼儿当前状态和当前状态对应的处理动作和安抚动作，不能智能看护幼儿的技术问题。。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能幼儿看护机器人的控制方法，所述智能幼儿看护机器人包括机器人本体，设置在本体上的传感器单元、控制电路板单元以及电源单元，所述控制电路板单元包括通信模块、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述智能幼儿看护机器人的控制方法包括：

实时获取所述传感器单元侦测到的被侦测对象的状态参数信息；

根据所述被侦测对象的状态参数信息，确定所述被侦测对象的状态是否发生变化；

在所述被侦测对象的状态发生变化时，获取所述被侦测对象的当前状态；

根据所述被侦测对象的当前状态，确定对应的看护模式和第一看护动作；

获取所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人信息，向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求，所述第一看护请求包括获取到的所述被侦测对象的状态参数的变化信息以及所述第一看护动作信息；

在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值；

在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令；

在所述授权反馈信息全部为授权指令时，执行所述第一看护动作；

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值；

在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述第一看护动作；

在所述授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行与所述看护模式对应的第二看护动作；

获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第二预设值，所述第二预设时间段大于所述第一预设时间段的时长；

在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第一预设值时，继续执行第二看护动作。

更优地，所述向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求的步骤，包括：

调用预设的社交平台；

通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求。

更优地，所述通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求的步骤，包括：

在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群；

在所述社交群中向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求。

更优地，所述在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值的步骤，包括：

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，执行所述禁止指令；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级不大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，判断所述接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值。

更优地，所述判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级的步骤，包括：

根据被监测对象的当前状态和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中针对所述被检测对象的当前状态对应的每一个授权人的优先级；

判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级。

更优地，所述获取所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人信息的步骤，包括：

获取所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人信息，所述授权人信息中包括该授权人可以接收授权请求指令的预设可用时间段；

获取当前时间，判断当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段是否匹配；

根据当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段之间的匹配关系，提取当前时间下所述智能幼儿看护机器人的多个目标授权人信息。

更优地，所述获取所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人信息的步骤，包括：

根据所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人的位置信息，获取所述授权人的当前位置信息；

根据所述多个授权人的当前位置信息，获取与所述智能幼儿看护机器人的距离在预设范围内的多个目标授权人信息。

更优地，所述对应的看护模式包括哄睡模式、睡眠模式、玩耍模式和护理模式中的至少一种。

本发明还提供一种智能看护机器人，包括机器人本体，设置在本体上的传感器单元、控制电路板单元以及电源单元，所述控制电路板单元包括通信模块、存储器以及处理器，所述存储器用于存储可执行的计算机程序与数据，所述处理器用于调用所述计算机程序并执行以下步骤：

实时获取所述传感器单元侦测到的被侦测对象的状态参数信息；

根据所述被侦测对象的状态参数信息，确定所述被侦测对象的状态是否发生变化；

在所述被侦测对象的状态发生变化时，获取所述被侦测对象的当前状态；

根据所述被侦测对象的当前状态，确定对应的看护模式和第一看护动作；

获取所述存储器中预存的多个授权人信息，控制所述通信模块向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求，所述第一看护请求包括获取到的所述被侦测对象的状态参数的变化信息以及所述第一看护动作信息；

在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于所述存储器中存储的第一预设值；

在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令；

在所述授权反馈信息全部为授权指令时，执行所述第一看护动作；

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值；

在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述第一看护动作；

在所述授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行与所述看护模式对应的第二看护动作；

获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于所述存储器中存储的第二预设值，所述第二预设时间段的时长大于所述第一预设时间段的时长；

在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第一预设值时，继续执行第二看护动作。

优选地，所述处理器控制所述通信模块向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求的方式包括：

调用预设的社交平台；

控制所述通信模块通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求。

优选地，所述处理器控制所述通信模块通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求的方式包括：

在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群；

控制所述通信模块在所述社交群中向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求。

优选地，所述处理器在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值的方式包括：

在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，执行所述禁止指令；

在所述禁止指令对应的授权人的优先级不大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，判断所述接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于所述存储器中存储的第一阈值。

优选地，所述处理器判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级的方式包括：

根据被监测对象的当前状态和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中针对所述被检测对象的当前状态对应的每一个授权人的优先级；

判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级。

优选地，所述处理器获取所述存储器中预存的多个授权人信息的方式包括：

获取所述存储器中预存的多个授权人信息，所述授权人信息中包括该授权人可以接收授权请求指令的预设可用时间段；

获取当前时间，判断当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段是否匹配；

根据当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段之间的匹配关系，提取当前时间下所述智能幼儿看护机器人的多个目标授权人信息。

优选地，所述处理器获取所述存储器中预存的多个授权人信息的方式包括：

根据所述存储器中预存的多个授权人的位置信息，获取所述授权人的当前位置信息；

根据所述多个授权人的当前位置信息，获取与所述智能幼儿看护机器人的距离在预设范围内的多个目标授权人信息。

优选地，所述对应的看护模式包括哄睡模式、睡眠模式、玩耍模式和护理模式中的至少一种。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的智能幼儿看护机器人的控制方法的步骤。

本发明的技术方案中，通过每个对应的看护模式设有第一看护动作和第二看护动作，在监测到幼儿状态发生变换时，向所述多个授权人发送执行所述第一看护动作的看护请求，根据授权指令执行第一看护动作或者第二看护动作，可以在没有接收到授权指令时，对幼儿执行安抚，减少了监护人的看护幼儿消耗的精力，实现了智能看护幼儿的技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种智能幼儿看护机器人的结构示意图；

图2为本发明第一实施例中一种智能幼儿看护机器人的控制方法的流程图；

图3为本发明第二实施例中一种智能幼儿看护机器人的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

如图1所示，本发明提供一种智能看护机器人，包括机器人本体10，设置在本体10上的传感器单元11、控制电路板单元12以及电源单元13，控制电路板单元12可以包括通信模块121、存储器122以及处理器123，存储器122用于存储可执行的计算机程序与数据，处理器123用于调用计算机程序并执行以下步骤：

实时获取传感器单元11侦测到的被侦测对象的状态参数信息；

根据被侦测对象的状态参数信息，确定被侦测对象的状态是否发生变化；

在被侦测对象的状态发生变化时，获取被侦测对象的当前状态；

根据被侦测对象的当前状态，确定对应的看护模式和第一看护动作；

获取存储器122中预存的多个授权人信息，控制通信模块121向上述多个授权人同时发送执行第一看护动作的第一看护请求，该第一看护请求可以包括获取到的被侦测对象的状态参数的变化信息以及第一看护动作信息；

在第一预设时间段内，获取预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于存储器122中存储的第一预设值；

在第一预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的授权反馈信息是否全部为授权指令；

在授权反馈信息全部为授权指令时，执行第一看护动作；

在授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断授权指令的数量是否大于存储器122中存储的第一阈值；

在授权反馈信息中的授权指令的数量多于禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行第一看护动作；

在授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于禁止指令的数量时，或者在授权反馈信息中的授权指令的数量多于禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于第一阈值时，执行与看护模式对应的第二看护动作；

获取在第二预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断在第二预设时间段内接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于存储器122中存储的第二预设值，第二预设时间段的时长大于第一预设时间段的时长；

在接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入判断接收到的授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

在接收到上述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于第一预设值时，继续执行第二看护动作。

可选的，处理器123控制通信模块121向上述多个授权人同时发送执行第一看护动作的第一看护请求的方式可以包括：

调用预设的社交平台；

控制通信模块121通过至少一个社交软件向上述多个授权人同时发送执行第一看护动作的第一看护请求。

可选的，处理器123控制通信模块121通过至少一个社交软件向上述多个授权人同时发送执行第一看护动作的第一看护请求的方式可以包括：

在社交软件中建立包含有上述多个授权人的社交群；

控制通信模块121在社交群中向上述多个授权人同时发送执行第一看护动作的第一看护请求。

可选的，处理器123在授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断授权指令的数量是否大于存储器122中存储的第一阈值的方式可以包括：

在授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断接收到的禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的授权指令对应的授权人的优先级；

在禁止指令对应的授权人的优先级大于授权指令对应的授权人的优先级时，执行禁止指令；

在禁止指令对应的授权人的优先级不大于授权指令对应的授权人的优先级时，判断接收到的授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断授权指令的数量是否大于存储器122中存储的第一阈值。

可选的，处理器123判断接收到的禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的授权指令对应的授权人的优先级的方式可以包括：

根据被监测对象的当前状态和预设的优先级算法，获取上述多个授权人中针对被检测对象的当前状态对应的每一个授权人的优先级；

判断接收到的禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的授权指令对应的授权人的优先级。

可选的，处理器123获取存储器122中预存的多个授权人信息的方式可以包括：

获取存储器122中预存的多个授权人信息，该授权人信息中可以包括该授权人可以接收授权请求指令的预设可用时间段；

获取当前时间，判断当前时间与授权人信息中的预设可用时间段是否匹配；

根据当前时间与授权人信息中的预设可用时间段之间的匹配关系，提取当前时间下智能幼儿看护机器人的多个目标授权人信息。

可选的，处理器123获取存储器122中预存的多个授权人信息的方式可以包括：

根据存储器122中预存的多个授权人的位置信息，获取授权人的当前位置信息；

根据上述多个授权人的当前位置信息，获取与智能幼儿看护机器人的距离在预设范围内的多个目标授权人信息。

可选的，上述对应的看护模式可以包括但不限于哄睡模式、睡眠模式、玩耍模式和护理模式中的至少一种。

其中，机器人本体10上可以设有摇篮，传感器单元11可以包括但不限于摄像头、红外探测器、麦克风传感器以及声纹传感器等用于实时监测被监测对象表情变化以及动作变化等状态的传感器，并通过处理器123实时获取本监测对象的状态参数信息，电源单元13为智能机器人的各个电器单元提供电源，通信模块121用于分别与传感器单元11以及预设的多个授权人的智能终端进行实时通讯，处理器123用于根据传感器单元11监测到的状态参数控制智能看护机器人的看护动作，并通过与智能终端的交互，控制智能机器人执行各种看护模式下相应的第一看护动作和第二看护动作，控制电路板单元12可以是pc电路板，通信模块121可以包括蓝牙通信模块或者wifi通信模块。

本发明的智能看护机器人，通过每个对应的看护模式设有第一看护动作和第二看护动作，在监测到幼儿状态发生变换时，向所述多个授权人发送执行所述第一看护动作的看护请求，根据授权指令执行第一看护动作或者第二看护动作，可以在没有接收到授权指令时，对幼儿执行安抚，减少了监护人看护幼儿消耗的精力，实现了智能看护幼儿的技术效果。

第一实施例

如图2所示，本发明的第一实施例提供了一种智能幼儿看护机器人的控制方法。其中，该智能幼儿看护机器人的控制方法可以应用于前述实施例提供的智能幼儿看护机器人。该智能幼儿看护机器人的控制方法可以包括以下步骤：

步骤s101，实时获取所述传感器单元侦测到的被侦测对象的状态参数信息。

可以理解地，可以通过智能幼儿看护机器人的传感器单元中的多个传感器实时获取被侦测对象的状态参数信息，其中，被侦测对象的状态参数可以包括但不限于被侦测对象的表情、动作、声纹、声音的音量等信息参数。具体地，在本实施例中，可以通过成像装置或摄像头装置监测被侦测对象的表情、动作，可以通过声音传感器或者麦克风装置监测被侦测对象的声音的音量大小，可以通过声纹传感器监测被侦测对象的声纹。

步骤s102，根据所述被侦测对象的状态参数信息，确定所述被侦测对象的状态是否发生变化。

可以理解地，被侦测对象的状态可以包括玩耍、睡眠、瞌睡、哭闹等状态，其中，哭闹还可以包括大哭、抽泣等哭闹状态。具体地，可以通过处理器分析被侦测对象的多个状态参数信息，计算被侦测对象的眨眼的频率、表情的变化、手脚的活动以及声音的变化确定被侦测对象的状态是否发生变化，具体地，根据被侦测对象当前的状态参数信息与上一状态参数信息进行比较，判断状态参数信息的变化权值是否在预设权值范围内，从而分析被侦测对象的状态是否发生变化，例如，每一个状态参数信息设置有相应的权值，在获取当前状态参数信息时，判断当前状态参数信息变化的权值是否在预设权值范围内，从而分析被侦测对象的状态是否发生变化。也可以根据被侦测对象的状态参数信息与预设算法，分析被侦测对象的当前状态。例如，当被侦测对象眨眼的频率小于第一预设眨眼率、声音的音量小于第一预设音量时，分析被监测对象当前的状态为睡眠状态，当被监测对象眨眼的频率大于第二预设眨眼频率，声纹信息在第一预设声纹内，声音的音量大于第二预设音量时，分析被监测对象当前的状态为大哭状态。从而，可以根据被监测对象的当前状态分析被侦测对象的状态是否发生变化。

步骤s103，在所述被侦测对象的状态发生变化时，获取所述被侦测对象的当前状态。

可以理解地，只有在监测分析到被检测对象的状态发生变化，则唤醒智能机器人启动相应的看护模式，提高了机器人看护幼儿的智能性。

步骤s104，根据所述被侦测对象的当前状态，确定对应的看护模式和第一看护动作。

可以理解的，所述被侦测对象的每一个状态设有对应的看护模式，例如睡眠状态对应的设有睡眠看护模式，大哭状态对应的设有大哭看护模式。每一个看护模式设有两个看护动作，其中，第一看护动作为对应的看护模式的处理机制动作，例如触摸宝宝，对宝宝进行清洁或者翻转等进行处理操作，第二看护动作为对应看护模式的安抚机制动作，例如，播放预设的声音或者预设的视频等进行安抚操作。具体地，第一看护动作需要经过预设的授权人进行授权后才执行。

步骤s105，获取所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人信息，向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求，所述第一看护请求包括获取到的所述被侦测对象的状态参数的变化信息以及所述第一看护动作信息。

具体地，所述预存的多个授权人可以包括幼儿的父亲、母亲、外公、外婆、爷爷、奶奶、护工等经常看护人员，也可以包括家庭护理医生或者幼儿营养师等人员，在本实施例中，可以通过所述智能机器人的通信模块想所述预存的多个授权人发送包括获取到的所述被侦测对象的状态参数的变化信息以及所述第一看护动作信息的第一看护请求。

步骤s106，在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值。

可以理解地，所述第一预设时间段可以根据实际情况进行设置，例如，可以根据幼儿年龄的不同分别设置为30秒钟、60秒钟、100秒钟等，在此不做具体限制，具体地，可以通过所述智能看护机器人的通信模块获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息。进一步地，可以通过所述智能看护机器人的处理器统计接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，分析所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值，具体地，所述第一预设值可以根据实际情况进行预先设置，即，多个授权人中至少有一部分授权人进行授权反馈时，才根据这一部分授权人反馈的信息进行判断执行的看护动作。

步骤s107，在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令。

具体地，由于所述多个授权人反馈的授权反馈信息可能包括授权指令和禁止指令，在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值后，进一步判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令。

步骤s108，在所述授权反馈信息全部为授权指令时，执行所述第一看护动作。

可以理解的，当所述智能幼儿看护机器人接收到的多个授权人反馈的授权指令时，所述智能幼儿看护机器人根据所述授权指令，执行所述看护模式对应的第一看护动作。

步骤s109，在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值。

具体地，在所述智能看护机器人既接收到授权指令，又接收到禁止指令时，可以通过所述处理器统计授权指令的数量和禁止指令的数量，通过判断授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，以及授权指令的数量是否大于第一阈值来确定是否执行所述第一看护动作。

步骤s110，在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述第一看护动作。

可以理解地，所述授权指令和所述禁止指令可以用数字或者字母等代码进行代替，例如可以用1表示授权指令，用0表示禁止指令，也可以用authorizaiton表示授权指令，用forbidden表示禁止指令。在本实施例中，可以是只有当授权指令的数量大于3个，且授权指令的数量大于禁止指令的数量时才执行看护模式对应的第一看护动作。可以理解地，所述第一阈值可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限制。

步骤s111，在所述授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行与所述看护模式对应的第二看护动作。

可以理解的，所述第二看护动作为安抚动作，例如，播放预设的声音，或者按照预设的动作摇动幼儿等动作，其中，所述第二看护动作不需要进行授权就可以执行。具体地，在所述授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，执行与所述看护模式对应的第二看护动作；或者在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行与所述看护模式对应的第二看护动作。

步骤s112，获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第二预设值，所述第二预设时间段的时长大于所述第一预设时间段的时长。

其中，所述第二时间段可以根据实际情况进行设置，所述第二预设时间段的计时起点可以是在第一预设时间段计时时开始计时，也可以是在第一预设时间段结束后开始计时，即，所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量可以包括第一预设时间段内接收到的所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，也可以是在第一预设时间段结束至第二预设时间段结束时的时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量。

步骤s113，在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤。

具体地，在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入步骤s107中判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤。

步骤s114，在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第二预设值时，继续执行第二看护动作。

具体地，可以继续执行安抚动作，防止幼儿的状态过度波动，影响幼儿的身心健康。

下面以智能看护机器人监测到幼儿大哭状态时，进行看护的具体步骤为例进行说明。

智能看护机器人通过各个传感器，实时获取被监测幼儿的面部表情、声纹信息、声音音量的大小等状态参数，可以理解地，可以根据状态参数判断被监测者当前的状态，在被监测者当前的状态由有睡眠状态变为大哭状态时，获取当前状态为大哭状态，获取当前状态对应的看护模式为大哭看护模式以对应的第一看护动作信息，例如，所述第一看护动作信息中包含的第一看护动作为帮助幼儿翻身处理尿不湿，接着获取所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人信息，向幼儿和父母、爷爷、奶奶以及家庭医生等同时发送帮助幼儿翻身处理尿不湿的看护请求，在30秒钟内获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，并计算接收到的总共的反馈信息的数量是否大于第一预设值3个，在接收到的反馈信息的数量大于第一预设值3个后，判断所有的反馈信息是否均为授权反馈信息，在所有的授权反馈信息均为授权指令时，则执行处理尿不湿的动作，在接收到的反馈信息不一致时，判断接收到的反馈信息中授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且授权指令的数量是否大于第一阈值，在所述接收到的反馈信息中的授权指令的数量多于禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述帮助幼儿翻身处理尿不湿的动作，在接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量没有多于所述禁止指令的数量时，执行与所述看护模式对应的第二看护动作，或者，在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行与所述看护模式对应的第二看护动作，其中第二看护动作为播放预设的音乐和视频，分散幼儿注意力的动作，最后，判断在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第二预设值，在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否一致的步骤，在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量没有大于第二预设值时，继续执行安抚动作。

本发明的技术方案，通过每个对应的看护模式设有第一看护动作和第二看护动作，在监测到幼儿状态发生变换时，向所述多个授权人发送执行所述第一看护动作的看护请求，根据授权指令执行第一看护动作或者第二看护动作，可以在没有接收到授权指令时，对幼儿执行安抚，减少了监护人看护幼儿消耗的精力，实现了智能看护幼儿的技术效果。

进一步地，可以通过通信模块调用预设的社交平台，通过至少一个社交软件向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求。

可以理解地，所述预设的社交平台可以是移动终端的app，例如，微信、微博或者qq等社交软件，也可以是网页社交平台，在本实施例中，可以通过至少一个社交软件向所述多个授权人的每一个人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求，也可以在所述社交软件中建立包含有所述多个授权人的社交群在所述社交群中向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求。通过社交软件向预设的多个授权人发送授权请求信息，提高了实时反馈的效率，并且，通过社交群群发信息，可以帮助多个授权人相互了解其他人的想法，进行实时沟通。

进一步地，可以通过通信模块调用预存的通讯录，向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求的短信讯息。

第二实施例，

如图3所示，本发明的第二实施例中提供的一种智能看护机器人的控制方法。其中，该智能幼儿看护机器人的控制方法可以应用于前述实施例提供的智能幼儿看护机器人。该智能幼儿看护机器人的控制方法可以包括以下步骤：

步骤s201，实时获取所述传感器单元侦测到的被侦测对象的状态参数信息；

步骤s202，根据所述被侦测对象的状态参数信息，确定所述被侦测对象的状态是否发生变化；

步骤s203，在所述被侦测对象的状态发生变化时，获取所述被侦测对象的当前状态；

步骤s204，根据所述被侦测对象的当前状态，确定对应的看护模式和第一看护动作；

步骤s205，获取所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人信息，向所述多个授权人同时发送执行所述第一看护动作的第一看护请求，所述第一看护请求包括获取到的所述被侦测对象的状态参数的变化信息以及所述第一看护动作信息；

步骤s206，在第一预设时间段内，获取所述预存的多个授权人反馈的授权反馈信息，判断在第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第一预设值；

步骤s207，在所述第一预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第一预设值时，判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令；

步骤s208，在所述授权反馈信息全部为授权指令时，执行所述第一看护动作；

步骤s209a，在所述授权反馈信息不是全部为授权指令时，判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级；

可以理解地，可以给预设的多个授权人设置不同的优先级，例如，可以设置父母为第一优先级，爷爷奶奶为第二优先级，假如，在接收到爷爷、奶奶两个人发送的反馈信息均为授权指令，母亲的反馈信息为禁止指令时，可以通过判断多个授权人的优先级判断是否执行第一看护动作。

步骤s209b，在所述禁止指令对应的授权人的优先级大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，执行所述禁止指令；

具体地，在本实施例中，在母亲的优先级大于爷爷、奶奶的优先级时，执行母亲反馈的禁止指令，不执行第一看护动作。

步骤s209c，在所述禁止指令对应的授权人的优先级不大于所述授权指令对应的授权人的优先级时，判断所述接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值。

可以理解的，在接收到不同的授权反馈信息，且不同的授权反馈信息的授权人的优先级相同时，可以通过判断所述接收到的所述授权反馈信息中的授权指令的数量是否多于禁止指令的数量，且判断所述授权指令的数量是否大于第一阈值决定是否执行第一看护动作。

步骤s210，在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，且授权指令的数量大于第一阈值时，执行所述第一看护动作；

步骤s211，在所述授权反馈信息中的授权指令的数量小于或等于所述禁止指令的数量时，或者在所述授权反馈信息中的授权指令的数量多于所述禁止指令的数量，但授权指令的数量小于或等于所述第一阈值时，执行与所述看护模式对应的第二看护动作；

步骤s212，获取在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量，判断所述在第二预设时间段内接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量是否大于第二预设值，所述第二预设时间段的时长大于所述第一预设时间段的时长；

步骤s213，在所述接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量大于第二预设值时，进入所述判断接收到的所述授权反馈信息是否全部为授权指令的步骤；

步骤s214，在接收到所述多个授权人反馈的授权反馈信息的数量小于或等于所述第一预设值时，继续执行第二看护动作。

本发明的技术方案，通过进一步设置所述预设的多个授权人不同的优先级，在优先级高的监护人认为不执行处理动作时，所述智能看护机器人不执行处理动作，防止了智能看护机器人在对幼儿进行接触处理时产生不当的处理操作，实现了所述智能看护机器人更加精准的看护效果。

进一步地，判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级的步骤，包括：

根据被监测对象的当前状态和预设的优先级算法，获取所述多个授权人中针对所述被检测对象的当前状态对应的每一个授权人的优先级；

判断接收到的所述禁止指令对应的授权人的优先级是否大于接收到的所述授权指令对应的授权人的优先级。

可以理解地，可以根据当被监测者当前的状态，对多个授权人授予不同的优先级，例如，可以在幼儿大哭时，设置第一优先级为幼儿的母亲，第二优先级为幼儿的奶奶和爷爷，在幼儿睡眠时，设置第一优先级为佣人，第二优先级为孩子的奶奶和爷爷。可以根据幼儿的不同状态，给多个授权人不同的权限，便于全面的看护幼儿。

进一步地，所述获取所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人信息的步骤，包括：

获取所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人信息，所述授权人信息中包括该授权人可以接收授权请求指令的预设可用时间段；

获取当前时间，判断当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段是否匹配；

根据当前时间与所述授权人信息中的所述预设可用时间段之间的匹配关系，提取当前时间下所述智能幼儿看护机器人的多个目标授权人信息。

可以理解地，可以在预设多个授权人时，分别设置该授权人可以接收授权请求指令的预设可用时间段，可以根据当前时间点所属的时间段发送给不同的目标授权人，例如，在早上六点至下午六点的时间段内，可以设置为日间看护模式，目标授权人可以是被监测者的家庭医生、爷爷、奶奶、父母，在其他时间段内，可以设置为夜间看护模式，目标授权人可以是被监测者的父母和佣人。通过在不同的时间点设置不同的授权人，节约了授权人的看护量，防止需要授权人时看护婴儿，给授权人的学习和生活带来了便利。

进一步地，所述获取所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人信息的步骤，包括：

根据所述智能幼儿看护机器人中预存的多个授权人的位置信息，获取所述授权人的当前位置信息；

根据所述多个授权人的当前位置信息，获取与所述智能幼儿看护机器人的距离在预设范围内的多个目标授权人信息。

可以理解地，可以通过gps信号传感器或者其他定位传感器获取多个授权人当前的位置信息，通过比较授权人的当前位置信息与智能看护机器人的位置的距离，与所述智能幼儿看护机器人的距离在预设范围内的多个目标授权人信息。通过找到距离智能看护机器人在预设范围内的目标授权人，目标授权人可以在被检测者哭声变大或者发生其他状态时，以较短的时间过去处理，增加了看护幼儿的便利性。

可以理解地，所述对应的看护模式可以包括但不限于哄睡模式、睡眠模式、玩耍模式和护理模式中的至少一种。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的智能幼儿看护机器人的控制方法的步骤。

需要说明的是，由于计算机可读存储介质的计算机程序被处理器执行时实现上述的智能幼儿看护机器人的控制方法生成的步骤。因此上述方法的所有实施例均适用于该计算机可读存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。