无线控制的机器人底盘的制作方法

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种无线控制的机器人底盘。

背景技术

随着工业自动化的发展，机器智能受到越来越多的关注，其中的智能机器人更是被公认为未来的主流发展方向。而机器人一旦要移动，就不可避免地涉及到对环境的理解、路径规划、自主定位、避障及防碰撞等，不言而喻。

一般而言，机器人主要包括底盘和躯干两部分组成，底盘主要起到稳固和运动的作用。现有技术中的机器人底盘的高度一般都是固定的，底盘过低在遇到障碍物时，容易发生底盘拖底的问题，影响机器人地正常运动；底盘过高，虽然通过性变大，但是稳定性减小，容易发生侧翻的问题。

因此，提供一种在使用过程中可以智能检测障碍物的大小，自动调节底盘的高度，也可以无线控制底盘进行高度调节，从而顺利通过障碍物的无线控制的机器人底盘是本发明亟需解决的问题。

技术实现要素：

针对上述技术问题，本发明的目的是克服现有技术中的机器人底盘的高度一般都是固定的，底盘过低在遇到障碍物时，容易发生底盘拖底的问题，影响机器人地正常运动；底盘过高，虽然通过性变大，但是稳定性减小，容易发生侧翻的问题，从而提供一种在使用过程中可以智能检测障碍物的大小，自动调节底盘的高度，也可以无线控制底盘进行高度调节，从而顺利通过障碍物的无线控制的机器人底盘。

为了实现上述目的，本发明提供了一种无线控制的机器人底盘，所述无线控制的机器人底盘包括：底盘本体、前驱动轴、后驱动轴和底盘控制系统；所述前驱动轴和所述后驱动轴分别平行设置在所述底盘本体上，且所述前驱动轴的两端分别设置有前轮，所述后驱动轴的两端分别设置有后轮，所述底盘本体上相对的两侧分别沿着竖直方向设置有第一滑槽，所述前驱动轴的两端分别卡合设置在所述第一滑槽中，所述底盘本体上相对的两侧还分别沿着竖直方向设置有第二滑槽，所述后驱动轴的两端分别卡合设置在所述第二滑槽中，所述底盘控制系统设置在所述底盘本体内，且所述底盘控制系统能够控制所述前驱动轴沿着所述第一滑槽滑动，所述后驱动轴沿着所述第二滑槽滑动；且所述底盘控制系统能够接收后台服务器发出的无线控制指令。

优选地，所述底盘控制系统包括：主控制器和分别与所述主控制器相连的红外摄像头、电源模块、升降电机以及无线模块；所述红外摄像头设置在所述底盘本体的前端；所述红外摄像头用于获取所述底盘本体前方障碍物的图像信息，所述主控制器根据获取的图像信息分析出障碍物的高度，在障碍物的高度小于底盘本体的最大高度的情况下，所述主控制器控制所述升降电机驱动所述前驱动轴和所述后驱动轴向下运动至所述底盘本体与地面距离最大，所述主控制器通过所述无线模块接收来自后台服务器的无线控制指令。

优选地，所述无线模块包括：3g模块、4g模块、wifi模块以及zigbee模块。

优选地，所述底盘控制系统还包括与所述主控制器相连的高清摄像头，所述高清摄像头设置在所述底盘本体的前端。

优选地，所述底盘本体上还设置有与所述电源模块电连接的控制开关。

优选地，所述底盘本体的上表面设置有躯干连接件，所述躯干连接件呈柱状，机器人躯干的底部设置有与所述躯干连接件相配合的固定槽，所述躯干连接件能够卡合固定在所述固定槽中。

优选地，所述躯干连接件至少设置四个，且分别设置在所述底盘本体的上表面拐角处。

优选地，所述前轮通过螺栓固定在前驱动轴；所述后轮也通过螺栓固定在后驱动轴上。

根据上述技术方案，本发明提供的无线控制的机器人底盘在使用时，所述底盘控制系统用于检测识别所述底盘本体前方的障碍物，并且分析获得障碍物的高度信息，所述底盘本体离地的高度也是可以调节的，当离地高度有个最大值，而且该最大值一定，在检测获取的障碍物的高度信息小于底盘本体离地的最大高度时，所述底盘控制系统控制所述前驱动轴和后驱动轴下降，间接地升高所述底盘本体的离地的高度，从而顺利通过前方的障碍物。当障碍物的高度大于底盘本体的最大离地高度时，所述底盘控制系统直接将信息反馈至机器人的总控制系统，从而规划运动路径，避让障碍物；为了更加有效地控制机器人，本发明中的底盘本体还能进行无线控制，通过后台服务器向所述底盘控制系统发送无线控制指令，控制所述底盘本体进行高度调节，从而更加顺利地通过障碍物，也便于工作人员更清楚地获取机器人的实时信息。本发明提供的无线控制的机器人底盘克服现有技术中的机器人底盘的高度一般都是固定的，底盘过低在遇到障碍物时，容易发生底盘拖底的问题，影响机器人地正常运动；底盘过高，虽然通过性变大，但是稳定性减小，容易发生侧翻的问题。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的一种优选的实施方式中提供的无线控制的机器人底盘的结构示意图；

图2是本发明的一种优选的实施方式中提供的无线控制的机器人底盘上前驱动轴和后驱动轴在底盘本体的装配图；

图3是本发明的一种优选的实施方式中提供的无线控制的机器人底盘上底盘控制系统的结构示意图。

附图标记说明

1底盘本体2躯干连接件

31前驱动轴32后驱动轴

41前轮42后轮

5控制开关6红外摄像头

7高清摄像头81第一滑槽

82第二滑槽

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，“上、下、前、后、内、外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。

如图1-3所示，本发明提供了一种无线控制的机器人底盘，所述无线控制的机器人底盘包括：底盘本体1、前驱动轴31、后驱动轴32和底盘控制系统；所述前驱动轴31和所述后驱动轴32分别平行设置在所述底盘本体1上，且所述前驱动轴31的两端分别设置有前轮41，所述后驱动轴32的两端分别设置有后轮42，所述底盘本体1上相对的两侧分别沿着竖直方向设置有第一滑槽81，所述前驱动轴31的两端分别卡合设置在所述第一滑槽81中，所述底盘本体1上相对的两侧还分别沿着竖直方向设置有第二滑槽82，所述后驱动轴32的两端分别卡合设置在所述第二滑槽82中，所述底盘控制系统设置在所述底盘本体1内，且所述底盘控制系统能够控制所述前驱动轴31沿着所述第一滑槽81滑动，所述后驱动轴32沿着所述第二滑槽82滑动；且所述底盘控制系统能够接收后台服务器发出的无线控制指令。

根据上述技术方案，本发明提供的无线控制的机器人底盘在使用时，所述底盘控制系统用于检测识别所述底盘本体前方的障碍物，并且分析获得障碍物的高度信息，所述底盘本体离地的高度也是可以调节的，当离地高度有个最大值，而且该最大值一定，在检测获取的障碍物的高度信息小于底盘本体离地的最大高度时，所述底盘控制系统控制所述前驱动轴和后驱动轴下降，间接地升高所述底盘本体的离地的高度，从而顺利通过前方的障碍物。当障碍物的高度大于底盘本体的最大离地高度时，所述底盘控制系统直接将信息反馈至机器人的总控制系统，从而规划运动路径，避让障碍物；为了更加有效地控制机器人，本发明中的底盘本体还能进行无线控制，通过后台服务器向所述底盘控制系统发送无线控制指令，控制所述底盘本体进行高度调节，从而更加顺利地通过障碍物，也便于工作人员更清楚地获取机器人的实时信息。本发明提供的无线控制的机器人底盘克服现有技术中的机器人底盘的高度一般都是固定的，底盘过低在遇到障碍物时，容易发生底盘拖底的问题，影响机器人地正常运动；底盘过高，虽然通过性变大，但是稳定性减小，容易发生侧翻的问题。

在本发明的一种优选的实施方式中，无线控制的机器人底盘，其特征在于，所述底盘控制系统包括：主控制器和分别与所述主控制器相连的红外摄像头6、电源模块、升降电机以及无线模块；

所述红外摄像头6设置在所述底盘本体1的前端；所述红外摄像头6用于获取所述底盘本体1前方障碍物的图像信息，所述主控制器根据获取的图像信息分析出障碍物的高度，在障碍物的高度小于底盘本体1的最大高度的情况下，所述主控制器控制所述升降电机驱动所述前驱动轴31和所述后驱动轴32向下运动至所述底盘本体1与地面距离最大，所述主控制器通过所述无线模块接收来自后台服务器的无线控制指令。从而顺利地通过障碍物，在所述障碍物的高度大于底盘本体1的最大高度的情况下，则机器人规划运动路径来避让障碍物。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述无线模块包括：3g模块、4g模块、wifi模块以及zigbee模块。丰富的无线模块方便工作人员向底盘控制系统发送控制指令，从而更好地控制所述底盘本体1。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述底盘控制系统还包括与所述主控制器相连的高清摄像头7，所述高清摄像头7设置在所述底盘本体1的前端，所述高清摄像头7获取所述底盘本体1前方的图像信息，使得所述主控制更加准确地分析出前方障碍物的信息，从而有效地避让障碍物。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述底盘本体1上还设置有与所述电源模块电连接的控制开关5，外置的所述控制开关5方便用户开关所述底盘控制系统，使用更加地便捷。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述底盘本体1的上表面设置有躯干连接件2，所述躯干连接件2呈柱状，机器人躯干的底部设置有与所述躯干连接件2相配合的固定槽，所述躯干连接件2能够卡合固定在所述固定槽中，该结构方便将机器人底盘与机器人躯干快速且稳定地固定在一起。

为了进一步提高固定的稳定性，在本发明的一种优选的实施方式中，所述躯干连接件2至少设置四个，且分别设置在所述底盘本体1的上表面拐角处。

在本发明的一种优选的实施方式中，所述前轮41通过螺栓固定在前驱动轴31；所述后轮42也通过螺栓固定在后驱动轴32上，从而方便拆装所述前轮41以及所述后轮42。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。