用于火锅行业的智能餐服机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人餐服技术，特别是一种用于火锅行业的智能餐服机器人。

背景技术：

近年来，机器人技术得到了长足的发展和进步，而其应用场景也开始由传统的工业领域逐渐向服务业渗透和转变。餐饮行业作为服务业中分量巨大的一个行业，是目前服务型机器人研究和发展的重要分支。餐服机器人可以代替服务员，实现送餐，点餐，收盘等工作，从而避免了服务员枯燥乏味的重复劳动。同时，稳定耐用的餐服机器人也为餐饮企业节省了相应人工成本，提高了服务的效率。

然而目前餐服机器人领域仍然存在效率低下，智能化水平低等劣势，无法满足日益复杂的用餐环境的需要，尽管目前机器人的应用前景十分广泛，但是在餐服机器人领域，特别是对于火锅行业的智能餐服机器人的应用更是屈指可数。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种用于火锅行业的智能餐服机器人，使其具有智能化水平高、稳定性强、高效性等特点，不仅能降低服务人员的劳动强度，而且极大的提高了餐厅点菜和上菜的工作效率。

实现本发明目的的技术方案为：一种用于火锅行业的智能餐服机器人，包括机器人、视觉感应器、磁感应装置、信号接收端、激光测距系统、信号发射端、主控制器、辅控制器；机器人包括可以动作的两条机械臂，机械臂末端分别设置托盘和加汤壶，机器人底面还设置万向轮，视觉感应器设置于机器人上获取场景图像，磁感应装置设置于机器人下部用于识别铺设的磁轨道，激光测距系统设置于锅具上方用于测量锅具中汤的高度，信号发射端设置于激光测距系统处用于发射该激光测距系统坐在位置信息，信号接收端用于接收信号发射端的位置信息，辅控制器获取机器人的位置，主控制器根据场景图像和机器人的位置控制机器人机械臂和万向轮工作。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：(1)智能化水平高，使用多种智能传感设备，可实现餐厅点菜至送菜的全过程；(2)稳定性强，采用磁感应定位技术，可实现送餐位置的定位精确度，提高系统稳定性；(3)高效性，具有语音识别功能，可提高餐厅点菜的工作效率。

下面结合说明书附图对本发明作进一步描述。

附图说明

图1是本发明一种用于火锅行业的智能餐服机器人的结构示意图。

图2是本发明一种用于火锅行业的智能餐服机器人的机器底盘的结构示意图。

图3是本发明一种用于火锅行业的智能餐服机器人的智能锅具的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，为本发明一种用于火锅行业的智能餐服机器人的结构示意图，包括机器头部2、机器主体15、机器底盘9和智能锅具。所述机器头部2安装在所述机器主体15上方，所述机器头部2内部安装有视觉感应器1，所述机器主体15两侧安装有机械手臂，所述机器主体15前方装有智能触摸屏4和可折叠托盘7，所述机器底盘9安装在所述机器主体15的底侧，所述机器底盘9包括驱动系统、控制系统、电源和定位系统，所述智能锅具包括锅具26和激光测距系统24。

其特征在于，所述视觉感应器1用于实现实时避障以及辅助点菜上菜功能，所述智能触摸屏4用于实现客人点菜与实时通信功能，所述激光测距系统24用于实现判断火锅是否需要加汤功能，所述定位系统采用磁定位技术用于实现餐服机器人的导航定位功能。

所述机器头部2安装在所述机器主体15上方，所述机器头部2内部安装有所述视觉感应器1，所述视觉感应器1用于实现实时避障以及辅助点菜上菜功能，包括判断顾客是否存在点菜的需求以及判断菜品的摆放位置。

所述机器主体15包括左侧机械臂、右侧机械臂、智能触摸屏4、可折叠托盘7、加汤壶8、和充电口16，所述右侧机械臂包括右侧机械臂上肢3、右侧机械臂中肢5和右侧机械臂下肢6，所述右侧机械臂上肢3和所述机器主体15通过转轴连接，所述右侧机械臂上肢3和所述右侧机械臂中肢5通过转轴连接，所述右侧机械臂中肢5和所述右侧机械臂下肢6通过转轴连接，所述右侧机械臂下肢6可拿起所述加汤壶8进行火锅汤底的添加。所述左侧机械臂包括左侧机械臂上肢12、左侧机械臂中肢13和左侧机械臂下肢14，所述左侧机械臂上肢12和所述机器主体15通过转轴连接，所述左侧机械臂上肢12和所述左侧机械臂中肢13通过转轴连接，所述左侧机械臂中肢13和所述左侧机械臂下肢14通过转轴连接，所述左侧机械臂和右侧机械臂相互配合，完成上菜和加汤等动作。所述智能触摸屏4具有语音识别功能和智能点菜系统，并通过无线网络与后台系统连接，所述语音识别功能支持餐服机器人与顾客进行交流，所述智能点菜系统可快速进行顾客点餐服务。所述可折叠托盘7可盛放顾客所点的菜品，当不需要使用时，可自行翻起。所述充电口16提高餐服机器人电池充电的接口。

如图2所示，为本发明一种用于火锅行业的智能餐服机器人的机器底盘的结构示意图，所述机器底盘9包括驱动系统、控制系统、电源和定位系统，所述驱动系统包括万向轮10、右侧驱动轮11、左侧驱动轮18、左侧驱动电机19和右侧驱动电机22，所述控制系统包括主控制器20，所述电源包括电源22，所述定位系统包括磁感应装置17和辅控制器21。所述左侧驱动轮18通过电机支架固定在所述机器底盘9内部左前方，所述左侧驱动电机19通过联轴器与所述左侧驱动轮18连接，所述右侧驱动轮11通过电机支架固定在所述机器底盘9内部右前方，所述右侧驱动电机22通过联轴器与所述右侧驱动轮11连接，所述万向轮10固定在所述机器底盘9底侧，所述万向轮10与右侧驱动轮11和左侧驱动轮18共同构成餐服机器人的驱动系统，保证餐服机器人可以完成该各种运动任务。所述控制系统包括主控制器20，主要负责餐服机器人的运动控制和机械臂的运动控制。所述电源包括电源22，主要负责餐服机器人所需的电能。所述磁感应装置17用于识别铺设的磁轨道，所述辅控制器21用于餐服机器人位置的解算。

如图3所示，为本发明一种用于火锅行业的智能餐服机器人的智能锅具的结构示意图，所述智能锅具包括激光测距系统24、支架25和锅具26，所述激光测距系统24通过所述支架25固定在所述锅具26的上方，所述激光测距系统24用于实现判断火锅是否需要加汤功能所述锅具26在所述激光测距系统24的正下方具有特定凹槽，用于测量所述锅具26内的水位，从而避免由于菜品遮挡而导致的测量误差。

技术特征：

技术总结
本发明提供了一种用于火锅行业的智能餐服机器人，包括机器人、视觉感应器、磁感应装置、信号接收端、激光测距系统、信号发射端、主控制器、辅控制器；机器人包括可以动作的两条机械臂，机械臂末端分别设置托盘和加汤壶，机器人底面还设置万向轮，视觉感应器设置于机器人上获取场景图像，磁感应装置设置于机器人下部用于识别铺设的磁轨道，激光测距系统设置于锅具上方用于测量锅具中汤的高度，信号发射端设置于激光测距系统处用于发射该激光测距系统坐在位置信息，信号接收端用于接收信号发射端的位置信息，辅控制器获取机器人的位置，主控制器根据场景图像和机器人的位置控制机器人机械臂和万向轮工作。

技术研发人员：龚睿;吉小鹏;王安伦;陈栋;焦永辉
受保护的技术使用者：南京理工大学
技术研发日：2018.08.28
技术公布日：2018.12.21