一种机器人防撞外接装置的工作方法与流程

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种机器人防撞外接装置的工作方法。

背景技术

申请号为cn201720488682.4的一种机器人防撞装置，本实用新型公开了一种机器人防撞装置，包括底盘，所述底盘的顶端安装有后臂，所述后臂的顶端安装有前臂，所述前臂的左端安装有机械手，所述机械手的顶端安装有防撞机构，所述中心柱的底端安装有触板，所述底筒的内部底端中心处安装有行程开关，所述上弹簧座与下弹簧座的内部安装有压缩弹簧。该机器人防撞装置，通过压缩弹簧、触板和行程开关的配合，当机器人工作发生碰撞时，压缩弹簧的弹性变形可以缓冲碰撞力，碰撞力使上盖向下移动，横板带动中心柱向下移动，触板向下碰触行程开关，使驱动机构停止运行，防止对机器人造成更大的伤害，保护效果好，不易造成机械手的损坏，能满足用户的使用需求。但是这种装置无法外接在轮式机器人上。

技术实现要素：

本发明提供一种机器人防撞外接装置的工作方法，其有益效果为装置可以外接在轮式机器人上，装置可以对轮式机器人发生的撞击进行缓冲，并且装置有两种缓冲力度可供切换。

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种机器人防撞外接装置，包括主梁组件、滑动缓冲组件和撞击梁组件，装置可以外接在轮式机器人上，装置可以对轮式机器人发生的撞击进行缓冲，并且装置有两种缓冲力度可供切换。

所述的主梁组件包括主梁、滑槽、中间槽杆和中间槽，主梁的上下两端均设置有滑槽，主梁的后端中间位置固定连接有中间槽杆，中间槽杆上设置有中间槽，中间槽贯穿主梁和中间槽杆；

所述的撞击梁组件包括中间滑杆、挡凸、压缩弹簧ii、转动板连杆、撞击梁和挡销，中间滑杆的后端滑动连接在中间槽内，中间滑杆的前端设置有两个挡凸，中间滑杆上套接有压缩弹簧ii，压缩弹簧ii位于挡凸和主梁之间，两个挡凸上均铰接连接有转动板连杆，中间滑杆的前端固定连接有撞击梁，中间滑杆的后端固定连接有挡销，挡销位于中间槽杆的后方；

所述的滑动缓冲组件包括滑框、固定套、转动板、紧固螺钉ii、弹簧套杆、凸块i、上座i、上座ii、凸块ii、紧固螺钉iii、固定框和压缩弹簧i，滑动缓冲组件设置有两个，两个滑动缓冲组件设置在主梁的两端，滑框内侧的上下两端均设置有凸块i，滑框通过两个凸块i滑动连接在主梁上的两个滑槽上，滑框的后端通过螺纹连接有紧固螺钉ii，紧固螺钉ii顶在主梁上，滑框的上端设置有上座i，转动板的后端铰接在滑框的前端，固定框内侧的上下两端均设置有凸块ii，固定框通过两个凸块ii滑动连接在主梁上的两个滑槽上，固定框的前端通过螺纹连接有紧固螺钉iii，紧固螺钉iii顶在主梁上，固定框的上端设置有上座ii，弹簧套杆的一端固定连接在上座ii上，弹簧套杆的另一端滑动连接在上座i上，上座i和上座ii之间的弹簧套杆上套接有压缩弹簧i，两个转动板的前端均固定连接有固定套；两个转动板连杆分别滑动连接在两个固定套上。

所述的主梁组件还包括连接板，主梁的两端均固定连接有连接板，连接板的后端设置有圆形通孔。

所述的撞击梁组件还包括弹簧连接板ii和拉伸弹簧，两个转动板连杆的外端均固定连接有弹簧连接板ii，拉伸弹簧的一端焊接连接在弹簧连接板ii上。

所述的滑动缓冲组件还包括弹簧连接板i和紧固螺钉i，固定套上固定连接有弹簧连接板i，两个拉伸弹簧的内端分别焊接在弹簧连接板i上，固定套上通过螺纹连接有紧固螺钉i，紧固螺钉i顶在转动板连杆上。

所述机器人防撞外接装置的工作方法包括：所述机器人防撞外接装置包括两种缓冲力度的状态，装置的第一种缓冲力度的状态为：使用紧固螺钉i将转动板连杆和转动板固定在一起，松开紧固螺钉ii使得滑框与主梁滑动连接，固定框可以在主梁上滑动，从而调节压缩弹簧i的力度，调节节压缩弹簧i的力度完毕后，使用紧固螺钉iii将固定框固定在主梁上即可，这时撞击梁组件受到撞击时带动中间滑杆向后滑动，中间滑杆向后滑动挤压压缩弹簧ii，中间滑杆向后滑动的同时通过转动板连杆和转动板带动两个滑框向外移动，两个滑框向外移动压动相应的压缩弹簧i，这时由两个压缩弹簧i和一个压缩弹簧ii对撞击进行缓冲。

装置的第二种缓冲力度的状态为：松开紧固螺钉i，使转动板连杆和转动板滑动连接，使用紧固螺钉ii将两个滑框固定主梁上，这时撞击梁组件受到撞击时带动中间滑杆向后滑动，中间滑杆向后滑动挤压压缩弹簧ii，中间滑杆向后滑动的同时两个转动板连杆分别在对应的固定套上向外滑动，弹簧连接板i和弹簧连接板ii之间的距离增大，从而拉伸弹簧被拉长，这时由两个拉伸弹簧和一个压缩弹簧ii对撞击进行缓冲。

本发明一种机器人防撞外接装置的有益效果为：

本发明一种机器人防撞外接装置，装置可以外接在轮式机器人上，装置可以对轮式机器人发生的撞击进行缓冲，并且装置有两种缓冲力度可供切换。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种机器人防撞外接装置的结构示意图一；

图2为本发明一种机器人防撞外接装置的结构示意图二；

图3为主梁组件的结构示意图一；

图4为主梁组件的结构示意图二；

图5为滑动缓冲组件的结构示意图一；

图6为滑动缓冲组件的结构示意图二；

图7为滑动缓冲组件的结构示意图三；

图8为撞击梁组件的结构示意图一；

图9为撞击梁组件的结构示意图二。

图中：主梁组件1；主梁1-1；滑槽1-2；中间槽杆1-3；中间槽1-4；连接板1-5；滑动缓冲组件2；滑框2-1；弹簧连接板i2-2；固定套2-3；紧固螺钉i2-4；转动板2-5；紧固螺钉ii2-6；弹簧套杆2-7；凸块i2-8；上座i2-9；上座ii2-10；凸块ii2-11；紧固螺钉iii2-12；固定框2-13；压缩弹簧i2-14；撞击梁组件3；中间滑杆3-1；挡凸3-2；压缩弹簧ii3-3；转动板连杆3-4；弹簧连接板ii3-5；拉伸弹簧3-6；撞击梁3-7；挡销3-8。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1-9说明本实施方式，本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种机器人防撞外接装置，包括主梁组件1、滑动缓冲组件2和撞击梁组件3，装置可以外接在轮式机器人上，装置可以对轮式机器人发生的撞击进行缓冲，并且装置有两种缓冲力度可供切换。

所述的主梁组件1包括主梁1-1、滑槽1-2、中间槽杆1-3和中间槽1-4，主梁1-1的上下两端均设置有滑槽1-2，主梁1-1的后端中间位置固定连接有中间槽杆1-3，中间槽杆1-3上设置有中间槽1-4，中间槽1-4贯穿主梁1-1和中间槽杆1-3；

所述的撞击梁组件3包括中间滑杆3-1、挡凸3-2、压缩弹簧ii3-3、转动板连杆3-4、撞击梁3-7和挡销3-8，中间滑杆3-1的后端滑动连接在中间槽1-4内，中间滑杆3-1的前端设置有两个挡凸3-2，中间滑杆3-1上套接有压缩弹簧ii3-3，压缩弹簧ii3-3位于挡凸3-2和主梁1-1之间，两个挡凸3-2上均铰接连接有转动板连杆3-4，中间滑杆3-1的前端固定连接有撞击梁3-7，中间滑杆3-1的后端固定连接有挡销3-8，挡销3-8位于中间槽杆1-3的后方；挡销3-8防止中间滑杆3-1脱离中间槽杆1-3；

所述的滑动缓冲组件2包括滑框2-1、固定套2-3、转动板2-5、紧固螺钉ii2-6、弹簧套杆2-7、凸块i2-8、上座i2-9、上座ii2-10、凸块ii2-11、紧固螺钉iii2-12、固定框2-13和压缩弹簧i2-14，滑动缓冲组件2设置有两个，两个滑动缓冲组件2设置在主梁1-1的两端，滑框2-1内侧的上下两端均设置有凸块i2-8，滑框2-1通过两个凸块i2-8滑动连接在主梁1-1上的两个滑槽1-2上，滑框2-1的后端通过螺纹连接有紧固螺钉ii2-6，紧固螺钉ii2-6顶在主梁1-1上，滑框2-1的上端设置有上座i2-9，转动板2-5的后端铰接在滑框2-1的前端，固定框2-13内侧的上下两端均设置有凸块ii2-11，固定框2-13通过两个凸块ii2-11滑动连接在主梁1-1上的两个滑槽1-2上，固定框2-13的前端通过螺纹连接有紧固螺钉iii2-12，紧固螺钉iii2-12顶在主梁1-1上，固定框2-13的上端设置有上座ii2-10，弹簧套杆2-7的一端固定连接在上座ii2-10上，弹簧套杆2-7的另一端滑动连接在上座i2-9上，上座i2-9和上座ii2-10之间的弹簧套杆2-7上套接有压缩弹簧i2-14，两个转动板2-5的前端均固定连接有固定套2-3；两个转动板连杆3-4分别滑动连接在两个固定套2-3上。

所述的主梁组件1还包括连接板1-5，主梁1-1的两端均固定连接有连接板1-5，连接板1-5的后端设置有圆形通孔。连接板1-5的后端设置的圆形通孔可以连接螺钉，从而使连接板1-5连接在轮式机器人上，从而将整个装置固定在轮式机器人上。

所述的撞击梁组件3还包括弹簧连接板ii3-5和拉伸弹簧3-6，两个转动板连杆3-4的外端均固定连接有弹簧连接板ii3-5，拉伸弹簧3-6的一端焊接连接在弹簧连接板ii3-5上。

所述的滑动缓冲组件2还包括弹簧连接板i2-2和紧固螺钉i2-4，固定套2-3上固定连接有弹簧连接板i2-2，两个拉伸弹簧3-6的内端分别焊接在弹簧连接板i2-2上，固定套2-3上通过螺纹连接有紧固螺钉i2-4，紧固螺钉i2-4顶在转动板连杆3-4上。

本发明一种机器人防撞外接装置的工作原理：装置的第一种缓冲力度的状态为：使用紧固螺钉i2-4将转动板连杆3-4和转动板2-5固定在一起，松开紧固螺钉ii2-6使得滑框2-1与主梁1-1滑动连接，固定框2-13可以在主梁1-1上滑动，从而调节压缩弹簧i2-14的力度，调节节压缩弹簧i2-14的力度完毕后，使用紧固螺钉iii2-12将固定框2-13固定在主梁1-1上即可，这时撞击梁组件3受到撞击时带动中间滑杆3-1向后滑动，中间滑杆3-1向后滑动挤压压缩弹簧ii3-3，中间滑杆3-1向后滑动的同时通过转动板连杆3-4和转动板2-5带动两个滑框2-1向外移动，两个滑框2-1向外移动压动相应的压缩弹簧i2-14，这时由两个压缩弹簧i2-14和一个压缩弹簧ii3-3对撞击进行缓冲。

装置的第二种缓冲力度的状态为：松开紧固螺钉i2-4，使转动板连杆3-4和转动板2-5滑动连接，使用紧固螺钉ii2-6将两个滑框2-1固定主梁1-1上，这时撞击梁组件3受到撞击时带动中间滑杆3-1向后滑动，中间滑杆3-1向后滑动挤压压缩弹簧ii3-3，中间滑杆3-1向后滑动的同时两个转动板连杆3-4分别在对应的固定套2-3上向外滑动，弹簧连接板i2-2和弹簧连接板ii3-5之间的距离增大，从而拉伸弹簧3-6被拉长，这时由两个拉伸弹簧3-6和一个压缩弹簧ii3-3对撞击进行缓冲。

装置可以外接在轮式机器人上，装置可以对轮式机器人发生的撞击进行缓冲，并且装置有两种缓冲力度可供切换，便于使用者根据需要切换合适的缓冲力度。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。