一种工业用自由度四轴工业机器人的制作方法

本发明涉及工业自动化设备技术领域，具体为一种工业用自由度四轴工业机器人。

背景技术：

随着工业自动化水平的不断提升，工业机器人已经慢慢替代人工，将工件进行提取和转移，工业机器人应用在生产线上，可降低生产成本，缩短生产周期，具有十分可观的经济效益，工业四轴机器人可提取工件进行空间三自由度移动和一个自由度的转动，可以对许多工件进行抓取和摆放，传统的四轴机器人第三轴和第四轴采用联动的方式，选用具有螺旋线的花键，第三轴伺服电机与第四轴伺服电机协调运动控制花键的上下移动和旋转，但是现有的四轴机器人存在驱动杆长期运转后，驱动杆与驱动底座之间摩擦力逐渐增大，导致驱动杆运转缓慢，影响机器人的工作效率，主杆长期运转后，内部温度较高，高温环境中容易导致主杆内部的电子元件的损坏和夹具夹板的夹持力过大，容易造成夹持物件的损坏的问题，所以我们对这些情况，为避免上述技术问题，确有必要提供一种工业用自由度四轴工业机器人以克服现有技术中的所述缺陷。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种工业用自由度四轴工业机器人，以解决上述背景技术中现有的四轴机器人存在驱动杆长期运转后，驱动杆与驱动底座之间摩擦力逐渐增大，导致驱动杆运转缓慢，影响机器人的工作效率，主杆长期运转后，内部温度较高，高温环境中容易导致主杆内部的电子元件的损坏和夹具夹板的夹持力过大，容易造成夹持物件的损坏的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业用自由度四轴工业机器人，包括主杆，所述主杆底端安装有驱动底座，所述驱动底座底端安装有基座，所述基座与驱动底座之间通过固定螺母连接，所述主杆顶端安装有第一机械臂，所述第一机械臂一侧安装有第二机械臂，所述第二机械臂与第一机械臂之间通过转轴转动连接，所述驱动底座内部安装有伺服电机，所述伺服电机顶端安装有驱动杆，所述驱动杆一侧开设有润滑室，所述伺服电机两侧均安装有润滑油罐，所述润滑油罐外部安装有进油管，所述进油管一端开设有喷油嘴，所述主杆外壁两侧均安装有防尘罩，所述防尘罩内部安装有散热风扇，所述主杆内部两侧均安装有通风管，所述通风管一端开设有排风口，所述伺服电机和散热风扇的输出端均与市电电性连接。

优选的，所述驱动杆与伺服电机之间通过减震板固定连接。

优选的，所述夹板一侧通过固定螺母安装有橡胶垫。

优选的，所述散热风扇的数量为两个。

优选的，所述基座表面涂抹有防锈漆，且防锈漆外侧贴覆有防护膜。

现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构科学合理，使用安全方便：

1、设置有驱动杆、润滑油罐、进油管、喷油嘴和驱动底座，当驱动杆长期运转后，通过喷油嘴将润滑油罐内部的润滑油喷出，减小驱动杆与驱动底座之间摩擦阻力，实现了对驱动杆进行润滑，使用方便，避免了摩擦阻力增大，导致驱动杆转动缓慢，影响机器人的工作效率。

2、设置有防尘罩、散热风扇、通风管和排风口，通过散热风扇将空气吹送至主杆内部，通过空气在通风管的流通，便于将主杆内部的热量进行吸收，避免了主杆长期运转后，内部温度较高，导致主杆内部的电子元件受到损坏，同时通过防尘罩避免灰尘进入主杆内部进行堆积，造成主杆内部电子元件短路受损。

3、设置有夹具、齿轮、连接轴、夹板和液压杆，通过齿轮转动由连接轴带动夹板进行收缩夹持，便于对不同大小的物品进行夹持，提高了夹具的灵活性，同时通过液压杆对夹板进行缓冲，避免夹板的夹持压力过大，造成物品的损坏，实现了对夹持物品的保护。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明驱动底座的安装结构示意图；

图3是本发明主杆的结构示意图；

图中：1、主杆；2、基座；3、驱动底座；4、第一机械臂；5、第二机械臂；6、夹具；7、转轴；8、伺服电机；9、驱动杆；10、润滑室；11、润滑油罐；12、进油管；13、喷油嘴；14、防尘罩；15、散热风扇；16、排风口；17、通风管。

具体实施方式、

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案，一种工业用自由度四轴工业机器人，包括主杆1，主杆1底端安装有驱动底座3，驱动底座3底端安装有基座2，为了提高基座2的防腐蚀性能，避免基座2受到腐蚀损坏，延长基座2的实际使用寿命，基座2表面涂抹有防锈漆，且防锈漆外侧贴覆有防护膜，基座2与驱动底座3之间通过固定螺母连接，主杆1顶端安装有第一机械臂4，第一机械臂4一侧安装有第二机械臂5，第二机械臂5与第一机械臂4之间通过转轴7转动连接，驱动底座3内部安装有伺服电机8，伺服电机8型号为mr-j2s，伺服电机8顶端安装有驱动杆9，为了减小伺服电机8工作时产生的震动，避免伺服电机8在工作时产生巨大噪音，驱动杆9与伺服电机8之间通过减震板固定连接，驱动杆9一侧开设有润滑室10，伺服电机8两侧均安装有润滑油罐11，润滑油罐11外部安装有进油管12，进油管12一端开设有喷油嘴13，主杆1外壁两侧均安装有防尘罩14，防尘罩14内部安装有散热风扇15，散热风扇15型号为stf12025，为了便于对主杆1内部的热量进行吸收，避免主杆1内部温度较高，损坏主杆1内部的电子元件，散热风扇15的数量为两个，散热风扇15与防尘罩14之间通过固定杆连接，主杆1内部两侧均安装有通风管17，通风管17一端开设有排风口16，伺服电机8和散热风扇15的输出端均与市电电性连接。

可以理解的，为了便于夹具6对不同大小的物品进行夹持，提高夹具6夹持的牢固性，避免夹持物品发生脱落，同时当对易破损物品进行夹持时，通过液压杆对夹板进行缓冲，避免夹板压力过大，造成物品的损坏，夹具6通过连接轴与齿轮连接，夹具内部安装有夹持套，夹持套一侧安装有夹板，为了减小夹板与物品之间的夹持压力，避免物品表面受到磨损，夹板一侧通过固定螺母安装有橡胶垫，夹板与夹持套之间通过液压杆连接。

本发明的工作原理及使用流程：在使用工业用自由度四轴工业机器人的过程中，打开伺服电机8带动驱动杆9进行转动，当驱动杆9长期运转后，通过喷油嘴13将润滑油罐11内部的润滑油喷出，减小驱动杆9与驱动底座3之间摩擦阻力，实现了对驱动杆9进行润滑，使用方便，避免了摩擦阻力增大，导致驱动杆9转动缓慢，影响机器人的工作效率，通过散热风扇15将空气吹送至主杆1内部，通过空气在通风管17的流通，便于将主杆1内部的热量进行吸收，避免了主杆1长期运转后，内部温度较高，导致主杆1内部的电子元件受到损坏，同时通过防尘罩14避免灰尘进入主杆内部进行堆积，造成主杆1内部电子元件短路受损，通过齿轮转动由连接轴带动夹板进行收缩夹持，便于对不同大小的物品进行夹持，提高了夹具6的灵活性，同时通过液压杆对夹板进行缓冲，避免夹板的夹持压力过大，造成物品的损坏，实现了对夹持物品的保护，最后通过第一机械臂4、转轴7和第二机械臂5的共同作用实现对物品的搬运。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。