一种理发机器人理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手的制作方法

本发明涉及一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手，属于机电技术领域，适用于安装在理发机器人上，进行机器人理发的自动剪发和理掉的头发自动收集到吸尘器中。

二、

背景技术：

目前，公知的男女理发时，由理发员根据理发人的理发要求手执一种理发工具进行作业，进行下一种理发操作时，更换另一种理发工具进行作业，一种带行走机构的理发机器人和一种不带行走机构的理发机器人只有2个机械臂，每个机械臂安装一个机器手，如果这个机器手只有单一功能，难以满足机器人理发过程需要，一种台式理发机器人虽然可以安装多个机器手，机器手只有单一功能，但也难以满足机器人理发工艺要求，如在理发过程中快捷更换机器手虽然技术上应该可以实现，但存在许多不确定性和风险。

三、

技术实现要素：

要解决的问题：

理发机器人对人体头部进行理发操作时，需要在理发机器人上安装一种理发机器人的多功能机器手，进行自动理发作业，但目前尚无满足理发机器人使用要求的一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手，根据一种不带行走机构的理发机器人的理发方法、一种带行走机构的理发机器人的理发方法以及一种台式理发机器人的理发方法需要，提供一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手技术方案。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手主要由回转电机、电机轴螺丝、弹簧挡圈、雕刻刀、电缆盒固定螺丝、电缆盒、螺旋伸缩电缆、吸尘器伸缩吸管固定管箍、机械小臂、手腕电机、吸尘器伸缩吸管、吸尘器伸缩吸管连接件、吸尘器伸缩吸管连接件固定螺丝、理发推子、吸尘器吸口、安装架、电机固定螺丝、吸尘器吸口固定螺丝等组成。

主要功能及连接关系：

理发推子用于对头发进行理发，雕刻刀用于特种头型雕刻，理发推子和雕刻刀是理发的常用工具，一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手是将常见的理发推子和雕刻刀的电池和控制部分拆除，由理发机器人的动力系统和控制系统供电和控制，并在理发推子和雕刻刀的外壳尾部加装连接板，理发推子和雕刻刀的连接板用电机轴螺丝与回转电机连接，回转电机用电机固定螺丝固定在安装架上，回转电机轴端部装有弹簧挡圈与电机轴螺丝一起防止理发推子和雕刻刀脱落，理发推子和雕刻刀的连接板的回转半径大于安装架的固定半径，避免回转电机驱动理发推子和雕刻刀回转时，理发推子和雕刻刀与安装架发生碰撞。当处于工作状态的理发推子需要退出工作状态时，理发推子的回转电机根据理发机器人的控制系统指令进行180度转动，理发推子同时转动，当需要进行特种头型雕刻时，处于退出工作状态的雕刻刀的回转电机根据理发机器人的控制系统指令进行反向转动180度，机械小臂电动转轴转动180度，雕刻刀同时转动，雕刻刀进入工作状态。理发推子和雕刻刀可根据理发机器人的机械臂、机械小臂和机械小臂的电动转轴转动，移动到任何位置进行理发和雕刻作业。吸尘器吸口覆盖整个安装架和回转电机，用吸尘器吸口固定螺丝固定在安装架上，防止理掉的头发影响回转电机正常工作，吸尘器吸口始终面对工作状态的理发推子或雕刻刀，确保理掉的头发收集到吸尘器中，吸尘器吸口端部与吸尘器伸缩吸管用吸尘器伸缩吸管连接件连接，并使用吸尘器伸缩吸管连接件固定螺丝固定在安装架上，吸尘器吸管用吸尘器伸缩吸管固定管箍固定在机械臂上，当理发推子或雕刻刀根据机器人控制指令进行工作时，吸尘器同时工作，将理掉的头发收集到吸尘器中。安装架连接板通过电机轴螺丝与手腕电机轴相连接，手腕电机用电机固定螺丝固定在安装架连接板上，手腕电机轴通过电机轴螺丝和弹簧挡圈与机械小臂电动转轴相连接，手腕电机轴在正负90度范围内转动时，带动一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手同时转动90度，完成手腕动作，手腕电机轴在正负90度范围内转动时，处于退出工作状态的理发推子或雕刻刀的回转电机反方向同时转动相同度数，使处于退出工作状态的理发推子或雕刻刀与机械小臂平行，避免处于退出工作状态的理发推子或雕刻刀对人体头部造成伤害，确保理发过程安全。理发推子电机电缆、雕刻刀电机电缆汇聚到回转电机电缆，通过安装架电缆孔引出和手腕电机电缆一起固定在电缆盒内，电缆盒用电缆盒固定螺丝固定在安装架上，电缆盒出线电缆通过理发机器人的机械小臂安装到理发机器人的动力系统，并由理发机器人的控制系统进行控制，所有电缆采用螺旋伸缩电缆，便于回转电机、手腕电机、电动转轴转动。

本发明的有益效果是，通过一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手的上述结构和动作原理，可以提供一种满足理发机器人要求的一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手，根据机器人控制系统指令或跟随机械臂、机械小臂和机械小臂的电动转轴转动进行动作，将一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手送到指定位置进行自动理发作业，一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手可以安装在不同的理发机器人上。

四、附图说明及实施方式

下面结合附图和实施案例对本发明进一步说明：

图1是一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手的a-a剖视图。图2是一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手的右视图，图3是一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手理发推子随机械臂转动180度后的俯视图。图4是一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手的未安装吸尘器吸口右视图。图5是一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手的b-b剖视图。

图1、图2所示一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手主要由回转电机1、电机轴螺丝2、弹簧挡圈3、雕刻刀4、电缆盒固定螺丝5、电缆盒6、伸缩电缆7、吸尘器伸缩吸管固定管箍8、机械小臂9、手腕电机10、吸尘器伸缩吸管11、吸尘器伸缩吸管连接件固定螺丝12、吸尘器伸缩吸管连接件13、理发推子14、吸尘器吸口15、安装架16、电机固定螺丝17、吸尘器吸口固定螺丝18等组成。

如图1、图2所是将常见的理发推子14和雕刻刀4的电池和控制部分拆除，由理发机器人的动力系统和控制系统供电和控制，并在理发推子14和雕刻刀4的外壳尾部加装连接板，理发推子14和雕刻刀4的连接板用电机轴螺丝2与回转电机1连接，回转电机1用电机固定螺丝17固定在安装架16上，回转电机1轴端部装有弹簧挡圈3与电机轴螺丝2一起防止理发推子14和雕刻刀4脱落，理发推子14和雕刻刀4的连接板的回转半径大于安装架16的固定半径，避免回转电机1驱动理发推子14和雕刻刀4回转时，理发推子14和雕刻刀4与安装架16发生碰撞。当处于工作状态的理发推子14需要退出工作状态时，理发推子14的回转电机1根据理发机器人的控制系统指令进行180度转动，理发推子14同时转动，当需要进行特种头型雕刻时，处于退出工作状态的雕刻刀4的回转电机1根据理发机器人的控制系统指令进行反向转动180度，机械小臂电动转轴转动180度，雕刻刀4同时转动，雕刻刀4进入工作状态。理发推子14和雕刻刀4可根据理发机器人的机械臂、机械小臂9和机械小臂9的电动转轴转动，移动到任何位置进行理发和雕刻作业。吸尘器吸口15覆盖整个安装架16和回转电机1，用吸尘器吸口固定螺丝18固定在安装架16上，防止理掉的头发影响回转电机1正常工作，吸尘器吸口15始终面对工作状态的理发推子14或雕刻刀4，确保理掉的头发收集到吸尘器中，吸尘器吸口15端部与吸尘器伸缩吸管11用吸尘器伸缩吸管连接件13连接，并使用吸尘器伸缩吸管连接件固定螺丝12固定在安装架16上，吸尘器吸管用吸尘器伸缩吸管固定管箍8固定在机械臂9上，当理发推子14或雕刻刀4根据机器人控制指令进行工作时，吸尘器同时工作，将理掉的头发收集到吸尘器中。安装架16连接板通过电机轴螺丝2与手腕电机10轴相连接，手腕电机10用电机固定螺丝17固定在安装架16连接板上，手腕电机10轴通过电机轴螺丝2和弹簧挡圈3与机械小臂9电动转轴相连接，手腕电机10轴在正负90度范围内转动时，带动一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手同时转动90度，完成手腕动作，手腕电机10轴在正负90度范围内转动时，处于退出工作状态的理发推子14或雕刻刀4的回转电机1反方向同时转动相同度数，使处于退出工作状态的理发推子14或雕刻刀4与机械小臂9平行，避免处于退出工作状态的理发推子14或雕刻刀4对人体头部造成伤害，确保过程安全。理发推子14电机电缆7、雕刻刀4电机电缆7汇聚到回转电机1电缆7，通过安装架16电缆孔引出和手腕电机10电缆7一起固定在电缆盒6内，电缆盒6用电缆盒固定螺丝5固定在安装16架上，电缆盒6出线电缆7通过理发机器人的机械小臂9安装到理发机器人的动力系统，并由理发机器人的控制系统进行控制，所有电缆7采用螺旋伸缩电缆，便于回转电机1、手腕电机10、机械小臂9电动转轴转动。

图5所示安装架16有2个连接板，手腕电机10轴安装在安装架16的2个连接板之间。

上述说明一种理发机器人的理发推子、雕刻刀和吸尘器吸口3合1组合机器手是根据理发机器人的理发要求进行设计，具有结构简单实用特点，所述的技术方案基本满足理发机器人对理发机器手的多功能要求。