一种搬运组装装置的制作方法

本发明涉及一种搬运组装装置，具体涉及小型零部件自动组装设备上的搬运组装装置。

背景技术：

为了使产品组装能达到最佳性能，在某些关键零部件的组装过程中往往需要控制装配时零件的受力大小，且不同规格的产品受力大小要求不一。现有自动化组装设备上的搬运组装机构采用方案主要是在吸嘴杆滑动部分加装一个弹簧并通过计算组装时弹簧的压缩量来控制力道。这种搬运组装装置无法实时监控组装时零部件的实际受力大小，且力的大小无法随工艺参数变更进行快速调整，通用性差，不利于性能的改善。此外，现有组装机构为了能得到某一固定数值的组装力，调试时吸嘴下降高度需调节正确，调试难度也较大。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种结构简单，调试方便，可以实时监控组装时零件的受力大小，并能快速调整弹簧力的搬运组装装置。

本发明的技术方案如下：

一种搬运组装装置，包括固定底板、立板、安装板、z轴单轴机械手、y轴单轴机械手、压力装置模块连接板、压力装置模块、吸嘴模块连接板和吸嘴模块；所述立板设置在固定底板上，安装板设置在立板上，z轴单轴机械手设置在安装板上，压力装置模块连接板设置在z轴单轴机械手上，压力装置模块设置在压力装置模块连接板上，y轴单轴机械手设置在安装板上，吸嘴模块连接板设置在y轴单轴机械手上，吸嘴模块设置在吸嘴模块连接板上。

其中，所述吸嘴模块包括和吸嘴模块连接板连接的衬套安装块，衬套设置在衬套安装块上，滚珠滑套和衬套连接，导向轴和滚珠滑套连接，辅助轴套设置在导向轴上，吸嘴安装块和导向轴连接，吸嘴设置在吸嘴安装块上，气管接头设置在吸嘴安装块上，随动器安装块设置在导向轴上，凸轮轴承随动器和随动器安装块连接。

其中，所述压力装置模块包括和压力装置模块连接板连接的安装块，球头柱塞设置在安装块上，螺母设置在球头柱塞上，随动器滑槽设置在安装块上，接近开关固定块设置在安装块上，接近开关设置在接近开关固定块上，滑动杆设置在安装块上，感应块固定在滑动杆上，弹簧设置在滑动杆上端，压力感应模块设置在弹簧上，调力模块设置在安装块上。

其中，所述调力模块包括设置在安装块上的螺杆固定块，螺纹杆设置在螺杆固定块上，滚花止动旋钮设置在螺杆上，滚花旋钮设置在螺杆上，止动螺母设置在螺杆上。

其中，所述压力感应模块包括设置在弹簧上的下固定圆块，力传感器设置在下固定圆块上，上固定圆块设置在力传感器上，限位销固定在上固定圆块上，平垫设置在上固定圆块上。

本发明具有如下有益效果：

本发明通过压力感应装置的设置可以监测吸嘴端的受力大小，调力模块上的螺纹杆配合旋钮可以快速地调整弹簧的压缩量，以适应组装工艺参数的变化，接近开关的设置可以自动判断零件是否已经组装到位，同时也保证了组装力的大小满足性能的要求，简化了调试，提高了组装的稳定性，从而保证了良率。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明吸嘴模块结构示意图；

图3为本发明吸嘴模块滚珠滑套结构示意图；

图4为本发明压力装置模块结构示意图；

图中附图标记表示为：

1-固定底板、2-立板、3-y轴单轴机械手、4-安装板、5-z轴单轴机械手、6-压力装置模块连接板、7-压力装置模块、8-吸嘴模块连接板、9-吸嘴模块、91-吸嘴、92-吸嘴安装块、93-凸轮轴承随动器、94-随动器安装块、95-导向轴、96-衬套安装块、97-辅助轴套、98-气管接头、99-衬套、910-滚珠滑套、71-随动器滑槽、72-螺母、73-球头柱塞、74-安装块、75-压力感应模块、76-调力模块、77-弹簧、78-感应块、79-接近开关固定块、710-接近开关、711-滑动杆、751-下固定圆块、752-力传感器、753-限位销、754-上固定圆块、755-平垫、761-滚花旋钮、762-止动螺母、763-滚花止动旋钮、764螺杆固定块、765-螺杆。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例来对本发明进行详细的说明。

参见图1至图4，一种搬运组装装置，包括固定底板（1）、立板（2）、安装板（4）、z轴单轴机械手（5）、y轴单轴机械手（3）、压力装置模块连接板（6）、压力装置模块（7）、吸嘴模块连接板（8）和吸嘴模块（9）；所述立板（2）设置在固定底板（1）上，安装板（4）设置在立板（2）上，z轴单轴机械手（5）设置在安装板（4）上，压力装置模块连接板（6）设置在z轴单轴机械手（5）上，压力装置模块（7）设置在压力装置模块连接板（6）上，y轴单轴机械手（3）设置在安装板（4）上，吸嘴模块连接板（8）设置在y轴单轴机械手（3）上，吸嘴模块（9）设置在吸嘴模块连接板（8）上。

其中，所述吸嘴模块（9）包括和吸嘴模块连接板（8）连接的衬套安装块（96），衬套（99）设置在衬套安装块（96）上，滚珠滑套（910）和衬套（99）连接，导向轴（95）和滚珠滑套（910）连接，辅助轴套（97）设置在导向轴（95）上，吸嘴安装块（92）和导向轴（95）连接，吸嘴（91）设置在吸嘴安装块（92）上，气管接头（98）设置在吸嘴安装块（92）上，随动器安装块（94）设置在导向轴（95）上，凸轮轴承随动器（93）和随动器安装块（94）连接。

其中，所述压力装置模块（7）包括和压力装置模块连接板（6）连接的安装块（74），球头柱塞（73）设置在安装块（74）上，螺母（72）设置在球头柱塞（73）上，随动器滑槽（71）设置在安装块（74）上，接近开关固定块（79）设置在安装块（74）上，接近开关（710）设置在接近开关固定块（79）上，滑动杆（711）设置在安装块（74）上，感应块（78）固定在滑动杆（711）上，弹簧（77）设置在滑动杆（711）上端，压力感应模块（75）设置在弹簧（77）上，调力模块（76）设置在安装块（74）上。

其中，所述调力模块（76）包括设置在安装块（74）上的螺杆固定块（764），螺纹杆（765）设置在螺杆固定块（764）上，滚花止动旋钮（763）设置在螺杆（765）上，滚花旋钮（761）设置在螺杆（765）上，止动螺母（762）设置在螺杆（765）上。

其中，所述压力感应模块（75）包括设置在弹簧（77）上的下固定圆块（751），力传感器（752）设置在下固定圆块（751）上，上固定圆块（754）设置在力传感器（752）上，限位销（753）固定在上固定圆块（754）上，平垫（755）设置在上固定圆块（754）上。

为使本领域工作人员更加清晰地理解本发明，下面对本发明的具体工作过程做一个阐述：y轴单轴机械手（3）驱动吸嘴模块（9）移动到零件供料位置，此时吸嘴模块（9）上的吸嘴（91）位于物料的正上方，吸嘴模块（9）的随动器固定块（94）被压力装置（7）上的球头柱塞（73）顶住，z轴单轴机械手（5）带动压力装置（7）向下运动，压力装置（7）上的球头柱塞（73）带着随动器固定块（94）向下运动，导向轴（95）沿滚珠滑套（910）向下滑动，从而使吸嘴（91）到达物料正上方，吸嘴（91）开始吸气，进一步物料被吸附在吸嘴（91）上，然后z轴单轴机械手（5）带动吸嘴（91）向上运动到一定位置。此后，y轴单轴机械手（3）驱动吸嘴模块（9）到达组装位置正上方，此过程由于凸轮滚子随动器（93）一直在压力装置（7）上的随动器滑槽（71）内滑动，吸嘴（91）和物料可以保持在一定的高度方向上。物料到达组装位置正上方后，z轴机械手（5）以一定的速度向下运动，当零件和产品本机接触后，吸嘴（91）开始受力，当力增加到一定程度，导向轴（95）开始沿滚珠滑套（910）向上运动，吸嘴模块（9）上的随动器固定块（94）会将压力装置（7）上的滑动杆（711）向上顶起，固定在滑动杆（711）上的感应块（78）随着滑动杆（711）向上移动而与接近开关（710）分离，接近开关（710）信号产生变化，自动组装设备的逻辑控制器收到变化信号后，给z轴单轴机械手（5）发出向下停止信号并采集此时力传感器（752）的数值大小，同时吸嘴（91）解除吸气并破真空，此后z轴机械手（5）带动吸嘴模块（9）往上运动，零件组装完成。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。