一种活动式机器人轨道及其安装方法与流程

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种机器人轨道及其安装方法。

背景技术：

目前机器人大多应用于车间或厂房内部，其作业区域及作业工位固定，适用于固定流水线作业。然而，随着机器人系统应用领域不断扩大，陆续出现一些非固定式机器人作业需求，例如船舶外场焊接机器人系统、活动式机器人搬运及码垛系统、机器人涂装系统等，这类机器人作业系统需根据现场实际应用环境进行现场搭设。由于传统的机器人轨道需要采用大量预埋地脚螺栓或现场钻孔再安装膨胀螺栓等工艺，为机器人轨道的固定提供条件，造成机器人系统施工前准备周期长、轨道定位不准确、调平困难等问题，严重制约着机器人系统在上述作业场景的应用。

技术实现要素：

为解决上述问题，本发明提出一种可快速安装、定位、调平、移除的机器人轨道及其安装方法。

技术方案：本发明提出一种活动式机器人轨道，包括安装在作业基面上的轨道垫板和设置在轨道垫板上方的轨道支撑梁；所述轨道支撑梁包括轨道纵梁、设置在轨道纵梁之间的横向筋板和设置在横向筋板下方的横向托板，所述横向托板的两侧设置有若干支撑底座，所述支撑底座内螺纹连接有可旋转上下的调平螺栓和支撑螺栓；所述轨道纵梁的上方还设置有滑轨系统。

进一步，所述调平螺栓和支撑螺栓的螺纹端面为半球形；所述轨道垫板与支撑螺栓以及调平螺栓相对应的位置设有半球形凹坑。

进一步，所述滑轨系统包括齿条轨道、设置在齿条轨道两端的限位块。

进一步，所述滑轨系统还包括齿条润滑机构、齿条防尘挡板。

进一步，所述齿条轨道之间设置有机器人移动平台。

进一步，所述横向筋板的上方沿轨道方向设置有拖链。

所述活动式机器人轨道的安装方法，包括以下步骤：

步骤1、根据机器人作业位置，在轨道定位基面上测量、划线，确定轨道定位位置，并按照划线结果安放轨道垫板；

步骤2、采用起吊装置，通过连接支撑底座上的吊点将轨道支撑梁吊运至指定位置上方合适距离；

步骤3、将轨道支撑梁缓慢下落至轨道垫板，确保调平螺栓和支撑螺栓的位置与轨道垫板上半球形凹坑的位置对应；

步骤4、使调平螺栓的下端面抵在轨道垫板的半球形凹坑内，旋转调平螺栓，从不同位置调整活动式机器人轨道上下移动，调整其水平度，并用水平尺等工具测量，使活动式机器人轨道水平，满足机器人作业需求；

步骤5、调整支撑螺栓的高度，确保所有支撑螺栓端部与轨道垫板的半球形凹坑相接受力，活动式机器人轨道安装完成。

有益效果：本发明通过轨道支撑梁上的调平螺栓和支撑螺栓在轨道垫板上的凹坑内进行调平和支撑，实现快速定位、调平；同时轨道支撑梁与轨道垫板之间采用活动连接，能够快速拆装。

附图说明

图1为本发明的一种活动式机器人轨道的仰视图；

图2为本发明的一种活动式机器人轨道的侧视图；

图3为本发明的一种活动式机器人轨道的俯视图；

图4为本发明的一种活动式机器人轨道的横剖面图；

图5为本发明的一种活动式机器人轨道的支撑底座局部结构图。

具体实施方式

本发明提出一种活动式机器人轨道，如图1至图5所示，包括安装在作业基面上的轨道垫板7和设置在轨道垫板7上方的轨道支撑梁。

所述轨道支撑梁包括轨道纵梁1，轨道纵梁1提供活动式机器人轨道各组成部件的安装基础，保证活动式机器人轨道整体结构强度、刚度及重量。轨道纵梁1之间设置有横向筋板3，提高轨道纵梁1结构强度。

横向筋板3下方设置有横向托板2，所述横向托板2的两侧设置有若干支撑底座4，所述支撑底座4内螺纹连接有可旋转上下的调平螺栓8和支撑螺栓9。所述调平螺栓8和支撑螺栓9的螺纹端面为半球形；所述轨道垫板7与支撑螺栓9以及调平螺栓8相对应的位置设有半球形凹坑。安装时，首先使调平螺栓8的下端面抵在轨道垫板7的半球形凹坑内，旋转调平螺栓8，从不同位置调整活动式机器人轨道上下移动，调整其水平度；然后调整支撑螺栓9的高度，确保所有支撑螺栓9端部与轨道垫板7的半球形凹坑相接受力。调平螺栓8和支撑螺栓9的半球形螺纹端面与轨道垫板7的半球形凹坑，一方面降低旋转阻力，同时防止调平螺栓8和支撑螺栓9在轨道垫板7产生水平滑动。

所述轨道纵梁1的上方还设置有滑轨系统5。所述滑轨系统5包括齿条轨道、设置在齿条轨道两端的限位块、齿条润滑机构、齿条防尘挡板和机器人移动平台。机器人沿齿条轨道上行走。

所述横向筋板3的上方沿轨道方向设置有用于放置机器人线缆的拖链6。

所述活动式机器人轨道的安装方法，包括以下步骤：

步骤1、根据机器人作业位置，在轨道定位基面上测量、划线，确定轨道定位位置，并按照划线结果安放轨道垫板7；

步骤2、采用起吊装置，通过连接支撑底座4上的吊点将轨道支撑梁吊运至指定位置上方合适距离；

步骤3、将轨道支撑梁缓慢下落至轨道垫板7，确保调平螺栓8和支撑螺栓9的位置与轨道垫板7上半球形凹坑的位置对应；

步骤4、使调平螺栓8的下端面抵在轨道垫板7的半球形凹坑内，旋转调平螺栓8，从不同位置调整活动式机器人轨道上下移动，调整其水平度，并用水平尺等工具测量，使活动式机器人轨道水平，满足机器人作业需求；

步骤5、调整支撑螺栓9的高度，确保所有支撑螺栓9端部与轨道垫板7的半球形凹坑相接受力，活动式机器人轨道安装完成。

技术特征：

技术总结
本发明提出一种活动式机器人轨道及其安装方法，所述活动式机器人轨道包括安装在作业基面上的轨道垫板和设置在轨道垫板上方的轨道支撑梁；所述轨道支撑梁包括轨道纵梁、设置在轨道纵梁之间的横向筋板和设置在横向筋板下方的横向托板，所述横向托板的两侧设置有若干支撑底座，所述支撑底座内螺纹连接有可旋转上下的调平螺栓和支撑螺栓；所述轨道纵梁的上方还设置有滑轨系统。所述活动式机器人轨道的安装方法是通过轨道支撑梁上的调平螺栓和支撑螺栓在轨道垫板上的凹坑内进行调平和支撑，实现快速定位、调平；同时轨道支撑梁与轨道垫板之间采用活动连接，能够快速拆装。

技术研发人员：张磊;王炬成
受保护的技术使用者：江苏现代造船技术有限公司
技术研发日：2018.12.07
技术公布日：2019.04.19