一种机器人底盘快速装夹装置的制作方法

本发明属于机器人配件技术领域，尤其是涉及一种机器人底盘快速装夹装置。

背景技术：

传统的机器人多是一体固定式机器人或底盘与机器人上身死连接的固定连接方式，当需要维护和检修时，则需要将机器人上身和底盘拆卸分离开，而传统的机器人上身和底盘连接方式使得机器人工作时间短且维护困难,拆装费时费力，且容易在拆装过程中损坏零部件。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明旨在提出一种机器人底盘快速装夹装置，以解决上述问题的不足之处。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种机器人底盘快速装夹装置，包括底盘，所述底盘的上表面设置有底盘上盖，所述底盘内设有电机，所述电机输出轴朝上且连接在丝杠底端，所述丝杠上连接有滑块，所述滑块的侧面均匀连接有多个连杆，每个所述连杆的顶端均转动连接有向上的卡勾，所述底盘上盖上与卡勾对应处均设有第一通孔，所述卡勾上端穿过第一通孔并卡接在机器人上身的底部。

进一步的，所述底盘为环形壳体结构，上表面和下表面均设有环形件，且所述环形件的外边缘与底盘侧壁周向连接，所述底盘上表面的环形件内边缘处周向设有开口向上的环形槽。

进一步的，所述底盘上盖安装在环形槽内。

进一步的，所述电机和丝杠之间通过联轴器连接。

进一步的，所述滑块下表面开口设置，上表面设有第二通孔，侧表面上均匀设有多个第三通孔，所述丝杠穿过第二通孔，所述连杆一端插入第三通孔内。

进一步的，所述滑块为方形结构，且四个侧表面上均在中间位置设有一个第三通孔。

进一步的，所述机器人上身的底部连接有固定板，所述固定板上与卡勾相对应处设置镂空孔，所述镂空孔边缘处的固定板上设有限位块，所述卡勾穿过镂空孔卡接在限位块上。

进一步的，所述底盘内安装有位置传感器和控制器，所述位置传感器连接控制器输入端，所述电机连接控制器输出端。

进一步的，所述电机固定连接在电机支架底部，且所述电机支架底部中间开设有第四通孔，所述电机的输出轴穿过第四通孔并通过联轴器与丝杠连接在一起，所述电机支架的顶端连接在支架底部，所述支架连接在底盘上盖的底部，所述支架底部中间设有第五通孔，所述第五通孔处安装有下轴承座，所述下轴承座内通过下轴承连接丝杠下部，所述支架其中两个相对的侧表面上设有第一u型槽，另外两个相对的侧表面均设有第二u型槽和位置传感器安装孔，所述连杆穿过第一u型槽或第二u型槽与卡勾连接，所述位置传感器安装孔内安装有位置传感器，所述下轴承座上方设有滑块，所述滑块上表面连接在丝杠螺母底部，所述丝杠螺母连接在丝杠外侧，所述丝杠的顶端穿过底盘上盖中间的第六通孔并连接有上轴承，所述上轴承安装在上轴承座内，所述上轴承座固定连接在底盘上盖的上表面。

进一步的，所述连杆数量为四个。

进一步的，所述丝杠外侧设置有压簧。

进一步的，所述固定板中间开设有第七通孔，为安装上轴承盖提供空间便利。

相对于现有技术，本发明所述的机器人底盘快速装夹装置具有以下优势：

本发明所述的机器人底盘快速装夹装置将机器人上身和底盘分别独立设置，并在底盘内设置丝杠，在丝杠上设置滑块，滑块上通过连杆连接卡勾，利用卡勾将机器人上身卡接在底盘上，该装置使机器人拆装便捷，维护简单，省时省力。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的机器人底盘快速装夹装置剖视图；

图2为本发明实施例所述的机器人底盘快速装夹装置去除底盘和机器人上身后的结构示意图；

图3为本发明实施例所述的底盘结构示意图；

图4为本发明实施例所述的底盘上盖结构示意图；

图5为本发明实施例所述的底盘上盖仰视图；

图6为本发明实施例所述的机器人上身结构剖视图；

图7为本发明实施例所述的电机支架结构示意图；

图8为本发明实施例所述的滑块结构示意图；

图9为本发明实施例所述的卡勾结构示意图；

图10为本发明实施例所述的连杆结构示意图；

图11为本发明实施例所述的支架结构示意图。

附图标记说明：

1-底盘；11-环形件；12-环形槽；2-底盘上盖；21-第六通孔；22-第一通孔；23-槽体；3-机器人上身；31-固定板；32-镂空孔；33-限位块；34-第七通孔；4-电机；41-电机支架；42-第四通孔；5-联轴器；6-丝杠；61-丝杠螺母；62-下轴承座；63-上轴承座；64-压簧；7-滑块；71-连杆；72-卡勾；73-第三通孔；74-第二通孔；8-支架；81-第一u型槽；82-第二u型槽；83-位置传感器安装孔；84-第五通孔；9-位置传感器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1至图11所示，一种机器人底盘快速装夹装置，包括底盘1，所述底盘1的上表面设置有底盘上盖2，所述底盘1内设有电机4，所述电机4输出轴朝上且连接在丝杠6底端，所述丝杠6上连接有滑块7，所述滑块7的侧面均匀连接有多个连杆71，每个所述连杆71的顶端均转动连接有向上的卡勾72，所述底盘上盖2上与卡勾72对应处均设有第一通孔22，所述卡勾72上端穿过第一通孔22并卡接在机器人上身3的底部。

所述底盘1为环形壳体结构，上表面和下表面均设有环形件11，且所述环形件11的外边缘与底盘1侧壁周向连接，所述底盘1上表面的环形件11内边缘处周向设有开口向上的环形槽12。

所述底盘上盖2通过螺栓固定安装在环形槽12内。

所述电机4和丝杠6之间通过联轴器5连接。

所述滑块7下表面开口设置，上表面设有第二通孔74，侧表面上均匀设有多个第三通孔73，所述丝杠6穿过第二通孔74，所述连杆71一端插入第三通孔73内，从而连接在滑块7外侧。

所述连杆71包括杆体和连接块，所述连接块设置在杆体的一端，且所述连接块上设有第一连接孔，所述卡勾72底端为连接槽，且所述连接槽的两侧对称设有第二连接孔，所述第一连接孔和第二连接孔的位置一一对应，所述连接块转动连接在连接槽内，所述卡勾72的弯折处设有第三连接孔，所述底盘上盖2的底部位于第一通孔22处设有槽体23，且所述槽体23上端的开口与第一通孔22连通，内侧开口朝向底盘上盖2的中心轴方向，底端开口向下，所述槽体23的两侧壁上对称设置有第四连接孔，所述卡勾72依次穿过槽体23和第一通孔22并卡接在机器人上身3底部，且所述卡勾72上的第三连接孔和槽体23的第四连接孔转动连接。

所述滑块7为方形结构，且四个侧表面上均在中间位置设有一个第三通孔73。

所述机器人上身3的底部连接有固定板31，所述固定板31上与卡勾72相对应处设置镂空孔32，所述镂空孔32边缘处的固定板31上设有限位块33，所述卡勾72穿过镂空孔32卡接在限位块33上。

所述底盘1内安装有位置传感器9和控制器，所述位置传感器9连接控制器输入端，所述电机4连接控制器输出端。

所述电机4固定连接在电机支架41底部，且所述电机支架41底部中间开设有第四通孔42，所述电机4的输出轴穿过第四通孔42并通过联轴器5与丝杠6连接在一起，所述电机支架41的顶端连接在支架8底部，所述支架8连接在底盘上盖2的底部，所述支架8底部中间设有第五通孔84，所述第五通孔84处安装有下轴承座62，所述下轴承座62内通过下轴承连接丝杠6下部，所述支架8其中两个相对的侧表面上设有第一u型槽81，另外两个相对的侧表面均设有第二u型槽82和位置传感器9安装孔83，所述连杆71穿过第一u型槽81或第二u型槽82与卡勾72连接，所述位置传感器9安装孔83内安装有位置传感器9，所述下轴承座62上方设有滑块7，所述滑块7上表面连接在丝杠螺母61底部，所述丝杠螺母61连接在丝杠6外侧，所述丝杠6的顶端穿过底盘上盖2中间的第六通孔并连接有上轴承，所述上轴承安装在上轴承座63内，所述上轴承座63固定连接在底盘上盖2的上表面。

所述连杆71数量为四个。

所述丝杠6外侧设置有压簧64，所述压簧64在丝杠螺母61和底盘上盖2之间，具体地，所述压簧64的上端与上轴承座63相接触，下端与丝杠螺母61的下端接触。

所述固定板31中间开设有第七通孔34，所述上轴承盖透出第七通孔34，所述第七通孔34为安装上轴承盖提供空间便利。

所述控制器为raspberrypi3modelb+。

本实施例的工作过程如下：

需要拆卸时，由电机带动丝杠6旋转，使得丝杠螺母61带动滑块7向上移动，滑块7推动连杆71，连杆71和卡勾72沿轴转动，进而使得卡勾72打开，机器人上身3即可拿开；装配时，将机器人上身3放下，电机反转，使得丝杠螺母61带动滑块7向下移动，进而向下拉伸连杆71，最终使得卡勾72卡接在机器人上身3的底部，完成安装。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。