本实用新型涉及一种机器人夹具，特别涉及一种驱动器装配生产用的多工位机器人夹具。
背景技术：
驱动器的装配生产中，驱动器本体往往需要与风扇罩和底板进行组装，现有的生产线中，驱动器本体、风扇罩和底板分别通过相应的搬运机器人夹取后进行组装，其不但影响夹取效率，而且需要设置与部件数量对应的搬运机器人，导致搬运机器人的投入成本较高；另外，为确保零部件夹取时的稳定性，往往需要在风扇罩和/或底板上另外加工相应的定位结构进行定位，其不但增加了工作量，而且导致夹具不能适用于其他现有的零部件，通用性和实用性较差；中国专利文献号CN104787590A于2015年7月22日公开了一种码垛夹具及机器人，具体公开了：包括安装板、夹瓶组件、吸板组件，所述夹瓶组件设置在所述安装板的下表面上，所述吸板组件包括至少两个伸缩气缸，至少两个所述伸缩气缸分别设置在安装板的两侧，每侧的伸缩气缸底端设置有承重板，所述承重板上设置有至少一个吸盘。该夹具为单工位夹具，因此每次只能夹取一个零部件，存在上述问题；且该夹具不能应用于驱动器的装配生产线上；因此，有必要做进一步改进。
技术实现要素：
本实用新型的目的旨在提供一种结构简单合理、可同时夹取多个零件进而可大大提高夹持效率的驱动器装配生产用的多工位机器人夹具，以克服现有技术中的不足之处。
按此目的设计的一种驱动器装配生产用的多工位机器人夹具，包括法兰块和夹具载体，夹具载体通过法兰块连接搬运机器人，其特征在于：所述夹具载体上设置有用于夹取风扇罩的第一夹持组件和/或用于夹取驱动器本体的第二夹持组件和/或用于夹取底板的第三夹持组件；所述第一夹持组件包括固定设置的第一真空吸盘和定位仿形块，第一真空吸盘至少在工作时吸取风扇罩，定位仿形块上设有定位筋，该定位筋与风扇罩上的通风孔定位配合；所述第二夹持组件包括第二夹持气缸和两块以上第二抓爪，第二夹持气缸驱动两块以上第二抓爪相互靠拢或远离，以夹紧或松开驱动器本体；所述第三夹持组件包括第三夹持气缸和两块以上第三抓爪，第三夹持气缸驱动两块以上第三抓爪相互靠拢或远离，以夹紧或松开底板。
所述定位仿形块中部设置有避让通孔，第一真空吸盘的吸气端贯穿避让通孔并外露于定位仿形块中部，第一真空吸盘的吸气端与风扇罩中部的平整位对应，并与该平整位吸附。
所述夹具载体或第二夹持气缸的缸体上设置有风扇挡块，驱动器本体上有散热风扇；风扇挡块至少在驱动器本体被夹取时阻挡散热风扇中的风叶转动。
所述第三夹持组件还包括相对第三夹持气缸的缸体固定设置的第三真空吸盘，该第三真空吸盘位于两第三抓爪的侧部投影之间。
所述第三夹持组件还包括用于安装第三真空吸盘的吸盘支架，该吸盘支架上设置有定位销；至少在夹取底板时，定位销与底板上的定位孔相定位插接。
所述第一夹持组件通过第一连接件连接夹具载体，其中，第一真空吸盘和/或定位仿形块固定在第一连接件上；所述第三夹持组件通过第三连接件连接夹具载体，其中第三夹持气缸的缸体固定在第三连接件上。
所述夹具载体为矩形体，其中，法兰块设置于夹具载体顶部，第一夹持组件设置于夹具载体侧部，第二夹持气缸的缸体设置于夹具载体底部，第三夹持组件设置于夹具载体另一侧部。
本实用新型通过整合第一夹持组件和/或第二夹持组件和/或第三夹持组件在同一夹具上，使该夹具可同时夹取多个零部件，大大的提高了夹取搬运效率，进而提高生产线的生产效率；由于本夹具可同时夹取多个零部件，因此搬运机器人的设置数量可只设置一台，大大减低了搬运机器人的投入成本，而且可减少整体的占用空间，提高空间利用率；具体的：第一夹持组件通过带定位筋的定位仿形块可对风扇罩有效定位，定位筋与风扇罩上原有的通风孔定位配合，有效的利用了风扇罩原有的结构，因此无需在风扇罩上另外设计定位结构，，适用于现有的风扇罩；第三夹持组件通过设置定位销与底板上的定位孔相定位插接，实现了对底板的定位，该定位孔可以为底板上原有的通孔结构，因此也无需对底板进行另外的加工，适用于现有的底板。
附图说明
图1为本实用新型一实施例中搬运机器人与多工位机器人夹具配合工作状态示意图。
图2为本实用新型一实施例中多工位机器人夹具的工作状态示意图。
图3为本实用新型一实施例中多工位机器人夹具的非工作状态示意图。
图4为本实用新型一实施例中驱动器的分解图。
图5为图3中I处的放大示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。
参见图1-图5，本驱动器装配生产用的多工位机器人夹具B，包括法兰块1和夹具载体14，夹具载体14通过法兰块1连接搬运机器人A，该搬运机器人A为六轴机器人；夹具载体14上设置有用于夹取风扇罩4的第一夹持组件、用于夹取驱动器本体6的第二夹持组件和用于夹取底板11的第三夹持组件；第一夹持组件包括固定设置的第一真空吸盘2和定位仿形块3，第一真空吸盘2至少在工作时吸取风扇罩4，定位仿形块3前侧设有与风扇罩4上的通风孔4.1匹配的定位筋3.1，夹取风扇罩4时该定位筋3.1与通风孔4.1定位配合，使风扇罩4有效定位；第二夹持组件包括第二夹持气缸7和两块第二抓爪8，第二夹持气缸7驱动两块第二抓爪8相互靠拢或远离，以夹紧或松开驱动器本体6；第三夹持组件包括第三夹持气缸9和两块第三抓爪10，第三夹持气缸9驱动两块第三抓爪10相互靠拢或远离，以夹紧或松开底板11。本结构通过整合第一夹持组件、第二夹持组件和第三夹持组件在多工位机器人夹具B上，使多工位机器人夹具B可同时夹取风扇罩4、驱动器本体6和底板11，大大的提高了夹取搬运效率，进而提高生产线的生产效率；由于本夹具可同时夹取风扇罩4、驱动器本体6和底板11，因此搬运机器人A的设置数量可只设置一台，大大减低了搬运机器人A的投入成本，而且可减少整体的占用空间，提高空间利用率。
进一步说，定位仿形块3中部开设有避让通孔3.2，第一真空吸盘2的吸气端贯穿避让通孔3.2并外露于定位仿形块3中部，第一真空吸盘2的吸气端与风扇罩4中部的平整位4.2对应，并与该平整位4.2吸附，其中平整位4.2为风扇罩4上原有的结构，确保本第一夹持组件适用于现有的风扇罩4。
进一步说，夹具载体14(或第二夹持气缸7的缸体)上设置有杆状的风扇挡块5，驱动器本体6上有散热风扇6.1；风扇挡块5的端部至少在驱动器本体6被夹取时，伸入散热风扇6.1内，以阻挡散热风扇6.1中的风叶6.2转动。
进一步说，第三夹持组件还包括相对第三夹持气缸9的缸体固定设置的两个第三真空吸盘12，该第三真空吸盘12位于两第三抓爪10的侧部投影之间。
进一步说，第三夹持组件还包括用于安装第三真空吸盘12的框形的吸盘支架17，两第三真空吸盘12的吸气端分别外露于吸盘支架17中部；吸盘支架17上设置有定位销13；至少在夹取底板11时，定位销13与底板11上的定位孔11.1相定位插接，实现对底板11的定位；该定位孔11.1可以为底板11上原有的通孔结构，因此也无需对底板11进行另外的加工，适用于现有的底板11。
进一步说，第一夹持组件通过L形的第一连接件15连接夹具载体14，其中，第一真空吸盘2和定位仿形块3分别固定在第一连接件15端部，第一连接件15另一端与夹具载体14固接；第三夹持组件通过L形的第三连接件16连接夹具载体14，其中第三夹持气缸9的缸体固定在第三连接件16一侧，吸盘支架17固接第三连接件16一端，第三连接件16另一端与夹具载体14固接。
进一步说，夹具载体14为矩形体，其中，法兰块1设置于夹具载体14顶部，第一夹持组件设置于夹具载体14侧部，第二夹持气缸7的缸体设置于夹具载体14底部，第三夹持组件设置于夹具载体14另一侧部；上述结构有效避免各夹持组件相互影响。
上述为本实用新型的优选方案，显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本领域的技术人员应该了解本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。