本实用新型涉及工程零件清洗设备技术领域，尤其涉及一种机器人上下料装置。
背景技术：
工程机械应用于国家的基建项目中，路面建设与养护、流动式起重装卸作业和各种建筑工程所需的综合性机械化施工工程。液压泵和马达作为工程机械和工业中的重要动力元件和执行元件，起着不可替代的作用。液压泵和马达的壳体和后盖等零件存在很多油路，油槽，在机械加工后存在很多毛刺，需要进行去毛刺处理。
马达端盖和液压阀体铸造件有残留的毛刺，传统人工除毛刺工艺残留在孔道内的毛刺不容易清洗，导致零件装配以后孔道内的毛刺在工作过程中把阀芯堵住，影响马达和阀的正常功能。因此，随后我研发人员设计了循环输送装置；
但是，研究人员发现，如何将被清洗工件顺利操作到循环输送装置上进行可靠上下料操作是急需解决的技术问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种机器人上下料装置，以解决上述问题。
为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
本实用新型提供了一种机器人上下料装置，包括支撑座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、快速换型工装公头、快速换型工装母头、换型工装夹；
其中，所述支撑座与所述第一机械臂的一端之间转动配合，且所述第一机械臂的另一端还与第二机械臂的一端转动配合，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端转动配合，且所述第三机械臂的另一端还连接有所述快速换型工装公头；
所述快速换型工装公头与所述快速换型工装母头之间可拆卸连接，且所述快速换型工装公头与所述快速换型工装母头之间形成销孔配合；所述快速换型工装母头与所述换型工装夹可拆卸连接。
优选的，作为一种可实施方案；所述快速换型工装公头自前端至后端依次包括公头工装基座、安装轴；所述公头工装基座固定连接在所述安装轴上。
优选的，作为一种可实施方案；所述快速换型工装母头包括母头基座和安装孔；所述安装孔设置在所述母头基座的中心处；所述快速换型工装母头上的所述母头基座与所述快速换型工装公头上的安装轴销孔配合。
优选的，作为一种可实施方案；所述换型工装夹包括工装基座以及两个夹持侧板；两个所述夹持侧板固定连接在所述工装基座的两侧。
优选的，作为一种可实施方案；所述支撑座与所述第一机械臂之间转动配合处还设置有第一驱动电机；且所述第一驱动电机用于驱动带动所述第一机械臂相对所述支撑座转动动作。
优选的，作为一种可实施方案；所述第一机械臂与第二机械臂之间转动配合处还设置有第二驱动电机；且所述第二驱动电机用于驱动带动所述第二机械臂相对所述第一机械臂转动动作。
优选的，作为一种可实施方案；所述第二机械臂与所述第三机械臂之间转动配合处还设置有第三驱动电机；且所述第三驱动电机用于驱动带动所述第三机械臂相对所述第二机械臂转动动作。
优选的，作为一种可实施方式；所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机为伺服电机。
与现有技术相比，本实用新型实施例的优点在于：
本实用新型提供的一种机器人上下料装置，分析上述机器人上下料装置的主要结构可知：上述机器人上下料装置，主要由支撑座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、快速换型工装公头、快速换型工装母头、换型工装夹等结构构成；
其中，所述支撑座与所述第一机械臂的一端之间转动配合，且所述第一机械臂的另一端还与第二机械臂的一端转动配合，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端转动配合，且所述第三机械臂的另一端还连接有所述快速换型工装公头；利用上述支撑座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、快速换型工装公头等构成了6自由度机器人，其最终可以通过换型工装夹实现对工件进行抓取。
上述机器人上下料装置，其可以实现对待清洗工件进行取放；其中之一的动作设计是，上述机器人上下料装置其带着换型工装夹开始对工件进行夹取放置在载物托盘上；其中之二的动作设计是，上述机器人上下料装置其利用换型工装夹对工件进行取下(即待将去毛刺清洗后的工件取下，再将待清洗工件装在托盘上)。
很显然，本实用新型实施例提供的机器人上下料装置，其可以顺利安全地将被清洗工件操作到循环输送装置上的载物托盘上，同时其快速换型工装公头与快速换型工装母头之间的快速可拆卸连接关系，可以高效率快速完成快速换型工装母头、换型工装夹进行更换，最终适应不同类型工件的选择以及夹取。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的机器人上下料装置的主视结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的机器人上下料装置的一视角下的立体结构示意图；
图3为本实用新型实施例提供的机器人上下料装置的另一视角下的立体结构示意图；
图4为本实用新型实施例提供的机器人上下料装置的一视角下的分解结构示意图；
图5为图4本实用新型实施例提供的机器人上下料装置的局部放大结构示意图；
图6为本实用新型实施例提供的机器人上下料装置的另一视角下的分解结构示意图；
图7为图6本实用新型实施例提供的机器人上下料装置的局部放大结构示意图。
标号：
1－支撑座；
2－第一机械臂；
3－第二机械臂；
4－第三机械臂；
5－快速换型工装公头；51－公头工装基座；52－安装轴；
6－快速换型工装母头；61－母头基座；62－安装孔；
7－换型工装夹；71－工装基座；72－夹持侧板。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，某些指示的方位或位置关系的词语，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面通过具体的实施例子并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。
参见图1、图2、图3，本实用新型实施例提供了一种机器人上下料装置，包括支撑座1、第一机械臂2、第二机械臂3、第三机械臂4、快速换型工装公头5、快速换型工装母头6、换型工装夹7；
其中，所述支撑座1与所述第一机械臂2的一端之间转动配合，且所述第一机械臂2的另一端还与第二机械臂3的一端转动配合，所述第二机械臂3的另一端与所述第三机械臂4的一端转动配合，且所述第三机械臂4的另一端还连接有所述快速换型工装公头5；
所述快速换型工装公头5与所述快速换型工装母头6之间可拆卸连接，且所述快速换型工装公头5与所述快速换型工装母头6之间形成销孔配合；所述快速换型工装母头6与所述换型工装夹7可拆卸连接。
分析上述机器人上下料装置的主要结构可知：上述机器人上下料装置，主要由支撑座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、快速换型工装公头、快速换型工装母头、换型工装夹等结构构成；
其中，所述支撑座与所述第一机械臂的一端之间转动配合，且所述第一机械臂的另一端还与第二机械臂的一端转动配合，所述第二机械臂的另一端与所述第三机械臂的一端转动配合，且所述第三机械臂的另一端还连接有所述快速换型工装公头；利用上述支撑座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、快速换型工装公头等构成了6自由度机器人，其最终可以通过换型工装夹实现对工件进行抓取。
上述机器人上下料装置，其可以根据载物托盘的位置触发传感器(即机器人上下料装置上还设置有传感器)，然后通过机器人上下料装置实现对待清洗工件进行取放；其中之一的动作设计是，上述机器人上下料装置其带着换型工装夹开始对工件进行夹取放置在载物托盘上；其中之二的动作设计是，上述机器人上下料装置其利用换型工装夹对工件进行取下(即待将去毛刺清洗后的工件取下，再将待清洗工件装在托盘上)。
很显然，本实用新型实施例提供的机器人上下料装置，其可以顺利安全地将被清洗工件操作到循环输送装置上的载物托盘上，同时其快速换型工装公头与快速换型工装母头之间的快速可拆卸连接关系，可以高效率快速完成快速换型工装母头、换型工装夹进行更换，最终适应不同类型工件的选择以及夹取。
下面对本实用新型实施例提供的机器人上下料装置的具体结构以及具体技术效果做一下详细说明：
优选的，作为一种可实施方案；参见图4以及图5，所述快速换型工装公头5自前端至后端依次包括公头工装基座51、安装轴52；所述公头工装基座51固定连接在所述安装轴52上。
优选的，作为一种可实施方案；参见图5、图6以及图7，所述快速换型工装母头6包括母头基座61和安装孔62；所述安装孔62设置在所述母头基座61的中心位置处；所述快速换型工装母头6上的所述母头基座61的安装孔62与所述快速换型工装公头5上的安装轴52销孔配合。与此同时，上述母头基座61内设置有磁吸结构(图中未示出)；当上述快速换型工装公头5上的安装轴52慢慢插入到快速换型工装母头6的母头基座61中心处的安装孔62后，该磁吸结构将会起到磁吸作用，进而将快速换型工装公头5上的安装轴52稳固磁吸在快速换型工装母头6的安装孔62内；同时其磁吸作用力有限，当需要拆卸时也可顺利地将快速换型工装公头5上的安装轴52从快速换型工装母头6的安装孔62内快速拔出。
优选的，作为一种可实施方案；参见图6以及图7，所述换型工装夹7包括工装基座71以及两个夹持侧板72；两个所述夹持侧板固定连接在所述工装基座的两侧。
优选的，作为一种可实施方案；所述支撑座1与所述第一机械臂2之间转动配合处还设置有第一驱动电机(图中未示出)；且所述第一驱动电机用于驱动带动所述第一机械臂相对所述支撑座转动动作。
优选的，作为一种可实施方案；所述第一机械臂2与第二机械臂3之间转动配合处还设置有第二驱动电机(图中未示出)；且所述第二驱动电机用于驱动带动所述第二机械臂相对所述第一机械臂转动动作。
优选的，作为一种可实施方案；所述第二机械臂3与所述第三机械臂4之间转动配合处还设置有第三驱动电机(图中未示出)；且所述第三驱动电机用于驱动带动所述第三机械臂相对所述第二机械臂转动动作。
优选的，作为一种可实施方式；所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机为伺服电机。
本实用新型实施例提供的机器人上下料装置具有如下方面的技术优势：
一、本实用新型实施例提供的机器人上下料装置，其结构设计更合理；上述机器人上下料装置，其主要由支撑座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、快速换型工装公头、快速换型工装母头、换型工装夹等结构部分组成；很显然，上述支撑座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、快速换型工装公头、快速换型工装母头、换型工装夹等具体结构之间的连接关系以及位置关系都有合理的布局设计；因此本实用新型实施例提供的机器人上下料装置，其技术构造更合理，且自由夹取功能完善，实用性也更强。
二、本实用新型实施例提供的机器人上下料装置，其中之一的动作设计是，上述机器人上下料装置其带着换型工装夹开始对工件进行夹取放置在载物托盘上；其中之二的动作设计是，上述机器人上下料装置其利用换型工装夹对工件进行取下(即待将去毛刺清洗后的工件取下，再将待清洗工件装在托盘上)。很显然，本实用新型实施例提供的机器人上下料装置，其可以顺利安全地将被清洗工件操作到循环输送装置上的载物托盘上，同时其快速换型工装公头与快速换型工装母头之间的快速可拆卸连接关系，可以高效率快速完成快速换型工装母头、换型工装夹进行更换，最终适应不同类型工件的选择以及夹取。
三、本实用新型实施例提供的机器人上下料装置，其还具有结构设计合理，操作方便，实用性强，可靠性强等诸多方面的技术优势。
基于以上诸多显著的技术优势，本实用新型提供的机器人上下料装置必将带来良好的市场前景和经济效益。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。