一种具有防爆危的机械臂机构的制作方法

本实用新型涉及一种具有防爆危的机械臂机构。

背景技术：

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速,、高精度, 高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性, 强耦合, 实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述( 包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述) 与传感器/执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种具有防爆危的机械臂机构，是背景技术中所指出的机械臂机构一种特殊场景工作的设备。

本实用新型解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种具有防爆危的机械臂机构，其主要构造有：旋转底盘、底座支架、支架框、内凹腔、减速电机a、左减速电机、右减速电机、举臂、悬架杆、拉杆臂、三角工件、电动伸缩器、电磁吸盘、发泡剂罐、拉杆a、V形工件、拉杆b、拽臂，所述的旋转底盘上焊接固定有底座支架，底座支架的旋转通过固定于其上的减速电机a驱动，且其底座支架的旋转范围为0-340度范围；

所述的底座支架一端设有支架框，并且底座支架中间位置设有内凹腔；所述的底座支架左右两侧分别固定有左减速电机、右减速电机；所述的左减速电机、右减速电机的动力输出轴杆贯通于内凹腔内，并且两根所述动力输出轴杆的末端相互抵触；

所述的底座支架一端固定有举臂，举臂顶端铰接有悬架杆；所述的悬架杆一端末铰接有拉杆臂；所述的动力输出轴杆上固定有拽臂一端，拽臂另一端与拉杆臂相铰接；所述的悬架杆另一端末与三角工件相铰接，所述的三角工件上设有电动伸缩器，电动伸缩器的伸缩杆件端套有机械手模块；所述的三角工件下固定有电磁吸盘；

所述的举臂顶部铰接有V形工件，V形工件一端通过拉杆a与三角工件顶端相铰接，V形工件另一端通过拉杆b与支架框端角位置相铰接；

所述的举臂侧面固定有发泡剂罐，发泡剂罐靠近举臂侧面纵向以及顶部设有喷缝，并且该喷缝被密封膜所封堵；所述的发泡剂罐外壁上固定有震荡感应模块，所述的震荡感应模块控制密封膜的撕裂。

进一步地，所述的发泡剂罐内灌注有发泡溶液，并且发泡溶液的量与整个机械臂机构完全包裹使用量适当。

进一步地，所述的V形工件开口位置的角度区间为135-150度。

进一步地，所述的悬架杆内设有空腔，并且空腔的体积为15-33立方厘米，在空腔内置有机械臂机构的运行数据存储模块以及核心芯片组。

进一步地，所述的拉杆a长度是拉杆b的1.05-1.37倍。

进一步地，所述的举臂高度可调整，且其调整范围为15-22厘米区间。

进一步地，所述的三角工件上安装有探头、红外线感应装置、无线数据交换模块。

进一步地，所述的电动伸缩器是由4-12个单独的电动伸缩单体所构成。

进一步地，所述的电磁吸盘吸力为2-8公斤。

进一步地，所述的悬架杆上喷涂有红色、黄色、蓝色的其中一种色调。

本实用新型的有益效果：采用举臂顶部铰接有V形工件，V形工件一端通过拉杆a与三角工件顶端相铰接，V形工件另一端通过拉杆b与支架框端角位置相铰接；举臂侧面固定有发泡剂罐，发泡剂罐靠近举臂侧面纵向以及顶部设有喷缝，并且该喷缝被密封膜所封堵的技术方案，实现了一种具有防爆危的机械臂机构制成。

附图说明

图1为本实用新型一种具有防爆危的机械臂机构整体结构图。

图2为本实用新型一种具有防爆危的机械臂机构整体（另一侧面）结构图。

图3为本实用新型一种具有防爆危的机械臂机构上部结构图。

图4为本实用新型一种具有防爆危的机械臂机构下部结构图。

图中 1-旋转底盘，2-底座支架，21-支架框，22-内凹腔，3-减速电机a，4-左减速电机，5-右减速电机，6-举臂，7-悬架杆，8-拉杆臂，9-三角工件，10-电动伸缩器，11-电磁吸盘，12-发泡剂罐，13-拉杆a，14-V形工件，15-拉杆b，16-拽臂。

具体实施方式

下面结合附图1-4对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例：一种具有防爆危的机械臂机构，其主要构造有：旋转底盘1、底座支架2、支架框21、内凹腔22、减速电机a3、左减速电机4、右减速电机5、举臂6、悬架杆7、拉杆臂8、三角工件9、电动伸缩器10、电磁吸盘11、发泡剂罐12、拉杆a13、V形工件14、拉杆b15、拽臂16，所述的旋转底盘1上焊接固定有底座支架2，底座支架2的旋转通过固定于其上的减速电机a3驱动，且其底座支架2的旋转范围为0-340度范围；

所述的底座支架2一端设有支架框21，并且底座支架2中间位置设有内凹腔22；所述的底座支架2左右两侧分别固定有左减速电机4、右减速电机5；所述的左减速电机4、右减速电机5的动力输出轴杆贯通于内凹腔22内，并且两根所述动力输出轴杆的末端相互抵触；

所述的底座支架2一端固定有举臂6，举臂6顶端铰接有悬架杆7；所述的悬架杆7一端末铰接有拉杆臂8；所述的动力输出轴杆上固定有拽臂16一端，拽臂16另一端与拉杆臂8相铰接；所述的悬架杆7另一端末与三角工件9相铰接，所述的三角工件9上设有电动伸缩器10，电动伸缩器10的伸缩杆件端套有机械手模块；所述的三角工件9下固定有电磁吸盘11；

所述的举臂6顶部铰接有V形工件14，V形工件14一端通过拉杆a13与三角工件9顶端相铰接，V形工件14另一端通过拉杆b1）与支架框21端角位置相铰接；

所述的举臂6侧面固定有发泡剂罐12，发泡剂罐12靠近举臂6侧面纵向以及顶部设有喷缝，并且该喷缝被密封膜所封堵；所述的发泡剂罐12外壁上固定有震荡感应模块，所述的震荡感应模块控制密封膜的撕裂。

所述的发泡剂罐12内灌注有发泡溶液，并且发泡溶液的量与整个机械臂机构完全包裹使用量适当。

所述的V形工件14开口位置的角度区间为135-150度。

所述的悬架杆7内设有空腔，并且空腔的体积为15-33立方厘米，在空腔内置有机械臂机构的运行数据存储模块以及核心芯片组。

所述的拉杆a13长度是拉杆b15的1.05-1.37倍。

所述的举臂6高度可调整，且其调整范围为15-22厘米区间。

所述的三角工件9上安装有探头、红外线感应装置、无线数据交换模块。

所述的电动伸缩器10是由4-12个单独的电动伸缩单体所构成。

所述的电磁吸盘11吸力为2-8公斤。

所述的悬架杆7上喷涂有红色、黄色、蓝色的其中一种色调。

本实用新型核心在于：举臂6侧面固定有发泡剂罐12，该发泡剂罐12内置了大量了的发泡剂液体，当出现爆危时，其喷缝处密封膜会被撕裂，从而瞬间将整个的机械臂机构包裹，实现了设备的安全以及数据的安全性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。