一种伸缩型复合机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械手臂技术领域，具体为一种伸缩型复合机械臂。

背景技术：

机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，现有的伸缩机械臂由于结构的原因使得伸缩长度有限，受空间的影响难以达到多级的伸缩，难以满足人们的需求，基于此，本实用新型设计了一种伸缩型复合机械臂，以解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种伸缩型复合机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有机械臂难以达到多级伸缩的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种伸缩型复合机械臂，包括固定套筒、固定板和伸缩套筒，所述固定板固定在固定套筒的右端，所述伸缩套筒贯穿插接在固定套筒的左端，所述伸缩套筒的右端固定有挡块，所述固定套筒和伸缩套筒的内壁上部均水平内嵌固定有第一齿条，所述固定套筒和伸缩套筒的左端均通过安装通孔内嵌固定有红外感应报警器，所述固定套筒和伸缩套筒的外壁左侧上部内嵌固定有远程控制开关，所述挡块的右端面固定有支撑座和电磁插销，所述支撑座上通过转轴转动连接折杆，且折杆的一端与电磁插销的销头通过万向球铰连接，所述折杆的另一端插入第一齿条的齿腔，所述伸缩套筒的外壁下部水平内嵌固定有第二齿条，所述固定套筒的底部左侧固定有L型托板，所述L型托板的内腔固定有驱动装置；

所述驱动装置包括槽钢段，所述槽钢段的内腔水平通过轴承转动贯穿有空心轴，所述空心轴的左端固定有旋转电接头，所述空心轴的外壁中部固定套接有圆盘，所述圆盘的曲面均匀间隔垂直固定有若干带无线遥控开关的电动推杆，所述电动推杆的顶端固定有与第二齿条相匹配的弧形齿段，所述槽钢段的右侧固定有电机支撑架，所述电机支撑架上设置有驱动电机，且驱动电机的动力输出端通过减速器和联轴器与空心轴右端连接，所述驱动电机上连接有正反转控制器，所述远程控制开关与电磁插销电性连接，所述电动推杆通过无线遥控开关和旋转电接头与市电构成电通路。

优选的，所述固定套筒和伸缩套筒的外壁内嵌固定有蓄电池，且蓄电池、远程控制开关和电磁插销构成串联回路。

优选的，所述蓄电池上电连接电量警报器。

优选的，所述红外感应报警器的安装通孔外侧固定有防尘滤网。

优选的，所述驱动电机的壳体外侧设有隔音罩。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型利用红外感应报警器发出警报，关闭驱动电机电源，同时利用远程控制开关与电磁插销连接电源后电磁插销的销头收缩，使折杆转动卡入第一齿条内腔进行限位，再利用驱动电机、空心轴、圆盘和电动推杆使弧形齿段与第二齿条啮合，推动伸缩套筒向外移动，后侧的伸缩套筒露出，无线遥控开关使电动推杆接电，控制收缩，使弧形齿段与下一个第二齿条啮合，逐次完成伸长，驱动电机在正反转控制器控制下反转，收缩时先使电磁插销失电，销头弹出，折杆与第一齿条分离，利用弧形齿段与第二齿条啮合，逐次完成收缩，该装置可完成多级伸缩，实用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中驱动装置结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-固定套筒，2-固定板，3-伸缩套筒，4-挡块，5-第一齿条，6-红外感应报警器，7-远程控制开关，8-支撑座，9-折杆，10-电磁插销，11- 第二齿条，12-L型托板，13-驱动装置，130-槽钢段，131-空心轴，132- 旋转电接头，133-圆盘，134-电动推杆，135-弧形齿段，136-电机支撑架，137-驱动电机，138-正反转控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种伸缩型复合机械臂，包括固定套筒1、固定板2和伸缩套筒3，固定板2固定在固定套筒1的右端，伸缩套筒3贯穿插接在固定套筒1的左端，伸缩套筒3 的右端固定有挡块4，固定套筒1和伸缩套筒3的内壁上部均水平内嵌固定有第一齿条5，固定套筒1和伸缩套筒3的左端均通过安装通孔内嵌固定有红外感应报警器6，固定套筒1和伸缩套筒3的外壁左侧上部内嵌固定有远程控制开关7，挡块4的右端面固定有支撑座8和电磁插销10，支撑座8上通过转轴转动连接折杆9，且折杆9的一端与电磁插销10的销头通过万向球铰连接，折杆9的另一端插入第一齿条5的齿腔，伸缩套筒3的外壁下部水平内嵌固定有第二齿条11，固定套筒 1的底部左侧固定有L型托板12，L型托板12的内腔固定有驱动装置 13；

驱动装置13包括槽钢段130，槽钢段130的内腔水平通过轴承转动贯穿有空心轴131，空心轴131的左端固定有旋转电接头132，空心轴131的外壁中部固定套接有圆盘133，圆盘133的曲面均匀间隔垂直固定有若干带无线遥控开关的电动推杆134，电动推杆134的顶端固定有与第二齿条11相匹配的弧形齿段135，槽钢段130的右侧固定有电机支撑架136，电机支撑架136上设置有驱动电机137，且驱动电机137 的动力输出端通过减速器和联轴器与空心轴131右端连接，驱动电机 137上连接有正反转控制器138，远程控制开关7与电磁插销10电性连接，电动推杆134通过无线遥控开关和旋转电接头132与市电构成电通路。

其中，固定套筒1和伸缩套筒3的外壁内嵌固定有蓄电池，且蓄电池、远程控制开关7和电磁插销10构成串联回路，减少打孔穿线的麻烦，蓄电池上电连接电量警报器，便于及时充电，保证操作连续性，红外感应报警器6的安装通孔外侧固定有防尘滤网，减少灰尘进入，防止阻碍声音扩散，驱动电机137的壳体外侧设有隔音罩，减少噪音传递。

本实施例的一个具体应用为：伸缩套筒3的个数随实际情况依次套接，由于红外感应报警器6具有一定的感应距离，故任意一个伸缩套筒3不会带动挡块4运动到端部，红外感应报警器6发出警报，关闭驱动电机137电源，同时利用远程控制开关7与电磁插销10连接电源后电磁插销10的销头收缩，使折杆9转动卡入第一齿条5内腔进行限位，再利用驱动电机137、空心轴131、圆盘133和电动推杆134使弧形齿段135与第二齿条11啮合，推动伸缩套筒3向外移动，后侧的伸缩套筒3露出，无线遥控开关使电动推杆134接电，控制收缩，使弧形齿段135与下一个第二齿条11啮合，逐次完成伸长，驱动电机137 在正反转控制器138控制下反转，收缩时先使电磁插销10失电，销头弹出，折杆9与第一齿条5分离，利用弧形齿段135与第二齿条11啮合，逐次完成收缩。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。