一种垃圾智能分拣机械手的制作方法

本实用新型涉及垃圾智能分拣，尤其涉及一种垃圾智能分拣机械手。

背景技术：

垃圾分类是环保的重要一环，针对不同种类的垃圾进行对应的处理，但在实施过程中，因人们自觉程度低或没有分类概念或无法明确如何分类，往往存在多种种类的垃圾混杂在一起的情况，这便丧失了分类的意义；传统地，在垃圾回收后还需要对粗分类的垃圾进行二次分类，一般采用人工进行分类，但由于垃圾气味难闻、存在大量细菌等有害物质，对分类人员身体易造成伤害，急需一种帮助人们进行垃圾分拣的机械装置。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种垃圾智能分拣机械手，采用机械手结合图像采集装置，实现垃圾的无人分拣，有效降低垃圾分拣工作劳动强度，同时从一定程度净化工作人员工作环境。。

本实用新型提供一种垃圾智能分拣机械手，包括基座、连接法兰、第一机械臂、第一驱动装置、第二连接臂、旋转连接件、第二驱动装置、机械夹手；所述基座安装于工作平面上，所述连接法兰连接所述基座与所述第一机械臂；所述第一机械臂与所述第二连接臂旋转连接；所述第二连接臂与所述旋转连接件旋转连接；所述旋转连接与所述机械夹手固定连接；所述第一驱动装置固定于所述第一机械臂上；所述第一驱动装置驱动所述第二连接臂绕所述第一机械臂与所述第二连接臂的连接轴旋转；所述第二驱动装置固定于所述第二连接臂上；所述第二驱动装置驱动所述旋转连接件绕所述第二连接臂与所述旋转连接件连接轴旋转；所述机械夹手包括固定板、图像采集装置、连接角板、夹持驱动装置、驱动件、从动连杆、夹持连杆；所述连接角板固定连接所述旋转连接件与所述固定板；所述驱动件与所述从动连杆一端旋转固定与所述固定板上；所述驱动件包括驱动连杆、驱动齿；两所述驱动件的所述驱动齿相互啮合；所述驱动连杆一端旋转连接所述夹持连杆一端；所述从动连杆一端旋转连接所述夹持连杆中部；所述图像采集装置固定安装于所述连接角板上；所述夹持驱动装置与所述驱动件连接；所述夹持驱动装置驱动所述驱动件旋转，所述驱动连杆带动所述夹持连杆分别绕所述驱动连杆与所述夹持连杆的连接轴、所述从动连杆与所述夹持连杆的连接轴旋转。

进一步地，所述基座上设有若干加强筋。

进一步地，所述图像采集装置具体为工业CCD相机。

进一步地，所述第一驱动装置与所述第二驱动装置具体为伺服电机。

进一步地，所述夹持驱动装置与所述图像采集装置固定安装于所述固定板的相对两侧。

进一步地，所述夹持驱动装置具体为步进电机。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供一种垃圾智能分拣机械手，包括基座、连接法兰、第一机械臂、第一驱动装置、第二连接臂、旋转连接件、第二驱动装置、机械夹手；基座安装于工作平面上，连接法兰连接基座与第一机械臂；第一机械臂与第二连接臂旋转连接；第二连接臂与旋转连接件旋转连接；旋转连接与机械夹手固定连接；第一驱动装置固定于第一机械臂上；第一驱动装置驱动第二连接臂绕第一机械臂与第二连接臂的连接轴旋转；第二驱动装置固定于第二连接臂上；第二驱动装置驱动旋转连接件绕第二连接臂与旋转连接件连接轴旋转；机械夹手包括固定板、图像采集装置、连接角板、夹持驱动装置、驱动件、从动连杆、夹持连杆；连接角板固定连接旋转连接件与固定板；驱动件与从动连杆一端旋转固定与固定板上；驱动件包括驱动连杆、驱动齿；两驱动件的驱动齿相互啮合；驱动连杆一端旋转连接夹持连杆一端；从动连杆一端旋转连接夹持连杆中部；图像采集装置固定安装于连接角板上；夹持驱动装置与驱动件连接；夹持驱动装置驱动驱动件旋转，驱动连杆带动夹持连杆分别绕驱动连杆与夹持连杆的连接轴、从动连杆与夹持连杆的连接轴旋转。本实用新型机械手结合图像采集装置，实现垃圾的无人分拣，有效降低垃圾分拣工作劳动强度，同时从一定程度净化工作人员工作环境。本实用新型结构巧妙，设计合理，实用性强，便于推广。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的一种垃圾智能分拣机械手结构示意图；

图2为本实用新型的一种垃圾智能分拣机械手局部结构示意图；

图3为本实用新型的机械夹手结构示意图一；

图4为本实用新型的机械夹手结构示意图二；

图5为本实用新型的机械夹手局部结构示意图。

图中：基座1、加强筋11、连接法兰2、第一机械臂3、第一驱动装置4、第二连接臂5、旋转连接件7、第二驱动装置8、机械夹手9、固定板90、图像采集装置91、连接角板92、夹持驱动装置93、驱动件94、驱动连杆941、驱动齿942、从动连杆95、夹持连杆96。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

一种垃圾智能分拣机械手，如图1、图2所示，包括基座1、连接法兰2、第一机械臂3、第一驱动装置4、第二连接臂5、旋转连接件7、第二驱动装置8、机械夹手9；基座1安装于工作平面上，连接法兰2连接基座1与第一机械臂3；第一机械臂3与第二连接臂5旋转连接；第二连接臂5与旋转连接件7旋转连接；旋转连接与机械夹手9固定连接；第一驱动装置4固定于第一机械臂3上；第一驱动装置4驱动第二连接臂5绕第一机械臂3与第二连接臂5的连接轴旋转；第二驱动装置8固定于第二连接臂5上；第二驱动装置8驱动旋转连接件7绕第二连接臂5与旋转连接件7连接轴旋转。

如图3、图4所示，机械夹手9包括固定板90、图像采集装置91、连接角板92、夹持驱动装置93、驱动件94、从动连杆95、夹持连杆96；连接角板92固定连接旋转连接件7与固定板90；驱动件94与从动连杆95一端旋转固定与固定板90上。

如图5所示，驱动件94包括驱动连杆941、驱动齿942；两驱动件94的驱动齿942相互啮合；驱动连杆941一端旋转连接夹持连杆96一端；从动连杆95一端旋转连接夹持连杆96中部；图像采集装置91固定安装于连接角板92上；夹持驱动装置93与驱动件94连接；夹持驱动装置93驱动驱动件94旋转，驱动连杆941带动夹持连杆96分别绕驱动连杆941与夹持连杆96的连接轴、从动连杆95与夹持连杆96的连接轴旋转。具体地，驱动连杆941、从动连杆95、夹持连杆96、固定板90形成四连杆结构，在夹持驱动装置93的驱动下，夹持连杆96进行开合，用于夹持垃圾，由于无需工作人员直接面对垃圾进行分拣，大大净化了工作人员工作环境，实现现场无人化垃圾分拣。

在一实施例中，为增强整体刚性，如图1所示，基座1上设有若干加强筋11。

在一实施例中，图像采集装置91具体为工业CCD相机，通过工业CCD相机采集机械夹手9的工作图像，实现智能化人工控制；应当理解，本实用新型可结合图像分类算法，可实现机器自动控制。

在一实施例中，第一驱动装置4与第二驱动装置8具体为伺服电机。

在一实施例中，为防止工作过程中夹持驱动装置93遮挡图像采集装置91视野，如图3、图4所示，夹持驱动装置93与图像采集装置91固定安装于固定板90的相对两侧。一般地，夹持驱动装置93具体为步进电机。

本实用新型提供一种垃圾智能分拣机械手，包括基座、连接法兰、第一机械臂、第一驱动装置、第二连接臂、旋转连接件、第二驱动装置、机械夹手；基座安装于工作平面上，连接法兰连接基座与第一机械臂；第一机械臂与第二连接臂旋转连接；第二连接臂与旋转连接件旋转连接；旋转连接与机械夹手固定连接；第一驱动装置固定于第一机械臂上；第一驱动装置驱动第二连接臂绕第一机械臂与第二连接臂的连接轴旋转；第二驱动装置固定于第二连接臂上；第二驱动装置驱动旋转连接件绕第二连接臂与旋转连接件连接轴旋转；机械夹手包括固定板、图像采集装置、连接角板、夹持驱动装置、驱动件、从动连杆、夹持连杆；连接角板固定连接旋转连接件与固定板；驱动件与从动连杆一端旋转固定与固定板上；驱动件包括驱动连杆、驱动齿；两驱动件的驱动齿相互啮合；驱动连杆一端旋转连接夹持连杆一端；从动连杆一端旋转连接夹持连杆中部；图像采集装置固定安装于连接角板上；夹持驱动装置与驱动件连接；夹持驱动装置驱动驱动件旋转，驱动连杆带动夹持连杆分别绕驱动连杆与夹持连杆的连接轴、从动连杆与夹持连杆的连接轴旋转。本实用新型机械手结合图像采集装置，实现垃圾的无人分拣，有效降低垃圾分拣工作劳动强度，同时从一定程度净化工作人员工作环境。本实用新型结构巧妙，设计合理，实用性强，便于推广。

以上，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本实用新型；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时,凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。