一种分拣机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供一种分拣机械手，包括机架和机床，所述分拣机械手包括设置于机床链轮传动组件、导轨、支撑座和抓取组件；所述链轮传动组件包括一对并排的链轮和套接于该对链轮上的链条；所述支撑座与链条通过一连杆联动；所述摇杆与所述齿轮的联接；所述支撑座与所述导轨滑动连接；所述抓取组件包括分别成对设置的齿轮、摇杆和抓手，其中一齿轮通过一转动副与所述连杆联动；所述抓手与所述摇杆的下端连接；成对的齿轮相互配合用于带动所述成对的抓手相互靠近或背离；所述分拣机械手还包括成对设置的用于将所述抓取组件挂持于所述支撑座的连接座。该分拣机械手，可周期性地将物料等距地抓取至指定的位置，以实现自动分拣功能。
【专利说明】
一种分拣机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种分拣机械手。
【背景技术】
[0002]在连续化生产线上等场合，一般需要对传输线中的产品进行人工或机械分拣，以减少工件相互挤压或是占地面积大或实现工件的分料。传输线的工作温度高，工作效率低，人工分拣安全系数低。数控型机械手在后期的维护成本高。
【实用新型内容】
[0003]为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种高效的分拣机械手。
[0004]为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下:
[0005]本实用新型提供一种分拣机械手，包括机架和机床，所述分拣机械手包括设置于机床链轮传动组件、导轨、支撑座和抓取组件;所述链轮传动组件一对并排的链轮、套接于该对链轮上的链条；
[0006]所述支撑座与链条通过一连杆联动;所述支撑座与所述导轨滑动连接；
[0007]所述抓取组件包括分别成对设置的齿轮、摇杆和抓手;所述齿轮通过一转动副与所述连杆联动;所述摇杆与所述齿轮的联接;所述抓手与所述摇杆的下端连接;成对的齿轮相互配合用于带动所述成对的抓手相互靠近或背离；
[0008]所述分拣机械手还包括成对设置的用于将所述抓取组件挂持于所述支撑座的连接座。
[0009]作为优选，所述齿轮与连接座铰接，摇杆上端与齿轮一体成型。
[0010]作为优选，所述抓取组件还包括一对第一长杆，所述转动副的下端、齿轮和摇杆的上端均套接于所述第一长杆。
[0011 ]作为优选，所述抓手的形状为杆状或板状。
[0012]作为优选，所述抓取组件还包括一对第二长杆，所述摇杆的下端和抓手的上端均套接于第二长杆。
[0013]作为优选，所述抓取组件还包括一对第二长杆，所述摇杆的下端和抓手的上端均套接于第二长杆。
[0014]作为优选，所述分拣机械手包括一用于驱动所述链轮传动组件的驱动装置。
[0015]相比现有技术，本实用新型的有益效果在于:
[0016]本实用新型提供一种往返式的分拣机械手，可周期性地将物料等距地抓取至指定的位置，以实现自动分拣功能。该分拣机械手可在一传送带上分拣出指定的物件，或是将一传送带上的物件自动分拣至与该传送带呈一定角度的另一传送带等，该分拣机械手可广泛应用于全自动流水生长线。
[0017]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细说明。
【附图说明】
[0018]图1为实施例1的结构示意图；
[0019]图2为实施例3的结构示意图；
[0020]图1-2中，各附图标记:1、机架;2、机床;21、链轮;22、链条;23、导轨;24、支撑座;3、连杆;4、连接座;5、齿轮;51、第一长杆;6、摇杆;61、第二长杆;7、抓手;71、第三连接杆;8、转动副;81、第一连接杆;82、接头;83、第二连接杆。
【具体实施方式】
[0021]本实用新型提供保护一种分拣机械手，如图1和图2所示，包括机架I和机床2，所述分拣机械手包括设置于机床链轮传动组件、导轨23、支撑座24和抓取组件;所述链轮传动组件包括一对并排的链轮21和套接于该对链轮上的链条22;
[0022]所述支撑座与链条通过一连杆3联动;所述支撑座与所述导轨滑动连接;所述连杆的一端与所述链条转动连接，另一端与所述支撑座转动连接；
[0023]所述抓取组件包括分别成对设置的齿轮5、摇杆6和抓手7;所述齿轮通过一转动副8与所述连杆联动;所述摇杆与所述齿轮的联接;所述抓手与所述摇杆的下端连接;成对的齿轮相互配合用于带动所述成对的抓手相互靠近或背离；
[0024]所述分拣机械手还包括成对设置的用于将所述抓取组件挂持于所述支撑座的连接座4。
[0025]所述抓手与所述摇杆垂直连接或者所述抓手的下端向内靠拢，以使所述摇杆闭合时，所述抓手向内靠拢，以夹持待分拣物件。
[0026]该分拣机械手运作时，该对链轮以相同的转向和转速转动以带动链条转动，链条通过连杆带动支撑座沿导轨作往复运动，以实现定距离往返位移;所述转动副的一端与连杆转动连接，另一端与其中一齿轮联动，通过该齿轮和与之相对应的齿轮相配合以带动成对的摇杆张合相互靠近或背离，再进而带动成对的抓手张合相互靠近或背离，以实现在导轨往返的两端分别张开和闭合。
[0027]具体地，当所述连杆的一端与链条一起沿该对链轮的上缘运动时，抓取组件呈打开状态，即成对的抓手呈相背离的状态；当连杆的一端从链轮的上端沿圆周运动至链轮下端时，成对的抓手相互靠近收拢以夹紧物件；当连杆的一端继续沿该对链轮的下缘运动时，抓取组件呈收拢状态，即成对的抓手呈相互靠近的状态；当连杆的一端从链轮下端沿圆周运动至齿轮的上端时，所述抓取组件成对的抓手相背离以释放物件，从而实现一个周期性工作程序。
[0028]实施例1
[0029]如图1所示，一种分拣机械手，包括机架和机床，所述分拣机械手包括设置于机床链轮传动组件、导轨、支撑座和抓取组件;所述链轮传动组件包括一对并排的链轮和套接于该对链轮上的链条；
[0030]所述支撑座与链条通过一连杆联动;所述支撑座上设有滑轮，所述支撑座通过滑轮与所述导轨滑动连接，支撑座可沿所述导轨滑动；
[0031]所述抓取组件包括I对齿轮、I对摇杆和I对抓手;所述摇杆的上端与齿轮一体成型，其中一齿轮通过一转动副与所述连杆联动;所述抓手与所述摇杆的下端铰接;转动副将连杆的转动能传输至该齿轮，该齿轮通过与另一齿轮相互配合以带动成对的第一摇杆相互靠近或背离，进而带动成对的抓手相互靠近或背离；
[0032]所述分拣机械手还包括成对设置的用于将所述抓取组件挂持于所述支撑座的连接座;如图1所示，所述连接座与齿轮铰接。
[0033]具体地，该转动副包括相互铰接的第一连接杆81和第二连接杆83，所述第一连接杆的另一端与连杆铰接，所述第二连接杆的另一端与齿轮联接。进一步地，所述第一连接杆包括杆体以及分别与杆体上端和下端转动连接的一对接头82;该对接头分别与连杆、齿轮铰接。
[0034]实施例2
[0035]如图1所示，一种分拣机械手，包括机架和机床，所述分拣机械手包括设置于机床链轮传动组件、导轨、支撑座和抓取组件;所述链轮传动组件一对并排的链轮、套接于该对链轮上的链条；
[0036]所述支撑座与链条通过一连杆联动;所述支撑座上设有滑轮，所述支撑座通过滑轮与所述导轨滑动连接；
[0037]所述抓取组件包括I对齿轮、I对第一长杆51和3对摇杆和3对抓手;所述第一长杆穿接于齿轮和摇杆;其中一第一长杆通过转动副与所述连杆联动;所述摇杆的下端与所述抓手的上端相连接；
[0038]该转动副将连杆的转动能传输至该第一连接杆，该第一连接杆带动穿接于其上的齿轮转动，另一齿轮与该齿轮相互配合，从而将动力传输至另一第一连接杆，进而通过摇杆带动成对的抓手相互靠近或背离。
[0039]所述分拣机械手还包括2对连接座，所述连接座的上端与支撑座连接，所述连接座的下端套接于第一长杆。
[0040]实施例3
[0041 ]如图2所示，一种分拣机械手，包括机架和机床，所述分拣机械手包括设置于机床链轮传动组件、导轨、支撑座和抓取组件;所述链轮传动组件一对并排的链轮、套接于该对链轮上的链条；
[0042]所述支撑座与链条通过一连杆联动;所述支撑座上设有滑轮，所述支撑座通过滑轮与所述导轨滑动连接；
[0043]所述抓取组件包括I对齿轮、I对第一长杆、I对第二长杆61和3对摇杆和3对抓手；所述第一长杆穿接于齿轮和摇杆;其中一第一长杆通过转动副与所述连杆联动;所述第二长杆穿接于摇杆与抓手；
[0044]该转动副将连杆的转动能传输至该第一连接杆，该第一连接杆带动穿接于其上的齿轮转动，另一齿轮与该齿轮相互配合，从而将动力传输至另一第一连接杆，进而带动成对的摇杆相互靠近或背离，摇杆将动力传输至第二长杆，第二长杆将动力传输至抓手，从而带动成对的抓手相互靠近或背离；
[0045]所述分拣机械手还包括2对连接座，所述连接座的上端与支撑座连接，所述连接座的下端套接于第一长杆。
[0046]实施例4
[0047]如图2所示，一种分拣机械手，包括机架和机床，所述分拣机械手包括设置于机床链轮传动组件、导轨、支撑座和抓取组件;所述链轮传动组件一对并排的链轮、套接于该对链轮上的链条；
[0048]所述支撑座与链条通过一连杆联动;所述支撑座上设有滑轮，所述支撑座通过滑轮与所述导轨滑动连接；
[0049]所述抓取组件包括I对齿轮、I对第一长杆、I对第二长杆、3对摇杆、3对第三连接杆71和3对抓手;所述第一长杆穿接于齿轮和摇杆;其中一第一长杆通过转动副与所述连杆联动;所述第二长杆穿接于摇杆与抓手;所述摇杆通过第三连接杆与抓手连接。
[0050]实施例1-4中，所述抓手的形状为杆状或板状，或是一边为板状另一边为杆状。
[0051 ]实施例1-4中，所述分拣机械手包括一用于驱动所述链轮传动组件的驱动装置。
[0052]上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。
【主权项】
1.一种分拣机械手，包括机架和机床，其特征在于，所述分拣机械手包括设置于机床链轮传动组件、导轨、支撑座和抓取组件;所述链轮传动组件包括一对并排的链轮和套接于该对链轮上的链条； 所述支撑座与链条通过一连杆联动;所述支撑座与所述导轨滑动连接； 所述抓取组件包括分别成对设置的齿轮、摇杆和抓手;其中一齿轮通过一转动副与所述连杆联动;所述摇杆与所述齿轮的联接;所述抓手与所述摇杆的下端连接;成对的齿轮相互配合用于带动所述成对的抓手相互靠近或背离； 所述分拣机械手还包括成对设置的用于将所述抓取组件挂持于所述支撑座的连接座。2.如权利要求1所述的分拣机械手，其特征在于，所述齿轮与连接座铰接，摇杆上端与齿轮一体成型。3.如权利要求1或2所述的分拣机械手，其特征在于，所述抓取组件还包括一对第一长杆，所述转动副的下端、齿轮和摇杆的上端均套接于所述第一长杆。4.如权利要求1所述的分拣机械手，其特征在于，所述抓手的形状为杆状或板状。5.如权利要求1所述的分拣机械手，其特征在于，所述抓取组件还包括一对第二长杆，所述摇杆的下端和抓手的上端均套接于第二长杆。6.如权利要求3所述的分拣机械手，其特征在于，所述抓取组件还包括一对第二长杆，所述摇杆的下端和抓手的上端均套接于第二长杆。7.如权利要求1所述的分拣机械手，其特征在于，所述分拣机械手包括一用于驱动所述链轮传动组件的驱动装置。
【文档编号】B25J9/00GK205466175SQ201620268224
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年3月31日
【发明人】赵宝琳, 候军, 石竹林, 吴智祥, 王进, 杨发斌
【申请人】佛山市必硕机电科技有限公司