一种多臂机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种多臂机械手，包括工作台、底座和机械手架，机械手架设置在底座上，机械手架从上到下依次设置有取料机械手、操作机械手和送料机械手，取料机械手和送料机械手的与尾端与机械手架之间通过旋转部件连接，操作机械手的尾端固定在机械手架上，所述工作台设置在底座旁边，底座和工作台外围设置有一圈接近圆形的零部件放置台，取料机械手、送料机械手和操作机械手均包括竖直伸缩臂和水平伸缩臂。本实用新型的多臂机械手取料、送料与操作同时进行，整个流水线由机械手完成，提高工作效率。
【专利说明】
一种多臂机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种多臂机械手。
【背景技术】
[0002]机械手由于其灵活性被广泛用于多个领域，逐步取代部分人工操作，降低了劳动成本和劳动风险。在实际应用中，机械手在装配等岗位中需要对各个零部件进行取料，放置在加工位置处，加工完成后，机械手又将加工好的工件取出进入下一道工序，现有技术中，单臂机械手在生产线上的使用虽然具有结构简单，节省空间的优点，但是满足不了高效率的生产，多臂机械手又占用过多的空间，还会常常出现不协调的情况。
【实用新型内容】
[0003](一)要解决的技术问题
[0004]为解决上述问题，本实用新型提出了一种多臂机械手。
[0005](二)技术方案
[0006]本实用新型的多臂机械手，包括工作台、底座和机械手架，所述机械手架设置在底座上，所述机械手架从上到下依次设置有取料机械手、操作机械手和送料机械手，所述取料机械手和送料机械手的尾端与机械手架之间通过旋转部件连接，所述操作机械手的尾端固定在机械手架上，所述工作台设置在底座旁边，所述底座和工作台外围设置有一圈接近圆形的零部件放置台。
[0007]进一步地，所述取料机械手、送料机械手和操作机械手均包括竖直伸缩臂和水平伸缩臂。
[0008]进一步地，所述送料机械手下端设置有一个第一伺服电机，取料机械手上端设置有一个第二伺服电机，操作机械手旁边设置有一个第三伺服电机，且第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机分别连接送料机械手、取料机械手和操作机械手的旋转部件、水平伸缩臂和竖直伸缩臂。
[0009]进一步地，所述竖直伸缩臂下端设置有吸盘或者机械手指等。
[0010]进一步地，所述竖直伸缩臂与水平伸缩臂之间设置有活动部件，吸盘或者机械手指与竖直伸缩臂之间也设置有活动部件。
[0011]进一步地，所述取料机械手的旋转部件处设置有卡死报警器。
[0012]进一步地，所述底座内设置有控制器，所述控制器连接吸盘或者机械手指、卡死报警器、伸缩部件、第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机。
[0013](三)有益效果
[0014]本实用新型与现有技术相比较，其具有以下有益效果:本实用新型的多臂机械手，采用散臂结合，取料、送料和操作同时进行，采用取料臂旋转取料，避免流水线上的传送带问题导致错误操作。
【附图说明】
[0015]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本实用新型的结构示意图。
[0017]1-工作台2-底座3-机械手架4-取料机械手5-操作机械手6_送料机械手8_零部件放置台9-竖直伸缩臂10-水平伸缩臂11-第一伺服电机12-第二伺服电机13-第三伺服电机14-吸盘或者机械手指15-控制器。
【具体实施方式】
[0018]如附图所示的一种多臂机械手，包括工作台1、底座2和机械手架3，所述机械手架3设置在底座2上，所述机械手架3从上到下依次设置有取料机械手4、操作机械手5和送料机械手6，所述取料机械手4和送料机械手6的尾端与机械手架3之间通过旋转部件7连接，所述操作机械手5的尾端固定在机械手架3上，所述工作台I设置在底座2旁边，所述底座2和工作台I外围设置有一圈接近圆形的零部件放置台8。
[0019]所述取料机械4手、送料机械手6和操作机械手5均包括竖直伸缩臂9和水平伸缩臂10。
[0020]所述送料机械手6下端设置有一个第一伺服电机11，取料机械手4上端设置有一个第二伺服电机12，操作机械手5旁边设置有一个第三伺服电机13，且第一伺服电机11、第二伺服电机12和第三伺服电机13分别连接送料机械手6、取料机械手4和操作机械手5的旋转部件、水平伸缩臂1和竖直伸缩臂9。
[0021 ]所述竖直伸缩臂9下端设置有吸盘或者机械手指14等。
[0022]所述竖直伸缩臂9与水平伸缩臂10之间设置有活动部件，吸盘或者机械手指14与竖直伸缩臂9之间也设置有活动部件。
[0023]所述取料机械手4的旋转部件处设置有卡死报警器。
[0024]所述底座2内设置有控制器15，所述控制器5连接吸盘或者机械手指、卡死报警器、伸缩部件、第一伺服电机11、第二伺服电机12和第三伺服电机13。
[0025]本实用新型的多臂机械手，具有以下有益果:本实用新型的多臂机械手，在投入使用时，零部件被按顺序放置在零部件放置台上，操作机械手在工作台上对零部件进行加工装配，取料机械手根据设定程序由控制器控制旋转部件，每次旋转一个角度，同时控制两个伸缩臂的伸缩和机械手指的活动，抓取需要零部件送到工作台，取料机械手的任务是将已经装配完成的工件送出工作台，送料，取料和操作同时有序进行，提高工作效率，并且能够有效避免先有技术中误操作的情况。
[0026]上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
【主权项】
1.一种多臂机械手，其特征在于:包括工作台、底座和机械手架，所述机械手架设置在底座上，所述机械手架从上到下依次设置有取料机械手、操作机械手和送料机械手，所述取料机械手和送料机械手的尾端与机械手架之间通过旋转部件连接，所述操作机械手的尾端固定在机械手架上，所述工作台设置在底座旁边，所述底座和工作台外围设置有一圈接近圆形的零部件放置台。2.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于:所述取料机械手、送料机械手和操作机械手均包括竖直伸缩臂和水平伸缩臂。3.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于:所述送料机械手下端设置有一个第一伺服电机，取料机械手上端设置有一个第二伺服电机，操作机械手旁边设置有一个第三伺服电机，且第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机分别连接送料机械手、取料机械手和操作机械手的旋转部件、水平伸缩臂和竖直伸缩臂。4.根据权利要求2所述的多臂机械手，其特征在于:所述竖直伸缩臂下端设置有吸盘或者机械手指。5.根据权利要求2所述的多臂机械手，其特征在于:所述竖直伸缩臂与水平伸缩臂之间设置有活动部件，吸盘或者机械手指与竖直伸缩臂之间也设置有活动部件。6.根据权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于:所述取料机械手的旋转部件处设置有卡死报警器。
【文档编号】B25J9/00GK205466172SQ201620219433
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年3月22日
【发明人】王作禄, 付祥松, 杨贤敏, 龚智伟, 解庆洋
【申请人】王作禄, 付祥松