一种桁架机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种桁架机器人，包括支架以及分别设置在所述支架上的X轴移动装置、Y轴移动装置和Z轴伸缩装置；所述Y轴移动装置可在所述X轴移动装置上沿着X轴方向移动，所述Z轴伸缩装置可在所述Y轴移动装置上沿着Y轴方向移动，且所述Z轴伸缩装置的底端连接有用于取放工件的工作手臂。本实用新型的有益效果为：克服了现有技术中存在的人工搬运效率低、存在安全隐患的技术缺陷。
【专利说明】
一种桁架机器人
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及一种自动抓取并输送工件的设备，更详细地说是一种桁架机器人。
【【背景技术】】
[0002]现有技术中抓取和输送工件几乎都是采用人工的方式，然而人工操作浪费了大量劳动力，不仅费时费力，而且造成生产成本和管理成本的大幅增加，长此以往，必然使得企业丧失克争优势。
[0003]况且人工搬运工件还存在着危险，一旦发生安全事故，将给企业带来巨大的损失。【【实用新型内容】】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种桁架机器人，以解决上述【背景技术】中提出的人工搬运效率低、存在安全隐患的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0006]—种桁架机器人，包括支架以及分别设置在所述支架上的X轴移动装置、Y轴移动装置和Z轴伸缩装置;所述Y轴移动装置可在所述X轴移动装置上沿着X轴方向移动，所述Z轴伸缩装置可在所述Y轴移动装置上沿着Y轴方向移动，且所述Z轴伸缩装置的底端连接有用于取放工件的工作手臂。
[0007]进一步地，所述X轴移动装置包括X轴伺服电机和X轴丝杆，所述X轴伺服电机的动力输出端与所述X轴丝杆连接;所述Y轴移动装置包括螺母、Y轴横梁、Y轴丝杆和Y轴伺服电机，所述Y轴横梁的两端分别设置一个所述螺母，且所述Y轴横梁通过两个所述螺母与所述X轴丝杆螺纹传动连接，所述Y轴伺服电机的动力输出端与所述Y轴丝杆连接，所述Z轴伸缩装置的顶部通过一个或者两个所述螺母与所述Y轴丝杆螺纹传动连接。
[0008]进一步地，所述Z轴伸缩装置包括多级气缸，所述多级气缸的缸筒端固定连接与所述Y轴丝杆螺纹传动连接的所述螺母，所述多级气缸的伸缩杆端固定连接所述工作手臂。
[0009]更进一步地，所述多级气缸是两级气缸。
[0010]本实用新型的桁架机器人，还包括可编程逻辑控制器(简称PLC)，所述X轴伺服电机、所述Y轴伺服电机和所述多级气缸均与所述可编程逻辑控制器通信连接。
[0011]进一步地，所述Z轴伸缩装置包括多级油缸，所述多级油缸的缸筒端固定连接与所述Y轴丝杆螺纹传动连接的所述螺母，所述多级油缸的伸缩杆端固定连接所述工作手臂。
[0012]更进一步地，所述多级油缸是两级油缸。
[0013]本实用新型的桁架机器人，还包括可编程逻辑控制器(简称PLC)，所述X轴伺服电机、所述Y轴伺服电机和所述多级油缸均与所述可编程逻辑控制器通信连接。
[0014]进一步地，所述工作手臂取放工件的方式包括液压抓取、电磁抓取以及真空吸取。
[0015]本实用新型的有益效果是:桁架机器人可以省去大量的操作员工，很大幅度的节约人力资源和生产成本，企业更具有竞争优势。对于以往加工中心经常出现安全问题的情况，桁架机器人可以有效的避免，实现安全高效率的运行。
【【附图说明】】
[0016]图1是本实用新型的一个实施例的结构示意图。
[0017]附图标记说明如下:
[0018]1-支架;2-X轴伺服电机;3-X轴丝杆;4-Y轴横梁;5_Y轴丝杆;6_Υ轴伺服电机;7-Ζ轴伸缩装置;8-工作手臂。
【【具体实施方式】】
[0019]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。
[0020]如图1所示，本实用新型提供了一种桁架机器人，该桁架机器人由支架I作为支撑的结构部件，在支架I的水平方向上并排平行设置有两个X轴丝杆3，X轴丝杆3均通过轴承与支架I连接，且X轴丝杆3均通过联轴器与X轴伺服电机2相连，Y轴横梁4的两端均设置一个螺母，每一个螺母均套接在一个X轴丝杆3上，X轴伺服电机2驱动X轴丝杆3可实现驱动Y轴横梁4在X轴方向移动，Y轴伺服电机6和Y轴丝杆5均设置在Y轴横梁4上，Y轴伺服电机6通过联轴器与Y轴丝杆5连接，用于为Y轴丝杆5提供转动的动力，Z轴伸缩装置7的顶部也设置有一个螺母，Z轴伸缩装置7顶部设置的螺母与Y轴丝杆5套接，Y轴伺服电机6驱动Y轴丝杆5转动即可使得Z轴伸缩装置7在Y轴方向移动;Z轴伸缩装置7的底端连接工作手臂，工作手臂是用于取放工件的。
[0021]需要说明的是，X轴伺服电机2可以是一个，此时一个X轴伺服电机2通过传动件同步驱动两个X轴丝杆3;Χ轴伺服电机2可以是两个，此时每个X轴伺服电机2分别驱动一个与其相连接的X轴丝杆3，当然X轴伺服电机2需要由PLC控制，达到同步转速；
[0022]Z轴伸缩装置7包括多级气缸，多级气缸的缸筒端固定连接与Y轴丝杆5螺纹传动连接的螺母，多级气缸的伸缩杆端固定连接工作手臂。
[0023]Z轴伸缩装置7包括多级油缸，多级油缸的缸筒端固定连接与Y轴丝杆5螺纹传动连接的螺母，多级油缸的伸缩杆端固定连接工作手臂。
[0024]还包括可编程逻辑控制器(简称PLC)，Χ轴伺服电机2、Υ轴伺服电机6和多级气缸均与可编程逻辑控制器通信连接。
[0025]本实用新型不局限于上述最佳实施方式，本领域普通技术人员在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种桁架机器人，其特征在于，包括支架以及分别设置在所述支架上的X轴移动装置、Y轴移动装置和Z轴伸缩装置;所述Y轴移动装置可在所述X轴移动装置上沿着X轴方向移动，所述Z轴伸缩装置可在所述Y轴移动装置上沿着Y轴方向移动，且所述Z轴伸缩装置的底端连接有用于取放工件的工作手臂。2.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于，所述X轴移动装置包括X轴伺服电机和X轴丝杆，所述X轴伺服电机的动力输出端与所述X轴丝杆连接;所述Y轴移动装置包括螺母、Y轴横梁、Y轴丝杆和Y轴伺服电机，所述Y轴横梁的两端分别设置一个所述螺母，且所述Y轴横梁通过两个所述螺母与所述X轴丝杆螺纹传动连接，所述Y轴伺服电机的动力输出端与所述Y轴丝杆连接，所述Z轴伸缩装置的顶部通过一个或者两个所述螺母与所述Y轴丝杆螺纹传动连接。3.根据权利要求2所述的桁架机器人，其特征在于，所述Z轴伸缩装置包括多级气缸，所述多级气缸的缸筒端固定连接与所述Y轴丝杆螺纹传动连接的所述螺母，所述多级气缸的伸缩杆端固定连接所述工作手臂。4.根据权利要求3所述的桁架机器人，其特征在于，所述多级气缸是两级气缸。5.根据权利要求2所述的桁架机器人，其特征在于，所述Z轴伸缩装置包括多级油缸，所述多级油缸的缸筒端固定连接与所述Y轴丝杆螺纹传动连接的所述螺母，所述多级油缸的伸缩杆端固定连接所述工作手臂。6.根据权利要求5所述的桁架机器人，其特征在于，所述多级油缸是两级油缸。7.根据权利要求3所述的桁架机器人，其特征在于，还包括可编程逻辑控制器，所述X轴伺服电机、所述Y轴伺服电机和所述多级气缸均与所述可编程逻辑控制器通信连接。8.根据权利要求5所述的桁架机器人，其特征在于，还包括可编程逻辑控制器，所述X轴伺服电机、所述Y轴伺服电机和所述多级油缸均与所述可编程逻辑控制器通信连接。9.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于，所述工作手臂取放工件的方式包括液压抓取、电磁抓取以及真空吸取。
【文档编号】B25J9/00GK205466173SQ201620238190
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年3月25日
【发明人】夏晓心
【申请人】夏晓心