一种基于六自由度并联机器人的平台的制作方法

本实用新型涉及机器人结构设计领域。

背景技术：

从结构上来分析，六自由度结构式通过以下方式实现六个独立运动的，即上下两个独立的平台(基座和运动平台)通过六根支杆相连，六根支杆通过球铰和虎克铰将上下两个平台连接起来，而六个支杆又可以独立自由伸缩，实现运动平台相对于基座在三维空间内做多方位的移动或者转动。然而，目前六自由度并联方式存在一些问题或者关键性棘手没有完全解决，例如，一部分六自由度并联机器人并未实现严格意义上运动平台在六个方向的运动，而是只能实现三个方向。或者理论上能够实现六自由度的运动，但在实际应用当中，有三个自由度的运动因为结构干涉而运动受限较为严重。

故，需要一种新的技术方案以解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是解决六自由度并联机器人平台中运动平台运动自由度受限的问题。

为实现上述目的，本实用新型可采用如下技术方案：

一种基于六自由度并联机器人的平台，包括基座、运动平台，运动平台通过6个运动支链连接基座，所述基座上设有与6个运动支链一一对应设置的电机；所述每个运动支链均包括长杆及短杆，长杆的一端与短杆的一端通过球铰铰接，长杆的另一端与运动平台的侧面通过球铰铰接，短杆的另一端与电机的输出轴连接并在电机的输出轴转动带动下而摆动。

有益效果：相对于现有技术中低自由度并联机器人平台，本实用新型提供的平台可完整实现运动平台3个方向的转动与3个方向的平动，对该并联机器人平台中运动平台的控制更精确。且具有结构紧凑、稳定的优点。

附图说明

图1是本实用新型六自由度并联机器人的平台的立体图。

图2是本实用新型六自由度并联机器人的平台中基座的立体图。

具体实施方式

下面结合附图，进一步阐明本实用新型，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

请参阅图1及图2所示，为本实用新型公开一种基于六自由度并联机器人的平台，包括基座1、运动平台2，其中基座1是相对运动平台2固定不动的，运动平台2相对于基座1运动。运动平台2通过6个运动支链3连接基座1。基座1上设有与6个运动支链3一一对应设置的电机4。所述每个运动支链3均包括长杆31及短杆32，长杆31的一端与短杆32的一端通过球铰33铰接，长杆31的另一端与运动平台2的侧面通过球铰34铰接，短杆32的另一端与电机的输出轴41连接并在电机的输出轴41转动带动下而摆动。而短杆32的摆动带动了与该短杆32铰接的长杆31的运动，从而带动运动平台2与该长杆31铰接出的空间移动。通过6个运动支链中不同支链的短杆32的摆动幅度的设置(所述每个电机输出轴独立转动)，能够使运动平台2在3个方向的转动与3个方向的平动。其中球铰33能够给予长杆31相对于短杆32任意方向的转动，而球铰34能够给予运动平台2相对于长杆31任意方向的摆动，即便某个长杆31并未移动，但不会对运动平台2的运动产生干涉，从而进一步提高了运动平台2的运动自由度提升空间。所述基座1包括平行设置的两块板体11、12，所述电机4安装在两块板体之间，且电机4的输出轴41向侧面延伸。

而进一步的，为了所述运动平台2的侧缘包括三个长边21和三个短边22，且每个短边22均位于两个相邻长边21之间，所述相邻两个长边21相互的夹角为60度，所述运动平台2的三个长边21和三个短边22形成的形状为轴对称的。对称式结构具有较好的各向同性，便于运动平台运动2的研究和控制。所述6个运动支链的长杆31中，每2个长杆31铰接在其中一个短边22的侧面，且该2个长杆31分别铰接在该短边22与两侧长边21的相交处。

本实施例中提供的机器人平台可完整实现3个方向的转动与3个方向的平动，对机械结构的控制更精确，同时利用6自由度并联连杆驱动结构实现稳态维持、分析及控制的功能，可应用于飞行器、船舶、车辆、机器人等的运动过程稳态维持及控制模拟。