一种可适应性爬杆机器人机械手臂的制作方法

本实用新型涉及爬杆机器人技术领域，尤其涉及一种可适应性爬杆机器人机械手臂。

背景技术：

爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一，爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用，目前在其他行业也越来越具有应用前景，爬杆机器人主要通过手臂上的抓手抓住杆，从而向上攀爬或驻足停留。

经检索，中国专利授权号为CN205835413U的专利，公开了一种可适应性爬杆机器人机械手臂，包括安装有舵机、直线轴承和滚珠丝杆螺母的机械手臂台，还包括一对对称布置的机械手臂，机械手臂包括齿轮臂、机械手和支撑连杆，所述齿轮臂通过轴连接在机械手臂台上。上述专利中的一种可适应性爬杆机器人机械手臂存在以下不足：上述装置通过多个连接板连接，多个连接板通过销钉连接，在工作的时候，连接板与销钉一直在相对移动磨损，销钉磨损严重，导致机械手臂使用寿命降低，且现有技术中，对于不同形状的杆需要不同的抓手，但上述装置的抓手是固定连接的，当需要更换不同形状的抓手时，拆卸较为不便。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中连接件和销钉一直相对滑动磨损导致机械手臂使用寿命较低和抓手拆卸安装不便的问题，而提出的一种可适应性爬杆机器人机械手臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种可适应性爬杆机器人机械手臂，包括安装板，所述安装板左侧的侧壁固定连接有第一连接板，所述安装板左侧的侧壁开设有滑动槽，所述滑动槽内滑动连接有第二连接板，所述安装板左侧的侧壁固定连接有固定板，所述第二连接板下侧的侧壁开设有第一通孔，且第一通孔内固定连接有螺纹筒，所述螺纹筒的内壁螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆的两端均伸出螺纹筒，所述螺纹杆的两端分别与固定板和第一连接板的侧壁通过轴承转动连接，所述螺纹杆的杆壁固定套设有第一锥齿轮，所述安装板左侧的侧壁开设有安装槽，且安装槽内固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴固定连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合，所述第一连接板和第二连接板相对一侧的侧壁均通过多个固定装置固定连接有弧形夹板，所述第二连接板右侧的侧壁固定连接有固定块，所述固定块右侧的侧壁开设有凹槽，所述凹槽内活动连接有滚珠，所述滑动槽的槽底开设有滚动槽。

优选的，所述固定装置包括与弧形夹板固定连接的T型卡块，所述第二连接板上侧的侧壁开设有与T型卡块相对应的T型槽，所述T型槽的槽底开设有安装槽，所述T型卡块的侧壁开设有与安装槽相对应的锁紧槽，所述安装槽的槽底开设有第二通孔，且第二通孔内活动套接有移动杆，所述移动杆的两端均伸出第二通孔，所述移动杆的一端伸入锁紧槽中，所述移动杆的杆壁固定套设有挡块，所述挡块与锁紧槽的槽底之间固定连接有同一根弹簧，所述弹簧活动套设于移动杆外。

优选的，所述第二连接板前后的侧壁均固定连接有滑块，所述滑动槽的槽壁开设有与滑块相匹配的滑槽。

优选的，所述挡块相背一侧的侧壁均固定连接有限位滑块，所述安装槽的槽壁开设有与限位滑块相匹配的限位滑槽。

优选的，所述滚珠的直径大于凹槽的深度。

优选的，所述移动杆远离锁紧槽的一端固定连接有拉块。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种可适应性爬杆机器人机械手臂，具备以下有益效果：

1、该可适应性爬杆机器人机械手臂，通过设置的安装板、第一连接板、滑动槽、第二连接板、固定板、螺纹筒、螺纹杆、第一锥齿轮、驱动电机、第二锥齿轮、弧形夹板、固定块和滚珠，工作时，驱动电机通电，驱动电机带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮带动螺纹杆转动，通过螺纹杆与螺纹筒的螺纹配合，使螺纹筒向第一连接板的方向移动，螺纹筒带动第二连接板向第一连接板的方向移动，第二连接板带动弧形夹板向第一连接板方向移动，通过两个弧形夹板相互配合，可以将杆牢牢抓住，通过调节第一连接板和第二连接板之间的距离，可以适用于不同粗细的杆，本装置没有使用连接板和销钉，避免了连接板和销钉相互滑动磨损的问题，提高了机械手臂的使用寿命。

2、该可适应性爬杆机器人机械手臂，通过设置的T型卡块、移动杆、挡块、弹簧和锁紧槽，安装弧形夹板时，拉动拉块，拉块带动移动杆移动，使移动杆退出锁紧槽，将T型卡块卡入T型槽中，松开移动杆，在弹簧的作用下，挡块向锁紧槽方向移动，挡块带动移动杆插入锁紧槽，完成对弧形夹板的安装，拆卸时，拉动拉块，拉块带动移动杆移动，使移动杆退出锁紧槽，拉动弧形夹板，使T型卡块退出T型槽，完成对弧形夹板的拆卸，本装置通过设置固定装置，可以方便快速的安装和拆卸弧形夹板。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型没有使用连接板和销钉，避免了连接板和销钉相互滑动磨损的问题，提高了机械手臂的使用寿命，通过设置固定装置，可以方便快速的安装和拆卸弧形夹板。

附图说明

图1为本实用新型提出的种可适应性爬杆机器人机械手臂的结构示意图；

图2为本实用新型提出的种可适应性爬杆机器人机械手臂图1中A部分的结构示意图；

图3为本实用新型提出的种可适应性爬杆机器人机械手臂图1中B部分的结构示意图。

图中：1安装板、2第一连接板、3滑动槽、4第二连接板、5固定板、6螺纹筒、7螺纹杆、8第一锥齿轮、9驱动电机、10第二锥齿轮、11弧形夹板、12固定块、13滚珠、14T型卡块、15移动杆、16挡块、17弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-3，一种可适应性爬杆机器人机械手臂，包括安装板1，安装板1左侧的侧壁固定连接有第一连接板2，安装板1左侧的侧壁开设有滑动槽3，滑动槽3内滑动连接有第二连接板4，安装板1左侧的侧壁固定连接有固定板5，第二连接板4下侧的侧壁开设有第一通孔，且第一通孔内固定连接有螺纹筒6，螺纹筒6的内壁螺纹连接有螺纹杆7，螺纹杆7的两端均伸出螺纹筒6，螺纹杆7的两端分别与固定板5和第一连接板2的侧壁通过轴承转动连接，螺纹杆7的杆壁固定套设有第一锥齿轮8，安装板1左侧的侧壁开设有安装槽，且安装槽内固定连接有驱动电机9，驱动电机9的具体型号为51K60RGU-C，驱动电机9通过控制开关与外部电源电线连接，驱动电机9的输出轴固定连接有第二锥齿轮10，第二锥齿轮10与第一锥齿轮8相啮合，第一连接板2和第二连接板4相对一侧的侧壁均通过多个固定装置固定连接有弧形夹板11，第二连接板4右侧的侧壁固定连接有固定块12，固定块12右侧的侧壁开设有凹槽，凹槽内活动连接有滚珠13，滚珠13的直径大于凹槽的深度，滑动槽3的槽底开设有滚动槽。

固定装置包括与弧形夹板11固定连接的T型卡块14，第二连接板4上侧的侧壁开设有与T型卡块14相对应的T型槽，T型槽的槽底开设有安装槽，T型卡块14的侧壁开设有与安装槽相对应的锁紧槽，安装槽的槽底开设有第二通孔，且第二通孔内活动套接有移动杆15，移动杆15的两端均伸出第二通孔，移动杆15的一端伸入锁紧槽中，移动杆15的杆壁固定套设有挡块16，挡块16与锁紧槽的槽底之间固定连接有同一根弹簧17，弹簧17活动套设于移动杆15外。

第二连接板4前后的侧壁均固定连接有滑块，滑动槽3的槽壁开设有与滑块相匹配的滑槽，通过滑块与滑槽的相互配合，可以使第二连接板4在滑动槽3中顺畅滑动。

挡块16相背一侧的侧壁均固定连接有限位滑块，安装槽的槽壁开设有与限位滑块相匹配的限位滑槽，通过限位滑块与滑槽的相互配合，可以保证挡块16更顺畅的滑动。

移动杆15远离锁紧槽的一端固定连接有拉块，可以更方便的拉动移动杆15。

本实用新型中，工作时，驱动电机9通电，驱动电机9带动第二锥齿10轮转动，第二锥齿轮10带动第一锥齿轮8转动，第一锥齿轮8带动螺纹杆7转动，通过螺纹杆7与螺纹筒6的螺纹配合，使螺纹筒6向第一连接板2的方向移动，螺纹筒6带动第二连接板4向第一连接板2的方向移动，第二连接板4带动弧形夹板11向第一连接板2方向移动，通过两个弧形夹板11相互配合，可以将杆牢牢抓住，通过调节第一连接板2和第二连接板4之间的距离，可以适用于不同粗细的杆，本装置避免使用连接板和销钉，避免了连接板和销钉相互滑动磨损的问题，提高了机械手臂的使用寿命，安装弧形夹板11时，拉动拉块，拉块带动移动杆15移动，使移动杆15退出锁紧槽，将T型卡块14卡入T型槽中，松开移动杆15，在弹簧17的作用下，挡块16向锁紧槽方向移动，挡块16带动移动杆15插入锁紧槽，完成对弧形夹板11的安装，拆卸时，拉动拉块，拉块带动移动杆15移动，使移动杆15退出锁紧槽，拉动弧形夹板11，使T型卡块14退出T型槽，完成对弧形夹板11的拆卸，本装置通过设置固定装置，可以方便快速的安装和拆卸弧形夹板11。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。