1.一种内径涨紧式机器人夹爪，其特征在于：包括固定组件(10)、支撑组件(20)和涨紧销组件(30)，所述固定组件(10)包括固定杆(11)、连接块(12)和机械手法兰安装板(13)，所述连接块(12)位于所述固定杆(11)的底部，且所述连接块(12)与所述固定杆(11)为固定连接，所述机械手法兰安装板(13)位于所述固定杆(11)的中间位置处，且所述机械手法兰安装板(13)固定连接在所述固定杆(11)顶部，所述支撑组件(20)包括支撑连接杆(21)、支撑杆(22)和螺栓(23)，所述支撑连接杆(21)位于所述固定杆(11)的右侧，且所述支撑连接杆(21)与所述固定杆(11)通过所述螺栓(23)固定连接，所述支撑杆(22)位于所述支撑连接杆(21)远离所述固定杆(11)的一端，且所述支撑杆(22)固定连接在所述支撑连接杆(21)的底部，所述涨紧销组件(30)包括拉紧螺栓(31)、芯轴(32)、涨套(33)和限位螺钉(34)，所述拉紧螺栓(31)位于所述固定杆(11)的两端，且所述拉紧螺栓(31)贯穿所述固定杆(11)和所述连接块(12)，所述拉紧螺栓(31)的底部固定连接有所述芯轴(32)，所述芯轴(32)的外壁连接有所述涨套(33)。
2.根据权利要求1所述的一种内径涨紧式机器人夹爪，其特征在于：所述支撑连接杆(21)远离所述固定杆(11)的一端设置有内螺纹(211)，所述支撑杆(22)靠近所述支撑连接杆(21)的一端设置有外螺纹(221)，且所述内螺纹(211)与所述外螺纹(221)相互连接。
3.根据权利要求1所述的一种内径涨紧式机器人夹爪，其特征在于：所述芯轴(32)的外壁面为外圆锥面，且所述芯轴(32)的大径端在下，小径端在上。
4.根据权利要求1所述的一种内径涨紧式机器人夹爪，其特征在于：所述涨套(33)的内壁面为内圆锥面，且所述涨套(33)的小孔端在上，大孔端在下。
5.根据权利要求1所述的一种内径涨紧式机器人夹爪，其特征在于：所述芯轴(32)外壁面上开设有限位槽(321)，且所述限位槽(321)为腰型直槽。
6.根据权利要求1所述的一种内径涨紧式机器人夹爪，其特征在于：所述涨套(33)在长度方向上开设有限位螺钉安装孔(331)，且在所述限位螺钉安装孔(331)内安装有所述限位螺钉(34)。