一种内径涨紧式机器人夹爪的制作方法

本实用新型属于机械加工技术领域，更具体地说，尤其涉及一种内径涨紧式机器人夹爪。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，在当前“机器人换人”的大形势下，机器人应用技术需求越来越高，其中机器人执行端的设计属于关键环节。

原有机器人执行端必须夹取产品的外部或一侧，有3个面的干涉区，对于空间狭小，四周都有干涉物的时候，或者一些需要多方位检测的时候，有夹爪干涉没办法满足应用，夹爪式执行端必须要配合气缸或电缸驱动，加大了执行端的重量，从而增加机器人的负载要求，增加成本，开发一种可以既可以解决干涉，又可以满足大负载的执行端成了目前机器人应用方面急需攻克的难题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种内径涨紧式机器人夹爪，以解决上述背景技术中提出原有机器人执行端必须夹取产品的外部或一侧，有3个面的干涉区，对于空间狭小，四周都有干涉物的时候，或者一些需要多方位检测的时候，有夹爪干涉没办法满足应用，夹爪式执行端必须要配合气缸或电缸驱动，加大了执行端的重量，从而增加机器人的负载要求，增加成本，开发一种可以既可以解决干涉，又可以满足大负载的执行端成了目前机器人应用方面急需攻克的难题的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种内径涨紧式机器人夹爪，包括固定组件、支撑组件和涨紧销组件，所述固定组件包括固定杆、连接块和机械手法兰安装板，所述连接块位于所述固定杆的底部，且所述连接块与所述固定杆为固定连接，所述机械手法兰安装板位于所述固定杆的中间位置处，且所述机械手法兰安装板固定连接在所述固定杆顶部，所述支撑组件包括支撑连接杆、支撑杆和螺栓，所述支撑连接杆位于所述固定杆的右侧，且所述支撑连接杆与所述固定杆通过所述螺栓固定连接，所述支撑杆位于所述支撑连接杆远离所述固定杆的一端，且所述支撑杆固定连接在所述支撑连接杆的底部，所述涨紧销组件包括拉紧螺栓、芯轴、涨套和限位螺钉，所述拉紧螺栓位于所述固定杆的两端，且所述拉紧螺栓贯穿所述固定杆和所述连接块，所述拉紧螺栓的底部固定连接有所述芯轴，所述芯轴的外壁连接有所述涨套。

优选的，所述支撑连接杆远离所述固定杆的一端设置有内螺纹，所述支撑杆靠近所述支撑连接杆的一端设置有外螺纹，且所述内螺纹与所述外螺纹相互连接。

优选的，所述芯轴的外壁面为外圆锥面，且所述芯轴的大径端在下，小径端在上。

优选的，所述涨套的内壁面为内圆锥面，且所述涨套的小孔端在上，大孔端在下。

优选的，所述芯轴外壁面上开设有限位槽，且所述限位槽为腰型直槽。

优选的，所述涨套在长度方向上开设有限位螺钉安装孔，且在所述限位螺钉安装孔内安装有所述限位螺钉。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：改变原有机器人执行端的的夹取结构，采用涨紧式机器人夹爪夹取组件，节省了气缸等复杂的组件，大大的减轻了机器人执行端的重量，降低机器人负载，可以选择更小的机器人，从而降低使用成本，且本实用新型除了涨紧工件的那个面有一点，其他五个面都无任何干涉，极大的避免了因机器人执行端过于复杂造成的干涉，提高了设备通用性，间接的降低了机器人编程的难度，方便操作者使用，本实用新型设有支撑连接杆和支撑杆，能够有效夹取偏心量大、质量大的工件，能保持产品平衡。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的涨紧销结构示意图；

图3为本实用新型的固定杆结构示意图；

图中：10、固定组件；11、固定杆；12、连接块；13、机械手法兰安装板；20、支撑组件；21、支撑连接杆；211、内螺纹；22、支撑杆；221、外螺纹；23、螺栓；30、涨紧销组件；31、拉紧螺栓；32、芯轴；321、限位槽；33、涨套；331、限位螺钉安装孔；34、限位螺钉。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种内径涨紧式机器人夹爪，包括固定组件10、支撑组件20和涨紧销组件30，固定组件10包括固定杆11、连接块12和机械手法兰安装板13，连接块12位于固定杆11的底部，且连接块12与固定杆11为固定连接，机械手法兰安装板13位于固定杆11的中间位置处，且机械手法兰安装板13固定连接在固定杆11顶部，支撑组件20包括支撑连接杆21、支撑杆22和螺栓23，支撑连接杆21位于固定杆11的右侧，且支撑连接杆21与固定杆11通过螺栓23固定连接，支撑杆22位于支撑连接杆21远离固定杆11的一端，且支撑杆22固定连接在支撑连接杆21的底部，涨紧销组件30包括拉紧螺栓31、芯轴32、涨套33和限位螺钉34，拉紧螺栓31位于固定杆11的两端，且拉紧螺栓31贯穿固定杆11和连接块12，拉紧螺栓31的底部固定连接有芯轴32，芯轴32的外壁连接有涨套33。

本实施例中，连接块12位于固定杆11的底部，且连接块12与固定杆11为固定连接，机械手法兰安装板13位于固定杆11的中间位置处，且机械手法兰安装板13固定连接在固定杆11顶部，可实现对工件夹取时中心稳定，防止工件倾斜。

进一步的，支撑连接杆21远离固定杆11的一端设置有内螺纹211，支撑杆22靠近支撑连接杆21的一端设置有外螺纹221，且内螺纹211与外螺纹221相互连接。

本实施例中，支撑连接杆21远离固定杆11的一端设置有内螺纹211，支撑杆22靠近支撑连接杆21的一端设置有外螺纹221，且内螺纹211与外螺纹221相互连接，可实现支撑杆22与支撑连接杆21的快速连接及快速拆卸，既保障了连接的稳固性又实现了快速拆卸，方便维修。

进一步的，芯轴32的外壁面为外圆锥面，且芯轴32的大径端在下，小径端在上。

进一步的，涨套33的内壁面为内圆锥面，且涨套33的小孔端在上，大孔端在下。

本实施例中，芯轴32的外壁面为外圆锥面，且芯轴32的大径端在下，小径端在上，涨套33的内壁面为内圆锥面，且涨套33的小孔端在上，大孔端在下，当芯轴32向上运动时，使涨套33外形向外扩张，达到卡紧工件的目的。

进一步的，芯轴32外壁面上开设有限位槽321，且限位槽321为腰型直槽。

进一步的，涨套33在长度方向上开设有限位螺钉安装孔331，且在限位螺钉安装孔331内安装有限位螺钉34。

本实施例中，芯轴32外壁面上开设有限位槽321，且限位槽321为腰型直槽，涨套33在长度方向上开设有限位螺钉安装孔331，且在限位螺钉安装孔331内安装有限位螺钉34，通过限位螺钉34与限位槽321卡合，可防止芯轴32转动。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，将机械手法兰安装板13与机器人固定连接，通过机器人的编程，使得机器人可将固定杆11上开设的涨紧销孔中心对准工件上提前开设的涨紧孔中心，将涨套33紧贴工件上提前开设的涨紧孔内壁插入，通过拉紧螺栓31将芯轴向上拉紧，从而使得涨套33向外涨开，涨套33与工件上提前开设的涨紧孔紧密贴合，保证连接强度，在需要松开工件时，通过拉紧螺栓31将芯轴32向下松开，涨套33收缩，涨套33与工件上提前开设的涨紧孔内壁间隙增大，实现松开工件。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。